公开(公告)号：US08289321B2

公开(公告)日：2012-10-16

申请号：US10593150

申请日：2005-03-17

申请人： Steffen Gutmann ,  Masaki Fukuchi ,  Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto

发明人： Steffen Gutmann ,  Masaki Fukuchi ,  Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto

IPC分类号： G06T15/30

CPC分类号： G06K9/00664 ,  B62D57/024 ,  G06K9/00201 ,  G06T7/13 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/30252

摘要： In a plane detection apparatus, a plane detection unit (3) includes a line fitting block (4) to select a group of distance data points being in one plane from distance data forming an image and extract lines from the distance data point group, and a region growing block (5) to detect one or more planar regions existing in the image from a group of all lines included in the image and extracted by the line fitting block (4). The line fitting block (4) first draws a line D1 connecting end points of the distance data point group, searches a point of interest brk whose distance to the line L1 is largest, segments the data point group by the point of interest brk when the distance is larger than a predetermined threshold, and determines a line L2 by the least-squares method when the distance is smaller than the predetermined threshold. In case there exists a larger number of data points than a predetermine number on one side of the line L2, the data point group is determined to be in a zig-zag shape, the data point group is segmented by the point of interest brk. These operations are done repeatedly. Thus, a plurality of planes robust against noises is detected simultaneously and accurately from distance data including measurement noises.

摘要翻译： 在平面检测装置中，平面检测装置（3）包括线拟合块（4），用于从形成图像的距离数据中选择位于一个平面中的一组距离数据点，并从距离数据点组提取线， 区域生长块（5），用于检测图像中存在的一个或多个平面区域，所述平面区域包括在所述图像中并由所述线拟合块（4）提取。 线拟合块（4）首先画出连接距离数据点组的端点的线D1，搜索距离线L1的距离最大的兴趣点brk，当数据点组的距离为 距离大于预定阈值，并且当距离小于预定阈值时，通过最小二乘法确定线路L2。 在线L2的一侧存在比预定数更多的数据点的情况下，数据点组被确定为Z字形，数据点组被兴趣点brk分割。 这些操作重复完成。 因此，从包括测量噪声的距离数据同时且准确地检测到抵抗噪声的多个平面。

公开(公告)号：US07386163B2

公开(公告)日：2008-06-10

申请号：US10387647

申请日：2003-03-13

申请人： Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto ,  Takeshi Ohashi ,  Masaki Fukuchi ,  Atsushi Okubo ,  Steffen Gutmann

发明人： Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto ,  Takeshi Ohashi ,  Masaki Fukuchi ,  Atsushi Okubo ,  Steffen Gutmann

IPC分类号： G06K9/00 ,  H04N15/00 ,  H04N7/00 ,  H04N7/18 ,  G06F19/00 ,  G06F17/10 ,  G01C22/00

CPC分类号： G06K9/00664 ,  G06T7/97

摘要： An obstacle recognition apparatus is provided which can recognize an obstacle by accurately extracting a floor surface. It includes a distance image generator (222) to produce a distance image using a disparity image and homogeneous transform matrix, a plane detector (223) to detect plane parameters on the basis of the distance image from the distance image generator (222), a coordinate transformer (224) to transform the homogeneous transform matrix into a coordinate of a ground-contact plane of a robot apparatus (1), and a floor surface detector (225) to detect a floor surface using the plane parameters from the plane detector (223) and result of coordinate transformation from the coordinate transformer (224) and supply the plane parameters to an obstacle recognition block (226). The obstacle recognition block (226) selects one of points on the floor surface using the plane parameters of the floor surface detected by the floor surface detector (225) and recognizes an obstacle on the basis of the selected point.

