公开(公告)号：US07727159B2

公开(公告)日：2010-06-01

申请号：US10909305

申请日：2004-08-03

申请人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Seok-won Bang

发明人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Seok-won Bang

IPC分类号： A61B5/02

CPC分类号： A61B5/02405 ,  A61B5/02416 ,  A61B5/0261 ,  A61B5/7207

摘要： An apparatus and method to detect a blood flow signal free from a motion artifact, and a stress test apparatus using the same, enhance data reliability of the blood flow signal by removing the motion artifact from the blood flow signal detected by photo-plethysmography. The apparatus to detect the blood flow signal includes a base pattern correlation coefficient calculating unit to determine peak points in the blood flow signal sensed from a body of an examinee using a blood flow sensing unit, and to calculate correlation coefficients of each peak point using a predetermined base pattern, and a motion artifact processing unit to determine the motion artifact using the calculated correlation coefficients and to remove the motion artifact from the blood flow signal. Thus, reliability of the blood flow signal is enhanced by effectively removing the motion artifact from the blood flow signal detected by the photo-plethysmography.

摘要翻译： 一种用于检测没有运动伪影的血流信号的装置和方法，以及使用其的应力测试装置，通过从通过光体积描记术检测的血流信号中消除运动伪影来增强血流信号的数据可靠性。 用于检测血流信号的装置包括基本图案相关系数计算单元，用于使用血液流量检测单元确定从被检体的身体感测的血流信号中的峰值点，并且使用 预定的基本图案和运动假象处理单元，以使用所计算的相关系数来确定运动伪影，并从血流信号中去除运动伪像。 因此，通过从通过光体积描记术检测的血流信号有效地去除运动伪影，可以提高血流信号的可靠性。

公开(公告)号：US20080022790A1

公开(公告)日：2008-01-31

申请号：US11822405

申请日：2007-07-05

申请人： Hyoung-ki Lee ,  Ki-wan Choi ,  Dong-yoon Kim ,  Seok-won Bang

发明人： Hyoung-ki Lee ,  Ki-wan Choi ,  Dong-yoon Kim ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G01C19/54

CPC分类号： G01C19/42 ,  Y10T74/1229

摘要： An apparatus correcting a bias of a gyroscope that is mounted on a mobile robot and that measures an angular velocity of the mobile robot. The apparatus includes: at least one encoder respectively measuring a traveling velocity of a respective at least one wheel of the mobile robot; a modeling unit calculating an angular velocity of the mobile robot by using the measured traveling velocity; a bias presuming unit determining a confidence range by using difference values between the calculated angular velocity and the measured angular velocity, and calculating a presumed bias by using a value in a confidence range among the difference values; and a bias removing unit removing the presumed bias from the measured angular velocity.

摘要翻译： 一种校正安装在移动机器人上并测量移动机器人的角速度的陀螺仪的偏置的装置。 该装置包括：分别测量移动机器人的相应的至少一个车轮的行进速度的至少一个编码器; 建模单元，通过使用测量的行进速度来计算移动机器人的角速度; 偏置推定单元通过使用所计算的角速度和所测量的角速度之间的差值来确定置信区间，并且通过使用所述差值之中的置信区间中的值来计算推定的偏差; 以及偏置去除单元，从所测量的角速度除去所述推定的偏压。

公开(公告)号：US20100324773A1

公开(公告)日：2010-12-23

申请号：US12153529

申请日：2008-05-20

申请人： Ki-Wan Choi ,  Ji-Young Park ,  Seok-Won Bang ,  Hyoung-ki Lee

发明人： Ki-Wan Choi ,  Ji-Young Park ,  Seok-Won Bang ,  Hyoung-ki Lee

IPC分类号： G05D1/00 ,  B25J5/00

CPC分类号： G05D1/0272 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0203

摘要： Provided is a method and apparatus for relocating a mobile robot when the mobile robot loses its position due to slipping. The method includes storing a moving path of the mobile robot and effective points on the moving path capable of finding an absolute position from a peripheral image; detecting an abnormal motion of the mobile robot; and when the abnormal motion of the mobile robot is detected, controlling the mobile robot to move to the effective point along a predetermined return path.

