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公开(公告)号：KR101897505B1
公开(公告)日：2018-09-12
申请号：KR1020170010702
申请日：2017-01-23
申请人： 광주과학기술원
摘要： 본발명은서로중첩되지않으면서데이터통신이가능한다중카메라환경에서실시간으로관심객체를추적하기위한방법및 시스템에관한것으로, 이에의하면상호간에접속되어데이터통신이가능한다수의카메라간에서로촬영지역이중첩되지않더라도상호간에촬영된영상데이터에기반하여실시간으로관심객체추적이가능하다는효과가인정된다.
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公开(公告)号：KR20180039596A
公开(公告)日：2018-04-18
申请号：KR20180038239
申请日：2018-04-02
申请人： CREATZ INC
发明人： SUK YONG HO , SUK JEY HO
摘要： 본발명은공 이미지의밝기를보정하기위한방법, 시스템및 비일시성의컴퓨터판독가능한기록매체에관한것이다. 본발명의일 태양에따르면, 공이미지의밝기를보정하기위한방법으로서, 물리량측정의대상이되는공을촬영한복수의이미지각각에서상기공에해당하는영역의촬영된밝기분포를산출하는단계, 및기준밝기분포를참조로하여, 상기복수의이미지중 적어도하나의이미지의상기공에해당하는영역의촬영된밝기분포를보정하는단계를포함하는방법이제공된다.
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公开(公告)号：KR101817822B1
公开(公告)日：2018-01-11
申请号：KR1020137011656
申请日：2011-09-30
申请人： 웨이모 엘엘씨
发明人： 몬테멜로마이클스티븐 , 돌고브드미트리에이. , 우름손크리스토퍼폴
CPC分类号： G06K9/00201 , B60R1/00 , B60R2300/30 , B60W30/08 , B60W30/186 , B60W2050/0292 , B60W2530/14 , B60W2550/22 , B62D6/00 , G01C21/3617 , G05D1/0055 , G05D1/0088 , G05D1/021 , G05D1/0214 , G05D1/024 , G05D1/0246 , G05D1/0257 , G05D1/0274 , G05D1/0276 , G05D1/0278 , G05D2201/0213 , G06K9/00791 , G06K9/00798 , G06K9/00805 , G06K9/3241 , G06T7/20 , G06T7/223 , G06T7/231 , G06T7/521 , G06T7/74 , G06T2207/10004 , G06T2207/10028 , G06T2207/30236 , G06T2207/30252 , G06T2207/30261
摘要： 로드그래프는도로, 차선, 교차로, 및이러한특징들간의연결과같은정보의그래프네트워크를포함할수 있다. 로드그래프는또한특정규칙들과관련된하나이상의구역들(510)을포함할수 있다. 구역들(510)은합류지점, 공사구역, 혹은다른장애물과같이전형적으로운행이수월하지않은위치를포함할수 있다. 일예에서, 규칙들은자율주행차량(300-B)으로하여금차량이일정구역에접근하고있음을운전자에게경고하도록요구할수 있다. 따라서, 차량(300-B)은운전자로하여금조향, 가속, 감속등의제어권을획득하도록요구할수 있다. 또다른예에서, 구역들(520)은운전자에의해지정될수 있고, 그리고가까이있는다른차량에게, 예를들어, 무선링크혹은다른네트워크를사용하여, 방송될수 있으며, 이에따라다른차량들은동일한위치에서동일한규칙을준수할수 있게되거나혹은또 다른운전자가그 위치는자율적인운행에있어불안전한위치임을느끼도록적어도다른차량의운전자들에게통지할수 있게된다.
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公开(公告)号：KR1020160104793A
公开(公告)日：2016-09-06
申请号：KR1020150027277
申请日：2015-02-26
申请人： 중앙대학교 산학협력단
CPC分类号： G06K9/00348 , G06K9/4604 , G06T7/215 , G06T7/223
摘要： 입력영상에대한객체검출장치및 방법이제공된다. 개시된객체검출장치는개의영역으로구획된복수의검출윈도우를이용하여, 입력영상에객체가포함되어있는지여부를검출하는장치로서, 상기 K개의영역중에서 J개의영역을선택하는영역선택부; 상기복수의검출윈도우각각에대해, 상기 J개의영역에대해서만특징벡터를산출하고, 상기 J개의영역에대한특징벡터를이용하여상기입력영상에객체가포함되어있는지여부를판단하는객체판단부;를포함하되, 상기영역선택부는, 객체를포함하는다수의제1 학습영상에대한영역별 특징벡터의평균인제1 평균특징벡터와, 객체를포함하지않는다수의제2 학습영상에대한영역별 특징벡터의평균인제2 평균특징벡터를산출하는특징벡터산출부; 상기제1 평균특징벡터와상기제2 평균특징벡터의차이값인제1 차이값을산출하고, 상기제1 평균특징벡터들과상기다수의제1 학습영상각각의영역별 특징벡터의차이값과대응되는제2 차이값을산출하며, 상기제1 차이값및 상기제2 차이값에의해정의되는상기 K개의영역에대한영역값을산출하는산출부; 및상기 K개의영역중 상기영역값이큰 상위 J개의영역을선택하는선택부;를포함한다.
