公开(公告)号：US4700118A

公开(公告)日：1987-10-13

申请号：US928207

申请日：1986-10-16

申请人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Tatsuo Karakama

发明人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Tatsuo Karakama

IPC分类号： B23Q15/00 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/18 ,  G05B19/404

CPC分类号： B25J9/1692

摘要： Provided is a system for setting a workpiece Cartesian coordinate system in a robot. In teaching the nose position (TCP) of a working member (tool) mounted on the hand of an articulated robot, the user moves the tool mounted on the hand to teach a reference point, any point on a predetermined axis and a third point defining a plane together with the other two points, whereupon a single coordinate system is specified by the position data indicative of these three points P1, P2, P3. A plurality of tool coordinate systems having a fixed relationship to the reference coordinate system of the robot can be set.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP86 / 00075 Sec。 371日期1986年10月16日第 102（e）日期1986年10月16日PCT提交1986年2月19日PCT公布。 出版物WO86 / 05010 日期1986年8月28日。提供了一种在机器人中设置工件笛卡尔坐标系的系统。 在教导安装在铰接机器人手上的工作构件（工具）的鼻部位置（TCP）时，用户移动安装在手上的工具，以教导参考点，预定轴上的任何点和第三点 一个平面与其他两个点一起，由此表示这三个点P1，P2，P3的位置数据指定单个坐标系。 可以设置与机器人的参考坐标系具有固定关系的多个工具坐标系。

公开(公告)号：US4677543A

公开(公告)日：1987-06-30

申请号：US651538

申请日：1984-09-28

申请人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Yutaka Mizuno

发明人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Yutaka Mizuno

IPC分类号： B41J3/50 ,  G06K1/02 ,  G06K1/10 ,  G06K1/14 ,  G06F15/46

CPC分类号： B41J3/50 ,  G06K1/02 ,  G06K1/14

摘要： A data input/output unit which is equipped with a control device (1), a tape puncher (5), a tape reader (4) and a printer (6), and which is capable of operating even in response to a common from a host computer. The tape puncher is provided with a discriminating circuit for discriminating line feed code data, such that when line feed code data are sensed by the data discriminating circuit, line feed code data and carriage return code data are delivered to a punching section so that the line feed code and carriage return code may be punched consecutively. Further, the tape puncher is provided with a data discriminating circuit for discriminating consecutive code data indicative of a line feed code and carriage return code. When the consecutive code data are sensed by the data discriminating circuit, only the line feed code data are delivered to the punching section in order to punch the line feed code.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP83 / 00351 Sec。 371日期1984年9月28日第 102（e）日期1984年9月28日PCT提交1983年10月14日PCT公布。 出版物WO84 / 01643 日期1984年4月26日。一种数据输入/输出单元，其配备有控制装置（1），打胶机（5），磁带读取器（4）和打印机（6），并且能够操作 甚至响应于主计算机的共同点。 带式打孔机设置有用于识别换行代码数据的识别电路，使得当数据鉴别电路感测到行馈送代码数据时，换行代码数据和回车代码数据被传送到冲压部分，使得线 进料代码和回车代码可能会连续打孔。 此外，带式打孔机设置有用于识别指示换行代码和回车码的连续代码数据的数据识别电路。 当连续的代码数据被数据识别电路检测到时，只有送纸代码数据被传送到冲压部分以便打印换行代码。