摘要翻译： 提供了能够通过精确地提取地板面来识别障碍物的障碍物识别装置。 它包括使用视差图像和均匀变换矩阵产生距离图像的距离图像生成器（222），基于距离图像生成器（222）的距离图像检测平面参数的平面检测器（223）， 将所述均匀变换矩阵变换为机器人装置（1）的接地面的坐标的坐标变换器（224）和使用来自所述平面检测器的平面参数来检测地板面的地板面检测器（225） 223）和从坐标变换器（224）的坐标变换的结果，并将平面参数提供给障碍物识别块（226）。 障碍物识别块（226）使用由地板表面检测器（225）检测到的地板表面的平面参数来选择地板表面上的一个点，并基于所选择的点识别障碍物。

公开(公告)号：US20070122012A1

公开(公告)日：2007-05-31

申请号：US11656115

申请日：2007-01-22

申请人： Atsushi Okubo ,  Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto ,  Masaki Fukuchi

发明人： Atsushi Okubo ,  Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto ,  Masaki Fukuchi

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06K9/00228 ,  G06K9/00221 ,  G06T7/246 ,  G06T7/90

摘要： A robot apparatus includes face includes a face tracking module (M2) for tracking a face in an image photographed by a CCD camera, a face detecting module (M1) for detecting face data of the face in the image photographed by the image pickup device, based on the face tracking information by the face tracking module (M2) and a face identification module (M3) for identifying a specified face based on the face data as detected by the face data detecting module (M1).

摘要翻译： 一种机器人装置，包括面部跟踪模块（M 2），用于跟踪由CCD照相机拍摄的图像中的脸部，面部检测模块（M 1），用于检测由图像拾取器拍摄的图像中的脸部的脸部数据 基于面部追踪模块（M 2）的脸部跟踪信息和面部识别模块（M 3），根据面部数据检测模块（M1）检测到的面部数据，识别指定脸部的装置。

公开(公告)号：US07317817B2

公开(公告)日：2008-01-08

申请号：US11656115

申请日：2007-01-22

申请人： Atsushi Okubo ,  Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto ,  Masaki Fukuchi

发明人： Atsushi Okubo ,  Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto ,  Masaki Fukuchi

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06K9/00228 ,  G06K9/00221 ,  G06T7/246 ,  G06T7/90

摘要： A robot apparatus includes face includes a face tracking module (M2) for tracking a face in an image photographed by a CCD camera, a face detecting module (M1) for detecting face data of the face in the image photographed by the image pickup device, based on the face tracking information by the face tracking module (M2) and a face identification module (M3) for identifying a specified face based on the face data as detected by the face data detecting module (M1).

摘要翻译： 一种机器人装置，包括面部跟踪模块（M 2），用于跟踪由CCD照相机拍摄的图像中的脸部，面部检测模块（M 1），用于检测由图像拾取器拍摄的图像中的脸部的脸部数据 基于面部追踪模块（M 2）的脸部跟踪信息和面部识别模块（M 3），根据脸部数据检测模块（M 1）检测到的脸部数据，识别指定脸部的装置。

公开(公告)号：US07200249B2

公开(公告)日：2007-04-03

申请号：US10181279

申请日：2001-11-19

申请人： Atsushi Okubo ,  Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto ,  Masaki Fukuchi

发明人： Atsushi Okubo ,  Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto ,  Masaki Fukuchi

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06K9/00228 ,  G06K9/00221 ,  G06T7/246 ,  G06T7/90

摘要： A robot apparatus includes face includes a face tracking module (M2) for tracking a face in an image photographed by a CCD camera, a face detecting module (M1) for detecting face data of the face in the image photographed by the image pickup device, based on the face tracking information by the face tracking module (M2) and a face identification module (M3) for identifying a specified face based on the face data as detected by the face data detecting module (M1).

摘要翻译： 一种机器人装置，包括面部跟踪模块（M 2），用于跟踪由CCD照相机拍摄的图像中的脸部，面部检测模块（M 1），用于检测由图像拾取器拍摄的图像中的脸部的脸部数据 基于面部追踪模块（M 2）的脸部跟踪信息和面部识别模块（M 3），根据脸部数据检测模块（M 1）检测到的脸部数据，识别指定脸部的装置。

公开(公告)号：US20070257910A1

公开(公告)日：2007-11-08

申请号：US10593150

申请日：2005-03-17

申请人： Steffen Gutmann ,  Masaki Fukuchi ,  Kotaro Sabe ,  Kenta Kawamoto

发明人： Steffen Gutmann ,  Masaki Fukuchi ,  Kotaro Sabe ,  Kenta Kawamoto

IPC分类号： G06T17/00

CPC分类号： G06K9/00664 ,  B62D57/024 ,  G06K9/00201 ,  G06T7/13 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/30252