摘要翻译： 公开了一种用于检测输入图像的对象的装置和方法。 所公开的用于检测物体的装置通过使用被划分为多个区域的多个检测窗口来检测物体是否包括在输入图像中，并且包括：区域选择单元，用于选择K个区域中的J个区域; 以及对象确定单元，用于仅针对J个区域计算特征向量，并且用于通过对于每个多个检测窗口使用J个区域的特征向量来确定对象是否包括在输入图像中。 区域选择单元包括：特征向量计算单元，用于计算作为包括对象的多个第一学习图像的面积的特征向量的平均值的第一平均特征向量和作为特征的平均值的第二平均特征向量 不包括对象的多个第二学习图像的面积向量; 计算单元，用于计算第一差分，其是第一平均特征向量和第二平均特征向量之间的差，并且用于计算对应于第一平均特征向量和特征向量之间的差的第二差异， 多个第一学习图像，并且用于计算由第一差和第二差定义的K个区域的面积值; 以及选择单元，用于选择在K个区域中具有顶区域值的J个区域。 通过在学习和分类过程中排除不必要的信息，本发明可以提高识别率。
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公开(公告)号：KR1020160078154A
公开(公告)日：2016-07-04
申请号：KR1020140188984
申请日：2014-12-24
申请人： 주식회사 케이티
IPC分类号： G06T7/20
摘要： 고객정보제공방법은영상입력장치로부터수신한영상으로부터움직임이있는구역을검출하는단계, 움직임이있는구역으로부터얼굴영역을검출하는단계, 얼굴데이터베이스에기초하여검출된얼굴영역이오검출된얼굴인지판단하는단계, 얼굴영역에대한특징값을추출하고아이디(ID)를부여하는단계, 특징값에기초하여얼굴영역을추적하는단계및 얼굴영역이상기영상밖으로나가거나기설정된영역을벗어난경우출입을카운트하는단계를포함한다.
摘要翻译： 客户信息提供方法包括以下步骤：从图像输入装置接收的图像中检测具有运动的区域; 从具有运动的区域检测面部区域; 基于面部数据库确定检测到的面部区域是否是错误检测到的面部; 提取相对于面部区域的特征值并分配ID; 基于特征值跟踪面部区域; 并且当脸部区域超出图像或偏离预设区域时对计数进行访问。 因此，该方法可以从检测到的脸部区域分析关于顾客的信息。
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公开(公告)号：KR1020150079098A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：KR1020130169096
申请日：2013-12-31
申请人： 한국과학기술원
摘要： 강인한시각주행거리측정을위한시공간적 3차원벡터필터링방법이제시된다. 강인한시각주행거리측정을위한시공간적 3차원벡터필터링기법은영상내에서복수의특징점들을추출하여각 특징점을이전영상에서추출된특징점과매칭하는단계, 스테레오카메라를이용하여상기매칭된특징점들을 3차원움직임벡터로나타내는단계, 상기카메라의움직임을상기카메라가움직이기전의하나의점과움직인후의 3차원점을이은움직임벡터로나타내는단계를포함할수 있다.
摘要翻译： 提供了一种用于测量鲁棒视觉移动距离的时空三维矢量滤波方法。 用于测量鲁棒视觉移动距离的时空三维矢量滤波技术包括以下步骤：提取图像内的多个特征点，并将每个特征点与从早期图像提取的特征点相匹配; 通过使用立体相机来表示三维运动矢量中的匹配特征点; 并且表示相机在用于在相机的移动之前连接一个点的运动矢量和相机移动之后的三维点的运动矢量的运动。
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公开(公告)号：KR1020140101111A
公开(公告)日：2014-08-19
申请号：KR1020130014293
申请日：2013-02-08
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 센딕옴리
CPC分类号： G06T7/2013 , G06T7/223 , H04N5/2329 , H04N19/43 , H04N19/51
摘要： A method for estimating a motion according to an embodiment of the present invention includes the steps of: respectively grouping column blocks of a first frame and a second frame as multiple banks; calculating a normalized cross-correlation (NCC) or a sum of absolute difference (SAD) for the banks of the first frame and the banks for the second frame; detecting a local maximum value from the NCC or a local minimum value from the SAD; estimating first relative displacement among reference column blocks which respectively correspond to the banks of the first frame and the banks of the second frame using the local maximum value or the local minimum value; calculating motion coefficients of the reference column blocks using the first relative displacement; and estimating second relative displacement among the column blocks which correspond to the first frame and the second frame using the motion coefficients. The method for estimating a motion according to an embodiment of the present invention can estimate the motion coefficients using the two image frames.