摘要翻译： 提供了一种当移动机器人由于滑动而失去其位置时移动移动机器人的方法和装置。 该方法包括将可移动机器人的移动路径和有效点存储在能够从周边图像中找到绝对位置的移动路径上; 检测移动机器人的异常运动; 并且当检测到移动机器人的异常运动时，控制移动机器人沿着预定返回路径移动到有效点。

公开(公告)号：US20070290828A1

公开(公告)日：2007-12-20

申请号：US11707992

申请日：2007-02-20

申请人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Seok-won Bang ,  Dong-yoon Kim

发明人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Seok-won Bang ,  Dong-yoon Kim

IPC分类号： B60Q1/26

CPC分类号： G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0203

摘要： Provided are a moving apparatus and an apparatus, method, and medium for compensating position based on a position recognition technology. The moving apparatus which provides a function for correcting a position includes a sensing unit obtaining multiple state information reflecting one or more abnormal movement states generated by movements of the moving apparatus; a state determination unit determining whether or not the abnormal movement state is generated by self-contained navigation, by referring to the obtained multiple state information; and a position information calculation unit calculating final position information of the moving apparatus, by correcting the multiple state information as the abnormal movement state occurs.

摘要翻译： 提供了一种基于位置识别技术的移动装置和用于补偿位置的装置，方法和介质。 提供用于校正位置的功能的移动装置包括：感测单元，获得反映由移动装置的移动产生的一个或多个异常运动状态的多个状态信息; 状态确定单元，通过参照所获得的多个状态信息来确定是否通过独立导航生成异常运动状态; 以及位置信息计算单元，通过在发生异常运动状态的情况下校正多个状态信息来计算移动装置的最终位置信息。

公开(公告)号：US07546179B2

公开(公告)日：2009-06-09

申请号：US10823548

申请日：2004-04-14

申请人： Hyoung-ki Lee ,  Sun-gi Hong ,  Seok-won Bang ,  Il-hwan Kim ,  Ki-wan Choi

发明人： Hyoung-ki Lee ,  Sun-gi Hong ,  Seok-won Bang ,  Il-hwan Kim ,  Ki-wan Choi

IPC分类号： G06F19/00 ,  G05B15/00 ,  B25J9/16 ,  B25J5/00 ,  G08B21/00 ,  E04H6/00

CPC分类号： G06N3/008 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0208

摘要： A method and apparatus allowing a mobile robot to return to a designated location the method including: calculating a first direction angle of the mobile robot at a second location arrived at after the mobile robot travels a predetermined distance from the first location; determining whether the mobile robot approaches or moves away from the designated location, at a third location arrived at after the mobile robot rotates by the first direction angle and then travels a predetermined distance; and if the result of the determination indicates that the mobile robot approaches the docking station, controlling the mobile robot to travel according to the first direction angle, and if the result indicates the mobile robot moves away from the docking station, calculating a second direction angle of the mobile robot at the third location, and controlling the mobile robot to travel according to the second direction angle.

摘要翻译： 一种允许移动机器人返回到指定位置的方法和装置，包括：在移动机器人从第一位置行进预定距离之后到达的第二位置处计算移动机器人的第一方向角; 在移动机器人旋转第一方向角度然后行进预定距离之后到达的第三位置处，确定移动机器人是否接近或远离指定位置; 并且如果确定结果指示移动机器人接近对接站，则控制移动机器人根据第一方向角行进，并且如果结果指示移动机器人远离对接站移动，则计算第二方向角 在第三位置处移动机器人，并且根据第二方向角度控制移动机器人行进。

