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    Apparatus and method for generating three-dimensional map using structured light
    4.
    发明申请
    Apparatus and method for generating three-dimensional map using structured light 有权
    使用结构光产生三维地图的装置和方法

    公开(公告)号：US20090125175A1

    公开(公告)日：2009-05-14

    申请号：US12153440

    申请日：2008-05-19

    申请人： Dong-ryeol Park ,  Dong-jo Kim ,  Seok-won Bang ,  Hyoung-ki Lee

    发明人： Dong-ryeol Park ,  Dong-jo Kim ,  Seok-won Bang ,  Hyoung-ki Lee

    IPC分类号： G01C22/00

    CPC分类号： G05D1/0274 ,  G05D1/024 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272

    摘要： A three-dimensional map-generating apparatus and method using structured light. The apparatus for generating a three-dimensional map using structured light includes an odometer detecting the pose of a mobile robot, and a distance-measuring sensor including a light source module that emits light upward and a camera module that captures an image formed by light reflected from an obstacle, and measuring a distance to the obstacle using the captured image. The apparatus measures a distance to the obstacle using the distance-measuring sensor while changing the relative pose of the mobile robot, thereby generating a three-dimensional map.

    摘要翻译： 一种使用结构光的三维地图生成装置和方法。 用于使用结构光产生三维地图的装置包括检测移动机器人的姿态的里程表和包括向上发光的光源模块的距离测量传感器和捕获由光反射形成的图像的相机模块 并且使用所捕获的图像来测量与障碍物的距离。 该装置在改变移动机器人的相对姿态的同时使用距离测量传感器来测量与障碍物的距离，从而生成三维地图。

    Apparatus and method of measuring distance using structured light
    5.
    发明申请
    Apparatus and method of measuring distance using structured light 有权
    使用结构光测量距离的装置和方法

    公开(公告)号：US20080159595A1

    公开(公告)日：2008-07-03

    申请号：US11987116

    申请日：2007-11-27

    申请人： Dong-ryeol Park ,  Woo-yeon Jeong ,  Seok-won Bang ,  Hyoung-ki Lee

    发明人： Dong-ryeol Park ,  Woo-yeon Jeong ,  Seok-won Bang ,  Hyoung-ki Lee

    IPC分类号： G06K9/00

    CPC分类号： G01B11/25 ,  G01B11/026 ,  G01S7/4802 ,  G01S7/491 ,  G01S17/48 ,  G01S17/89 ,  G01S17/936 ,  G06T7/521

    摘要： Provided are an apparatus and method of measuring a distance using structured light. The apparatus includes a binarization unit binarizing an image, an image identification unit identifying an image having connected pixels in the binarized image, a length ratio calculation unit obtaining the length ratio of the major axis of the image having the connected pixels to a minor axis perpendicular to the major axis, a pixel mean calculation unit obtaining the mean of pixel values of the image having the connected pixels, and an image extraction unit extracting an image formed by the light irradiated from the light source, from the images having connected pixels using the length ratio and the mean of the pixel values.

    摘要翻译： 提供了使用结构光测量距离的装置和方法。 该装置包括二值化单元二值化图像，识别在二值化图像中具有连接像素的图像的图像识别单元，长度比计算单元，获得具有连接像素的图像的长轴与短轴垂直的长度比 对于长轴，像素平均值计算单元获得具有连接像素的图像的像素值的平均值，以及图像提取单元，从具有连接像素的图像中提取由光源照射的光形成的图像， 长度比和像素值的平均值。

    Apparatus and method of measuring distance using structured light
    6.
    发明授权
    Apparatus and method of measuring distance using structured light 有权
    使用结构光测量距离的装置和方法