摘要翻译： 根据本发明的实施例的用于估计运动的方法包括以下步骤：分别将第一帧和第二帧的列块分组为多个存储体; 计算第一帧和第二帧的组的标准化互相关（NCC）或绝对差（SAD）之和; 从NCC检测局部最大值或从SAD检测局部最小值; 使用局部最大值或局部最小值估计分别对应于第一帧和第二帧的组的参考列块之间的第一相对位移; 使用第一相对位移计算参考列块的运动系数; 以及使用运动系数估计与第一帧和第二帧对应的列块之间的第二相对位移。 根据本发明的实施例的用于估计运动的方法可以使用两个图像帧来估计运动系数。
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公开(公告)号：KR101354899B1
公开(公告)日：2014-01-27
申请号：KR1020070087087
申请日：2007-08-29
申请人： 삼성전자주식회사
IPC分类号： H04N5/262
CPC分类号： H04N5/23293 , G03B37/02 , G03B37/04 , G06T7/223 , G06T7/32 , G06T2207/10016 , H04N5/23238 , H04N5/23245
摘要： 본 발명에 따른 파노라마 사진 촬영 방법은 파노라마 사진 촬영 방법에 있어서, 파노라마 사진을 구성하는 각 화상을 촬영시에, 노출 보정을 적용한 모션 추정 기법을 사용하여 실시간적으로 현재 입력되는 영상과 이전 영상을 비교함으로써 해당 촬영 장치의 움직임을 확인하는 과정과, 피사체와의 거리 및 광학배율을 포함하는 화상촬영정보를 확인하여 화상의 실제 촬영영역의 거리를 연산하고, 상기 화상의 실제 촬영영역의 거리를 고려하여 상기 미리 설정된 임계값을 설정하는 과정과, 상기 확인한 해당 촬영 장치의 움직임에 따라 촬영 방향에 따른 움직임이 상기 미리 설정된 임계값에 도달하였음을 확인함으로써 각 화상의 촬영 시점을 판단하는 과정과, 상기 각 화상의 촬영 시점에서 각 화상을 수동 입력에 따라, 또는 자동으로 촬영하는 과정을 포함함을 특징으로 한다.
파노라마, 움직임, 모션벡터摘要翻译： 一种用于拍摄全景图像的方法包括以下步骤：通过采用曝光补偿的运动估计技术来实时检测相应拍摄设备的运动，比较当前输入的图像和先前的图像。 拍摄构成全景图像的各图像，并且检查包括对焦距离和光学倍率的图像拍摄信息，以计算图像的实际拍摄范围距离。 考虑到计算出的图像的实际拍摄范围距离来设定预设阈值。 确认是否已达到预设阈值，并且确定各图像的拍摄时间点。 在各图像的拍摄时刻，根据手动模式或自动模式拍摄各图像。
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公开(公告)号：KR101348680B1
公开(公告)日：2014-01-09
申请号：KR1020130002389
申请日：2013-01-09
申请人： 국방과학연구소
CPC分类号： G06T7/223 , G06T7/13 , G06T2207/30241
摘要： The present invention relates to a target acquisition method for an image tracking system which tracks the trace of a target by acquiring and analyzing image information of the target and a target acquisition apparatus using the same. The target acquisition method includes the following steps of: (a) Gaussian-filtering an input image and generating a gradient contour image of a target through gradient magnitude conversion; (b) generating a cumulative and positive difference of edges (PDOE) at a frame interval, accumulating the generated PDOE images, and producing an accumulated PDOE image; (c) detecting a cell which the target belongs to by measuring the change quantity of a pixel at a cell unit in the accumulated PDOE image by using a half-grid search; and (d) designating the detected cell as a candidate cell in case an average pixel value of the detected cell is greater than or equal to a predetermined threshold value and determining the effectiveness of the detected cell by using the number of the candidate cells. By the aforementioned, the present invention improves a real-time target acquisition and reliability because