摘要： In a plane detection apparatus, a plane detection unit (3) includes a line fitting block (4) to select a group of distance data points being in one plane from distance data forming an image and extract lines from the distance data point group, and a region growing block (5) to detect one or more planar regions existing in the image from a group of all lines included in the image and extracted by the line fitting block (4). The line fitting block (4) first draws a line D1 connecting end points of the distance data point group, searches a point of interest brk whose distance to the line L1 is largest, segments the data point group by the point of interest brk when the distance is larger than a predetermined threshold, and determines a line L2 by the least-squares method when the distance is smaller than the predetermined threshold. In case there exists a larger number of data points than a predetermine number on one side of the line L2, the data point group is determined to be in a zig-zag shape, the data point group is segmented by the point of interest brk. These operations are done repeatedly. Thus, a plurality of planes robust against noises is detected simultaneously and accurately from distance data including measurement noises.

摘要翻译： 在平面检测装置中，平面检测装置（3）包括线拟合块（4），用于从形成图像的距离数据中选择位于一个平面中的一组距离数据点，并从距离数据点组提取线， 区域生长块（5），用于检测图像中存在的一个或多个平面区域，所述平面区域包括在所述图像中并由所述线拟合块（4）提取。 线拟合块（4）首先画出连接距离数据点组的端点的线D1，搜索距离线L 1最大的距离的兴趣点brk，将数据点组划分为兴趣点brk 当距离大于预定阈值时，并且当距离小于预定阈值时，通过最小二乘法确定线路L 2。 在线L2的一侧存在比预定数量多的数据点的情况下，数据点组被确定为Z字形，数据点组被兴趣点分割 。 这些操作重复完成。 因此，从包括测量噪声的距离数据同时且准确地检测到抵抗噪声的多个平面。

公开(公告)号：US09104980B2

公开(公告)日：2015-08-11

申请号：US13429130

申请日：2012-03-23

申请人： Kuniaki Noda ,  Takashi Hasuo ,  Kenta Kawamoto ,  Kohtaro Sabe

发明人： Kuniaki Noda ,  Takashi Hasuo ,  Kenta Kawamoto ,  Kohtaro Sabe

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06N99/00

CPC分类号： G06N99/005

摘要： An information processing device includes a learning unit that performs, using an action performed by an object and an observation value of an image as learning data, learning of a separation learning model that includes a background model that is a model of the background of the image and one or more foreground model(s) that is a model of a foreground of the image, which can move on the background, in which the background model includes a background appearance model indicating the appearance of the background, and at least one among the one or more foreground model(s) includes a transition probability, with which a state corresponding to the position of the foreground on the background is transitioned by an action performed by the object corresponding to the foreground, for each action, and a foreground appearance model indicating the appearance of the foreground.

摘要翻译： 信息处理装置包括：学习单元，其使用由对象执行的动作和图像的观察值作为学习数据;学习包括作为图像的背景的模型的背景模型的分离学习模型; 以及一个或多个前景模型，其是可以在背景上移动的图像的前景的模型，其中背景模型包括指示背景的外观的背景外观模型，以及至少一个背景模型 一个或多个前景模型包括转移概率，对于每个动作，通过由对应于前景的对象执行的动作来转换对应于背景上的前景的位置的状态，以及前景外观模型 指示前景的外观。

公开(公告)号：USRE43873E1

公开(公告)日：2012-12-25

申请号：US13208123

申请日：2011-08-11

申请人： Kenichi Hidai ,  Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto

发明人： Kenichi Hidai ,  Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto

IPC分类号： G06K9/62 ,  G06K9/00

CPC分类号： G06K9/6282 ,  G06K9/00248 ,  G06K9/6256

摘要： An object detecting device for detecting an object in a given gradation image. A scaling section generates scaled images by scaling down a gradation image input from an image output section. A scanning section sequentially manipulates the scaled images and cutting out window images from them and a discriminator judges if each window image is an object or not. The discriminator includes a plurality of weak discriminators that are learned in a group by boosting and an adder for making a weighted majority decision from the outputs of the weak discriminators. Each of the weak discriminators outputs an estimate of the likelihood of a window image to be an object or not by using the difference of the luminance values between two pixels. The discriminator suspends the operation of computing estimates for a window image that is judged to be a non-object, using a threshold value that is learned in advance.

