公开(公告)号：US20090125175A1

公开(公告)日：2009-05-14

申请号：US12153440

申请日：2008-05-19

申请人： Dong-ryeol Park ,  Dong-jo Kim ,  Seok-won Bang ,  Hyoung-ki Lee

发明人： Dong-ryeol Park ,  Dong-jo Kim ,  Seok-won Bang ,  Hyoung-ki Lee

IPC分类号： G01C22/00

CPC分类号： G05D1/0274 ,  G05D1/024 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272

摘要： A three-dimensional map-generating apparatus and method using structured light. The apparatus for generating a three-dimensional map using structured light includes an odometer detecting the pose of a mobile robot, and a distance-measuring sensor including a light source module that emits light upward and a camera module that captures an image formed by light reflected from an obstacle, and measuring a distance to the obstacle using the captured image. The apparatus measures a distance to the obstacle using the distance-measuring sensor while changing the relative pose of the mobile robot, thereby generating a three-dimensional map.

摘要翻译： 一种使用结构光的三维地图生成装置和方法。 用于使用结构光产生三维地图的装置包括检测移动机器人的姿态的里程表和包括向上发光的光源模块的距离测量传感器和捕获由光反射形成的图像的相机模块 并且使用所捕获的图像来测量与障碍物的距离。 该装置在改变移动机器人的相对姿态的同时使用距离测量传感器来测量与障碍物的距离，从而生成三维地图。

公开(公告)号：US09182763B2

公开(公告)日：2015-11-10

申请号：US12153440

申请日：2008-05-19

申请人： Dong-ryeol Park ,  Dong-jo Kim ,  Seok-won Bang ,  Hyoung-ki Lee

发明人： Dong-ryeol Park ,  Dong-jo Kim ,  Seok-won Bang ,  Hyoung-ki Lee

IPC分类号： G06F19/00 ,  G05D1/02

CPC分类号： G05D1/0274 ,  G05D1/024 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272

摘要： A three-dimensional map-generating apparatus and method using structured light. The apparatus for generating a three-dimensional map using structured light includes an odometer detecting the pose of a mobile robot, and a distance-measuring sensor including a light source module that emits light upward and a camera module that captures an image formed by light reflected from an obstacle, and measuring a distance to the obstacle using the captured image. The apparatus measures a distance to the obstacle using the distance-measuring sensor while changing the relative pose of the mobile robot, thereby generating a three-dimensional map.

公开(公告)号：US20070267570A1

公开(公告)日：2007-11-22

申请号：US11590744

申请日：2006-11-01

申请人： Dong-ryeol Park ,  Hyoung-ki Lee ,  Dong-jo Kim ,  Seok-won Bang

发明人： Dong-ryeol Park ,  Hyoung-ki Lee ,  Dong-jo Kim ,  Seok-won Bang

IPC分类号： H01J40/14

CPC分类号： G01B11/25 ,  A47L9/009 ,  A47L9/2826 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/30 ,  A47L2201/04 ,  B25J5/007 ,  B25J19/021 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

摘要： A method of detecting an object using a structured light and a robot using the same are disclosed. The method of detecting a floor object using a structured light includes measuring a height difference of a position onto which a specified structured light is projected with a reference position, and detecting the floor object using the measured height difference.

摘要翻译： 公开了使用结构光检测物体的方法和使用其的机器人。 使用结构化光检测楼层物体的方法包括测量具有参考位置的指定结构光投射的位置的高度差，以及使用测得的高度差来检测楼层物体。

公开(公告)号：US07507948B2

公开(公告)日：2009-03-24

申请号：US11590744

申请日：2006-11-01

申请人： Dong-ryeol Park ,  Hyoung-ki Lee ,  Dong-jo Kim ,  Seok-won Bang

发明人： Dong-ryeol Park ,  Hyoung-ki Lee ,  Dong-jo Kim ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G06M7/00 ,  H01J40/14

CPC分类号： G01B11/25 ,  A47L9/009 ,  A47L9/2826 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/30 ,  A47L2201/04 ,  B25J5/007 ,  B25J19/021 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

摘要： A method of detecting an object using a structured light and a robot using the same are disclosed. The method of detecting a floor object using a structured light includes measuring a height difference of a position onto which a specified structured light is projected with a reference position, and detecting the floor object using the measured height difference.

摘要翻译： 公开了使用结构光检测物体的方法和使用其的机器人。 使用结构化光检测楼层物体的方法包括测量具有参考位置的指定结构光投射的位置的高度差，以及使用测得的高度差来检测楼层物体。

公开(公告)号：US08165717B2

公开(公告)日：2012-04-24

申请号：US12153600

申请日：2008-05-21

申请人： Dong-jo Kim ,  Hyong-ki Lee ,  Dong-ryeol Park ,  Seok-won Bang

发明人： Dong-jo Kim ,  Hyong-ki Lee ,  Dong-ryeol Park ,  Seok-won Bang

IPC分类号： B25J5/00 ,  G05B13/00

CPC分类号： G05D1/0274 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255

摘要： A method, apparatus, and medium for correcting a pose of a moving robot are provided. The method includes sensing an entrance using a distance-sensing sensor mounted on the moving robot, storing first distance data of the sensed entrance, after the moving robot travels, newly sensing the entrance using the distance-sensing sensor, and correcting the pose of the moving robot using the first distance data and second distance data corresponding to the entrance newly sensed after the moving robot travels.