the noise of a difference image is minimized, and a response time is shortened by using the technology of the half-grid search and the accumulated PDOE made by changing an existing detection algorithm and the PDOE. [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S210) Gaussian-filtering + Gradient magnitude detection; (S220) Produce an accumulated PDOE; (S230) Grid search; (S235) Kmin
摘要翻译： 本发明涉及一种图像跟踪系统的目标获取方法，其通过获取和分析目标图像信息和使用其的目标获取装置跟踪目标轨迹。 目标获取方法包括以下步骤：（a）对输入图像进行高斯滤波，并通过梯度幅度转换产生目标的梯度轮廓图像; （b）以帧间隔产生边缘的累积和正差值（PDOE），累积产生的PDOE图像，并产生累积的PDOE图像; （c）通过使用半网格搜索来测量累积PDOE图像中的单元单元处的像素的变化量来检测目标所属的单元; 以及（d）在检测到的单元的平均像素值大于或等于预定阈值的情况下将所检测的单元指定为候选单元，并且通过使用候选单元的数量来确定检测单元的有效性。 通过上述，本发明改善了实时目标的获取和可靠性，因为差分图像的噪声被最小化，并且通过使用半网格搜索的技术和通过改变图像的累积PDOE来缩短响应时间 现有检测算法和PDOE。 （附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S210）高斯滤波+梯度幅度检测; （S220）生成累计PDOE; （S230）网格搜索; （S235）Kmin <细胞数
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公开(公告)号：KR1020130132790A
公开(公告)日：2013-12-05
申请号：KR1020137011656
申请日：2011-09-30
申请人： 웨이모 엘엘씨
发明人： 몬테멜로마이클스티븐 , 돌고브드미트리에이. , 우름손크리스토퍼폴
CPC分类号： G06K9/00201 , B60R1/00 , B60R2300/30 , B60W30/08 , B60W30/186 , B60W2050/0292 , B60W2530/14 , B60W2550/22 , B62D6/00 , G01C21/3617 , G05D1/0055 , G05D1/0088 , G05D1/021 , G05D1/0214 , G05D1/024 , G05D1/0246 , G05D1/0257 , G05D1/0274 , G05D1/0276 , G05D1/0278 , G05D2201/0213 , G06K9/00791 , G06K9/00798 , G06K9/00805 , G06K9/3241 , G06T7/0044 , G06T7/0057 , G06T7/20 , G06T7/223 , G06T7/231 , G06T2207/10004 , G06T2207/10028 , G06T2207/30236 , G06T2207/30252 , G06T2207/30261 , B60W40/12 , B60T7/12 , B60W30/12 , B60W30/14 , B60W40/02 , G01C21/26 , G05D1/02
摘要： 로드그래프는 도로, 차선, 교차로, 및 이러한 특징들 간의 연결과 같은 정보의 그래프 네트워크를 포함할 수 있다. 로드그래프는 또한 특정 규칙들과 관련된 하나 이상의 구역들(510)을 포함할 수 있다. 구역들(510)은 합류지점, 공사 구역, 혹은 다른 장애물과 같이 전형적으로 운행이 수월하지않은 위치를 포함할 수 있다. 일 예에서, 규칙들은 자율주행 차량(300-B)으로 하여금 차량이 일정 구역에 접근하고 있음을 운전자에게 경고하도록 요구할 수 있다. 따라서, 차량(300-B)은 운전자로 하여금 조향, 가속, 감속 등의 제어권을 획득하도록 요구할 수 있다. 또 다른 예에서, 구역들(520)은 운전자에 의해 지정될 수 있고, 그리고 가까이 있는 다른 차량에게, 예를 들어, 무선 링크 혹은 다른 네트워크를 사용하여, 방송될 수 있으며, 이에 따라 다른 차량들은 동일한 위치에서 동일한 규칙을 준수할 수 있게 되거나 혹은 또 다른 운전자가 그 위치는 자율적인 운행에 있어 불안전한 위치임을 느끼도록 적어도 다른 차량의 운전자들에게 통지할 수 있게 된다.
摘要翻译： 道路图可以包括信息的图形网络，例如道路，车道，交叉口以及这些特征之间的连接。 道路图也可以包括与特定规则相关联的一个或多个区域。 这些区域可以包括驾驶通常是具有挑战性的位置，例如合并，建筑区域或其他障碍物。 在一个示例中，规则可能需要自主车辆来警告驾驶员车辆正在接近区域。 因此，车辆可能需要驾驶员来控制转向，加速，减速等。在另一个示例中，区域可以由驾驶员指定，并且可以广播到其他附近的车辆，例如使用无线电链路或其他网络 其他车辆可能能够在相同的位置观察相同的规则，或者至少通知另一车辆的司机，另一司机认为该位置对于自主驾驶是不安全的。
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