摘要翻译： 一种用于检测给定灰度图像中的物体的物体检测装置。 缩放部分通过缩小从图像输出部分输入的灰度图像来生成缩放图像。 扫描部分顺序地操纵缩放图像并从中切出窗口图像，并且鉴别器判断每个窗口图像是否是对象。 鉴别器包括通过升压在一组中学习的多个弱识别器和用于从弱识别器的输出进行加权多数决定的加法器。 每个弱识别器通过使用两个像素之间的亮度值的差异来输出窗口图像成为对象的可能性的估计。 鉴别器使用预先学习的阈值暂停对被判断为非对象的窗口图像的计算估计的操作。

公开(公告)号：US08290885B2

公开(公告)日：2012-10-16

申请号：US12381499

申请日：2009-03-12

申请人： Kohtaro Sabe ,  Katsuki Minamino ,  Kenta Kawamoto ,  Hirotaka Suzuki ,  Kenichi Hidai

发明人： Kohtaro Sabe ,  Katsuki Minamino ,  Kenta Kawamoto ,  Hirotaka Suzuki ,  Kenichi Hidai

IPC分类号： G06F17/00 ,  G06N5/00

CPC分类号： G05B19/045 ,  G05B13/0265 ,  G05B2219/23288 ,  G06N99/005

摘要： An information processing apparatus includes: model learning means for self-organizing, on the basis of a state transition model having a state and state transition to be learned by using time series data as data in time series, an internal state from an observation signal obtained by a sensor; and controller learning means for performing learning for allocating a controller, which outputs an action, to each of transitions of a state or each of transition destination states in the state transition model indicating the internal state self-organized by the model learning means.

摘要翻译： 信息处理装置包括：用于自组织的模型学习装置，基于具有通过使用时间序列数据作为时间序列数据而被学习的状态和状态转变的状态转换模型，从获得的观察信号获得的内部状态 通过传感器; 以及控制器学习装置，用于在指示由模型学习装置自组织的内部状态的状态转换模型中执行学习以分配向控制器输出动作的状态或转换目的地状态中的每一个的转换。

公开(公告)号：US20050280809A1

公开(公告)日：2005-12-22

申请号：US10994942

申请日：2004-11-22

申请人： Kenichi Hidai ,  Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto

发明人： Kenichi Hidai ,  Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto

IPC分类号： G06T1/00 ,  G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06K9/68 ,  G06N3/08 ,  G06T7/00 ,  G01N21/00

CPC分类号： G06K9/6282 ,  G06K9/00248 ,  G06K9/6256

摘要： An object detecting device 1 comprises a scaling section 3 for generating scaled images by scaling down a gradation image input from an image output section 2, a scanning section 4 for sequentially manipulating the scaled images and cutting out window images from them and a discriminator 5 for judging if each window image is an object or not. The discriminator 5 includes a plurality of weak discriminators that are learnt in a group by boosting and an adder for making a weighted majority decision from the outputs of the weak discriminators. Each of the weak discriminators outputs an estimate telling the likelihood of a window image to be an object or not by using the difference of the luminance values of two pixels. The discriminator 5 suspends the operation of computing estimates for a window image that is judged to be a non-object, using a threshold value that is learnt in advance.

摘要翻译： 对象检测装置1包括：缩放部分3，用于通过缩小从图像输出部分2输入的灰度图像来生成缩放图像;扫描部分4，用于顺序地操纵缩放图像并从中切出窗口图像;以及鉴别器5， 判断每个窗口图像是否为一个对象。 鉴别器5包括通过升压在一组中学习的多个弱识别器和用于从弱识别器的输出进行加权多数决定的加法器。 每个弱识别器通过使用两个像素的亮度值的差异来输出估计窗口图像成为对象的可能性的估计。 鉴别器5使用预先学习的阈值来暂停对被判断为非对象的窗口图像的计算估计的操作。