    公开(公告)号：US08175337B2

    公开(公告)日：2012-05-08

    申请号：US11987116

    申请日：2007-11-27

    申请人： Dong-ryeol Park ,  Woo-yeon Jeong ,  Seok-won Bang ,  Hyoung-ki Lee

    发明人： Dong-ryeol Park ,  Woo-yeon Jeong ,  Seok-won Bang ,  Hyoung-ki Lee

    IPC分类号： G06K9/00

    CPC分类号： G01B11/25 ,  G01B11/026 ,  G01S7/4802 ,  G01S7/491 ,  G01S17/48 ,  G01S17/89 ,  G01S17/936 ,  G06T7/521

    摘要： Provided are an apparatus and method of measuring a distance using structured light. The apparatus includes a binarization unit binarizing an image, an image identification unit identifying an image having connected pixels in the binarized image, a length ratio calculation unit obtaining the length ratio of the major axis of the image having the connected pixels to a minor axis perpendicular to the major axis, a pixel mean calculation unit obtaining the mean of pixel values of the image having the connected pixels, and an image extraction unit extracting an image formed by the light irradiated from the light source, from the images having connected pixels using the length ratio and the mean of the pixel values.

    摘要翻译： 提供了使用结构光测量距离的装置和方法。 该装置包括二值化单元二值化图像，识别在二值化图像中具有连接像素的图像的图像识别单元，长度比计算单元，获得具有连接像素的图像的长轴与短轴垂直的长度比 对于长轴，像素平均值计算单元获得具有连接像素的图像的像素值的平均值，以及图像提取单元，从具有连接像素的图像中提取由光源照射的光形成的图像， 长度比和像素值的平均值。

    Method, medium, and apparatus for correcting pose of moving robot
    7.
    发明授权
    Method, medium, and apparatus for correcting pose of moving robot 有权
    用于校正移动机器人姿态的方法，介质和装置

    公开(公告)号：US08165717B2

    公开(公告)日：2012-04-24

    申请号：US12153600

    申请日：2008-05-21

    申请人： Dong-jo Kim ,  Hyong-ki Lee ,  Dong-ryeol Park ,  Seok-won Bang

    发明人： Dong-jo Kim ,  Hyong-ki Lee ,  Dong-ryeol Park ,  Seok-won Bang

    IPC分类号： B25J5/00 ,  G05B13/00

    CPC分类号： G05D1/0274 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255

    摘要： A method, apparatus, and medium for correcting a pose of a moving robot are provided. The method includes sensing an entrance using a distance-sensing sensor mounted on the moving robot, storing first distance data of the sensed entrance, after the moving robot travels, newly sensing the entrance using the distance-sensing sensor, and correcting the pose of the moving robot using the first distance data and second distance data corresponding to the entrance newly sensed after the moving robot travels.

    摘要翻译： 提供了一种用于校正移动机器人姿势的方法，装置和介质。 该方法包括使用安装在移动机器人上的距离感测传感器来感测入口，存储感测到的入口的第一距离数据，在移动机器人行进之后，使用距离感测传感器重新感测入口，并且修正 移动机器人使用与移动机器人行进后新感应的入口对应的第一距离数据和第二距离数据。

    Method, medium, and apparatus for correcting pose of moving robot
    8.
    发明申请
    Method, medium, and apparatus for correcting pose of moving robot 有权
    用于校正移动机器人姿态的方法，介质和装置

    公开(公告)号：US20090149994A1

    公开(公告)日：2009-06-11

    申请号：US12153600

    申请日：2008-05-21

    申请人： Dong-jo Kim ,  Hyong-ki Lee ,  Dong-ryeol Park ,  Seok-won Bang

    发明人： Dong-jo Kim ,  Hyong-ki Lee ,  Dong-ryeol Park ,  Seok-won Bang

    IPC分类号： B25J5/00

    CPC分类号： G05D1/0274 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255

    摘要： A method, apparatus, and medium for correcting a pose of a moving robot are provided. The method includes sensing an entrance using a distance-sensing sensor mounted on the moving robot, storing first distance data of the sensed entrance, after the moving robot travels, newly sensing the entrance using the distance-sensing sensor, and correcting the pose of the moving robot using the first distance data and second distance data corresponding to the entrance newly sensed after the moving robot travels.