公开(公告)号：US20050038349A1

公开(公告)日：2005-02-17

申请号：US10909305

申请日：2004-08-03

申请人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Seok-won Bang

发明人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Seok-won Bang

IPC分类号： A61B5/026 ,  A61B5/02 ,  A61B5/024 ,  A61B5/0245

CPC分类号： A61B5/02405 ,  A61B5/02416 ,  A61B5/0261 ,  A61B5/7207

摘要： An apparatus and method to detect a blood flow signal free from a motion artifact, and a stress test apparatus using the same, enhance data reliability of the blood flow signal by removing the motion artifact from the blood flow signal detected by photo-plethysmography. The apparatus to detect the blood flow signal includes a base pattern correlation coefficient calculating unit to determine peak points in the blood flow signal sensed from a body of an examinee using a blood flow sensing unit, and to calculate correlation coefficients of each peak point using a predetermined base pattern, and a motion artifact processing unit to determine the motion artifact using the calculated correlation coefficients and to remove the motion artifact from the blood flow signal. Thus, reliability of the blood flow signal is enhanced by effectively removing the motion artifact from the blood flow signal detected by the photo-plethysmography.

摘要翻译： 一种用于检测没有运动伪影的血流信号的装置和方法，以及使用其的应力测试装置，通过从通过光体积描记术检测的血流信号中消除运动伪影来增强血流信号的数据可靠性。 用于检测血流信号的装置包括基本图案相关系数计算单元，用于使用血液流量检测单元确定从被检体的身体感测的血流信号中的峰值点，并且使用 预定的基本图案和运动假象处理单元，以使用所计算的相关系数来确定运动伪影，并从血流信号中去除运动伪像。 因此，通过从通过光体积描记术检测的血流信号有效地去除运动伪影，可以提高血流信号的可靠性。

公开(公告)号：US20070271011A1

公开(公告)日：2007-11-22

申请号：US11715977

申请日：2007-03-09

申请人： Hyoung-ki Lee ,  Dong-yoon Kim ,  Seok-won Bang ,  Hyeon Myeong

发明人： Hyoung-ki Lee ,  Dong-yoon Kim ,  Seok-won Bang ,  Hyeon Myeong

IPC分类号： G06F19/00 ,  G05D1/02

CPC分类号： G05D1/0242 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203

摘要： An indoor map building apparatus, method, and medium for a mobile robot are provided. The indoor map building apparatus includes a beacon which transmits/receives signals for determining the location of the mobile robot, a beacon location fixing module which moves the beacon to a predetermined location in an indoor space where the mobile robot is to travel and fixes the beacon at the predetermined location, a data processing module which determines the location of the mobile robot based on signals received from the beacon, and generates map information regarding the indoor space, an obstacle detection module which detects an obstacle when the mobile robot travels in the indoor space, and a driving module which moves the mobile robot.

摘要翻译： 提供了一种用于移动机器人的室内地图制作装置，方法和介质。 室内地图构建装置包括发送/接收用于确定移动机器人的位置的信号的信标，将信标移动到移动机器人要行进的室内空间中的预定位置的信标位置固定模块，并固定信标 在所述预定位置处，基于从所述信标接收到的信号来确定所述移动机器人的位置的数据处理模块，并且生成关于所述室内空间的地图信息;障碍物检测模块，其在所述移动机器人在室内行进时检测障碍物 空间以及移动机器人的驱动模块。

公开(公告)号：US20080082208A1

公开(公告)日：2008-04-03

申请号：US11802907

申请日：2007-05-25

申请人： Young-jin Hong ,  Ki-wan Choi ,  Yong-beom Lee ,  Sang-goog Lee ,  Hyoung-ki Lee

发明人： Young-jin Hong ,  Ki-wan Choi ,  Yong-beom Lee ,  Sang-goog Lee ,  Hyoung-ki Lee

IPC分类号： G06F19/00 ,  G06F3/041

CPC分类号： G05D1/0246 ,  G05D1/0033

摘要： Provided is a method, apparatus, and medium for controlling a mobile device based on the image of a real space including the mobile device, more particularly, a method and apparatus for moving a mobile device based on the image of a real space photographed by a remote control of a user. The apparatus includes an image acquisition unit acquiring the image of the real space including the mobile device using an image input unit of a remote control; an image output unit outputting the acquired image on an output unit of the remote control; a position detection unit recognizing the mobile device from the output image and detecting a position of the mobile device using the remote control; a target position detection unit converting a target position of the mobile device, which is selected by a user on the output unit, into a target position in the real space; and a movement control unit moving the mobile device to the target position in the real space.