摘要翻译： 提供了一种用于校正移动机器人姿势的方法，装置和介质。 该方法包括使用安装在移动机器人上的距离感测传感器来感测入口，存储感测到的入口的第一距离数据，在移动机器人行进之后，使用距离感测传感器重新感测入口，并且修正 移动机器人使用与移动机器人行进后新感应的入口对应的第一距离数据和第二距离数据。

公开(公告)号：US20090149994A1

公开(公告)日：2009-06-11

申请号：US12153600

申请日：2008-05-21

申请人： Dong-jo Kim ,  Hyong-ki Lee ,  Dong-ryeol Park ,  Seok-won Bang

发明人： Dong-jo Kim ,  Hyong-ki Lee ,  Dong-ryeol Park ,  Seok-won Bang

IPC分类号： B25J5/00

CPC分类号： G05D1/0274 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255

摘要： A method, apparatus, and medium for correcting a pose of a moving robot are provided. The method includes sensing an entrance using a distance-sensing sensor mounted on the moving robot, storing first distance data of the sensed entrance, after the moving robot travels, newly sensing the entrance using the distance-sensing sensor, and correcting the pose of the moving robot using the first distance data and second distance data corresponding to the entrance newly sensed after the moving robot travels.

摘要翻译： 提供了一种用于校正移动机器人姿势的方法，装置和介质。 该方法包括使用安装在移动机器人上的距离感测传感器来感测入口，存储感测到的入口的第一距离数据，在移动机器人行进之后，使用距离感测传感器重新感测入口，并且修正 移动机器人使用与移动机器人行进后新感应的入口对应的第一距离数据和第二距离数据。

公开(公告)号：US20100262290A1

公开(公告)日：2010-10-14

申请号：US12591092

申请日：2009-11-06

申请人： Dong-jo Kim ,  Yeon-ho Kim ,  Dong-ryeol Park

发明人： Dong-jo Kim ,  Yeon-ho Kim ,  Dong-ryeol Park

IPC分类号： G05B15/00 ,  H04N7/18

CPC分类号： G06T7/344 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20021 ,  G06T2207/30252

摘要： A three-dimensional data matching system is disclosed. Data matching is performed by merging distance information and image information. Therefore, matching accuracy is improved even if a sensor with relatively low sensitivity is used. Matching data generated as a result of matching range data and CAD data is projected onto an image captured by a camera, an effective edge is extracted from the image, and an error of the matching data is corrected based on the effective edge, thereby improving matching accuracy.

摘要翻译： 公开了一种三维数据匹配系统。 通过合并距离信息和图像信息来执行数据匹配。 因此，即使使用具有相对低灵敏度的传感器，匹配精度也得以提高。 作为匹配范围数据和CAD数据生成的匹配数据被投影到由相机拍摄的图像上，从图像中提取有效边缘，并且基于有效边缘来校正匹配数据的错误，从而改善匹配 准确性。

公开(公告)号：US20080209295A1

公开(公告)日：2008-08-28

申请号：US12033530

申请日：2008-02-19

申请人： Dong-jo Kim

发明人： Dong-jo Kim

IPC分类号： G06F11/00

CPC分类号： H04N19/89 ,  H04N21/4385 ,  H04N21/64315 ,  H04N21/8455

摘要： A method of correcting an error in a transport stream (TS), and a digital broadcasting receiving method are provided. The TS is transmitted from a physical layer. It is determined whether a pointer included in the TS has an error. The pointer is corrected if it is determined that the pointer has an error. It is determined whether a frame buffer value is correct. The frame buffer value is corrected if it is determined that the frame buffer value is not correct. In the TS error correcting method, a pointer error or an erroneous frame buffer value existing in a TS is corrected before the TS is transmitted to an upper layer (e.g., a link layer), and IP data can be transmitted to the upper layer. Accordingly, performance degradation due to Doppler shift can be addressed.

摘要翻译： 提供了一种校正传输流（TS）中的错误的方法和数字广播接收方法。 TS从物理层发送。 确定包括在TS中的指针是否具有错误。 如果确定指针有错误，则指针被校正。 确定帧缓冲器值是否正确。 如果确定帧缓冲器值不正确，则校正帧缓冲器值。 在TS错误校正方法中，在将TS发送到上层（例如，链路层）之前校正在TS中存在的指针错误或错误的帧缓冲器值，并且可以将IP数据发送到上层。 因此，可以解决由于多普勒频移引起的性能下降。