    摘要翻译： 提供了一种用于校正移动机器人姿势的方法，装置和介质。 该方法包括使用安装在移动机器人上的距离感测传感器来感测入口，存储感测到的入口的第一距离数据，在移动机器人行进之后，使用距离感测传感器重新感测入口，并且修正 移动机器人使用与移动机器人行进后新感应的入口对应的第一距离数据和第二距离数据。

    Mobile robot, and system and method for autonomous navigation of the same
    9.
    发明授权
    Mobile robot, and system and method for autonomous navigation of the same 有权
    移动机器人，以及自主导航的系统和方法

    公开(公告)号：US07613544B2

    公开(公告)日：2009-11-03

    申请号：US10753403

    申请日：2004-01-09

    申请人： Dong-ryeol Park ,  Seok-won Bang

    发明人： Dong-ryeol Park ,  Seok-won Bang

    IPC分类号： G06F19/00

    CPC分类号： G05D1/0234

    摘要： Disclosed herein is a mobile robot, and system and method for autonomous navigation of the same. The mobile robot includes a communications module for transmitting a light source control signal to selectively control light sources of a landmark array to flicker, an image processing module for calculating image coordinates of the light sources from an image signal, a pose calculation module for calculating position coordinates of the mobile robot, a motion control module for calculating a moving path and controlling the mobile robot to move along the moving path, and a main control module for controlling interoperations of the modules and general operations of the mobile robot.

    摘要翻译： 本文公开了一种移动机器人，以及用于其自主导航的系统和方法。 移动机器人具有用于发送光源控制信号以选择性地控制地标阵列的光源闪烁的通信模块，用于从图像信号计算光源的图像坐标的图像处理模块，用于计算位置的姿态计算模块 移动机器人的坐标，用于计算移动路径并控制移动机器人沿着移动路径移动的运动控制模块，以及用于控制模块的互操作和移动机器人的一般操作的主控模块。

    Method and apparatus for processing line pattern using convolution kernel
    10.
    发明授权
    Method and apparatus for processing line pattern using convolution kernel 有权
    使用卷积核处理线条图案的方法和装置

    公开(公告)号：US07657099B2

    公开(公告)日：2010-02-02

    申请号：US11350847

    申请日：2006-02-10

    申请人： Dong-ryeol Park ,  Seok-won Bang

    发明人： Dong-ryeol Park ,  Seok-won Bang

    IPC分类号： G06K9/56 ,  G06K9/40

    CPC分类号： G06K9/00664 ,  G06K9/2036 ,  G06K9/56

    摘要： A method and apparatus for processing a line pattern using a convolution kernel. An apparatus for processing a line pattern, the apparatus including a light source module radiating predetermined light and a camera module capturing an image of an object, onto which the light is radiated, the apparatus processing a line pattern included in the captured image, includes: a kernel learning unit determining a kernel shape and an optimal threshold value with respect to each vertical interval of the image using a simple line pattern formed at a predetermined location; a convolution application unit applying convolution to a captured test image using the determined kernel shape and optimal threshold value; and a region selection unit scanning each pixel column in the image, to which the convolution is applied, in a vertical direction, and setting pixel values of pixel groups other than a selected pixel group to 0 when a plurality of pixel groups having pixel values other than 0 exists.

    摘要翻译： 一种使用卷积核处理线条图案的方法和装置。 一种用于处理线条图案的装置，该装置包括：放射预定光源的光源模块和捕获放射光的​​物体的图像的照相机模块，该处理包含在拍摄图像中的线条图案的装置包括： 核心学习单元使用形成在预定位置处的简单线图案来确定相对于图像的每个垂直间隔的核心形状和最佳阈值; 卷积应用单元使用所确定的核心形状和最佳阈值对捕获的测试图像应用卷积; 以及区域选择单元，在垂直方向扫描卷积的图像中的每个像素列，并且当具有像素值为其他的多个像素组时，将除了所选像素组之外的像素组的像素值设置为0 比0存在。