摘要翻译： 提供了一种用于基于包括移动设备的真实空间的图像来控制移动设备的方法，装置和介质，更具体地，涉及一种基于由一个实体空间拍摄的真实空间的图像来移动移动设备的方法和装置 远程控制用户。 该装置包括：图像获取单元，使用遥控器的图像输入单元获取包括移动装置的真实空间的图像; 在所述遥控器的输出单元上输出所获取的图像的图像输出单元; 位置检测单元，从所述输出图像识别所述移动设备，并使用所述遥控器检测所述移动设备的位置; 目标位置检测单元将由用户在输出单元上选择的移动设备的目标位置转换为实际空间中的目标位置; 以及移动控制单元，将移动设备移动到实际空间中的目标位置。

公开(公告)号：US20090125175A1

公开(公告)日：2009-05-14

申请号：US12153440

申请日：2008-05-19

申请人： Dong-ryeol Park ,  Dong-jo Kim ,  Seok-won Bang ,  Hyoung-ki Lee

发明人： Dong-ryeol Park ,  Dong-jo Kim ,  Seok-won Bang ,  Hyoung-ki Lee

IPC分类号： G01C22/00

CPC分类号： G05D1/0274 ,  G05D1/024 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272

摘要： A three-dimensional map-generating apparatus and method using structured light. The apparatus for generating a three-dimensional map using structured light includes an odometer detecting the pose of a mobile robot, and a distance-measuring sensor including a light source module that emits light upward and a camera module that captures an image formed by light reflected from an obstacle, and measuring a distance to the obstacle using the captured image. The apparatus measures a distance to the obstacle using the distance-measuring sensor while changing the relative pose of the mobile robot, thereby generating a three-dimensional map.

摘要翻译： 一种使用结构光的三维地图生成装置和方法。 用于使用结构光产生三维地图的装置包括检测移动机器人的姿态的里程表和包括向上发光的光源模块的距离测量传感器和捕获由光反射形成的图像的相机模块 并且使用所捕获的图像来测量与障碍物的距离。 该装置在改变移动机器人的相对姿态的同时使用距离测量传感器来测量与障碍物的距离，从而生成三维地图。

公开(公告)号：US06816802B2

公开(公告)日：2004-11-09

申请号：US10287679

申请日：2002-11-05

申请人： Jay-woo Kim ,  Kyung-hwan Kim ,  Seok-won Bang ,  Mi-hee Lee ,  Dong-geon Kong ,  Hyoung-ki Lee

发明人： Jay-woo Kim ,  Kyung-hwan Kim ,  Seok-won Bang ,  Mi-hee Lee ,  Dong-geon Kong ,  Hyoung-ki Lee

IPC分类号： G06F1900

CPC分类号： G06N3/004

摘要： An object growth control system and method are provided. The object growth control system includes a weighting unit, a growth state analyzer, and an object operation controller. The weighting unit detects external environments and a user's state, loads weights on predetermined user emotional states, predetermined object growth tendencies, and predetermined object emotional states according to the result of detection and the user's tendency, and outputs the results of loading of the weights as state data. The growth state analyzer applies a predetermined statistical model to the state data input for a predetermined period to analyze the user's tendency and outputs a degree of education on the object with respect to the user's tendency based on the state data to which the predetermined statistical model has been applied. The object operation controller applies a predetermined rule-based or statistical model to the state data and the degree of education to generate a control signal for controlling the operation of the object.

摘要翻译： 提供了一种物体生长控制系统和方法。 对象增长控制系统包括加权单元，增长状态分析器和对象操作控制器。 加权单元根据检测结果和用户倾向检测外部环境和用户状态，加载预定用户情绪状态的权重，预定对象增长趋势和预定对象情绪状态，并将权重的加载结果输出为 状态数据。 生长状态分析器将预定的统计模型应用于预定时段的状态数据输入，以分析用户的趋势，并基于预定统计模型具有的状态数据，输出关于用户倾向的对象的教育程度 已被应用。 对象操作控制器对状态数据和教育程度应用预定的基于规则的或统计模型，以产生用于控制对象的操作的控制信号。