公开(公告)号：US4669041A

公开(公告)日：1987-05-26

申请号：US694451

申请日：1984-12-24

申请人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka ,  Teruyuki Matsumura

发明人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka ,  Teruyuki Matsumura

IPC分类号： B23B1/00 ,  G05B19/4093 ,  G05B19/4097 ,  G06F15/46

CPC分类号： G05B19/40935 ,  Y02P90/265

摘要： A blank profile specifying method in automatic programming for lathes has a step of specifying a finished profile (1), a step of entering a maximum length (L.sub.m) and a maximum diameter (F.sub.m) of a blank profile (2), a step of obtaining the maximum length (L.sub.t) and the maximum diameter (F.sub.t) of the finished profile from entered finished profile data, a step of calculating an uncut thickness (t.sub.z) longitudinally of the blank and an uncut thickness (t.sub.x) diametrically of the blank by using L.sub.m, L.sub.t, F.sub.m, F.sub.t, a step of obtaining the blank profile (2) by enlarging the finished profile by the uncut thicknesses in the respective directions, and displaying the blank profile and the finished profile, a step of entering position data indicative of inflection points (P.sub.1, P.sub.2 . . . P.sub.5) of an actual blank profile, and a step of storing the entered position data indicative of the inflection points and modifying the display of the blank profile by using the position data.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00138 Sec。 371日期1984年12月24日第 102（e）日期1984年12月24日PCT提交1984年3月27日PCT公布。 公开号WO84 / 04407 日期：1984年11月8日。车床自动编程中的空白轮廓指定方​​法具有指定完成轮廓（1）的步骤，输入坯料轮廓的最大长度（Lm）和最大直径（Fm） （2），从输入的完成轮廓数据中获得成品轮廓的最大长度（Lt）和最大直径（Ft）的步骤，计算坯料纵向的未切割厚度（tz）和未切割厚度 通过使用Lm，Lt，Fm，Ft来直径地选择坯料的步骤，通过在各个方向上通过未切割厚度扩大完成的轮廓并且显示坯件轮廓和完成的轮廓来获得坯料轮廓（2）的步骤， 输入表示实际空白轮廓的拐点（P1，P2 ... P5）的位置数据的步骤，以及存储表示拐点的输入位置数据的步骤，并通过使用 位置数据。

公开(公告)号：US4636937A

公开(公告)日：1987-01-13

申请号：US651996

申请日：1984-09-28

申请人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Yutaka Mizuno

发明人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Yutaka Mizuno

IPC分类号： G06K1/02 ,  G06K1/10 ,  G06K5/00

CPC分类号： G06K5/00 ,  G06K1/02

摘要： Disclosed is a data input/output unit which is equipped with a control device (1), a tape puncher (5), a tape reader (4) and a printer (6), and which is capable of operating even in response to a command from a host computer. The tape puncher (5) is provided with a counter (5h) for counting the number of print characters in one block, a parity designating circuit (5i) for determining a parity change indicated by a value counted by the counter, and a puncher control circuit (5c) capable of adding or erasing a parity code. The puncher control circuit (5c) performs an addition or erasure of a parity code in response to a parity signal from the parity designating circuit (5i).

摘要翻译： PCT No.PCT / JP83 / 00357 Sec。 371日期1984年9月28日第 102（e）日期1984年9月28日PCT提交1983年10月14日PCT公布。 第WO84 / 01646号公报 日期1984年4月26日。公开是一个数据输入/输出单元，配备有控制设备（1），打胶机（5），磁带阅读器（4）和打印机（6） 甚至响应于来自主计算机的命令而运行。 带式打孔器（5）具有计数器（5h），用于对一个块中的打印字符的数量进行计数，用于确定由计数器计数的值指示的奇偶校验改变的奇偶校验指定电路（5i）以及打孔机控制 电路（5c）能够添加或擦除奇偶码。 打孔机控制电路（5c）响应于来自奇偶校验指示电路（5i）的奇偶校验信号执行奇偶校验码的相加或擦除。

公开(公告)号：US4627003A

公开(公告)日：1986-12-02

申请号：US470483

申请日：1983-02-28

申请人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Kunio Tanaka

发明人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Kunio Tanaka

IPC分类号： G05B19/4097 ,  G05B19/42 ,  G06F3/033 ,  G06F3/048 ,  G06F15/46

CPC分类号： G06F3/04842 ,  G05B19/4205 ,  G06F3/033 ,  G06F3/04845 ,  G05B2219/34101 ,  G05B2219/35461 ,  G05B2219/36324

摘要： A method and apparatus for creating numerical control data by entering coordinates which specify points on a drawing placed on a tablet. A minimum reading distance is preset at the time that coordinate values of points are to be entered from the tablet. This is followed by entering the coordinate values of prescribed points on the drawing by designating the points at random using a coordinate designating device. The coordinate values of the designated point are generated each time the coordinate designating device travels a distance equivalent to the minimum reading distance, or sampling pitch, as the device is moved continuously along a graphic appearing on the drawing. Then, numerical control data is created by using the generated coordinate values. Numerical control data approximating straight line segments can be readily created, even for curves other than straight lines and circular arcs, by setting the sampling pitch interval to a suitable value.

摘要翻译： 一种用于通过输入指定放置在平板电脑上的图上的点的坐标来创建数字控制数据的方法和装置。 在从平板电脑输入点的坐标值时，预设最小读数距离。 之后，使用坐标指定装置随机指定点来输入图形上的规定点的坐标值。 每当坐标指定装置行进与最小读取距离相当的距离或采样间距时，指定点的坐标值将随着设备沿图形上出现的图形而连续移动。 然后，通过使用生成的坐标值创建数值控制数据。 即使对于直线和圆弧以外的曲线，也可以通过将采样间距设定为合适的值，容易地产生逼近直线段的数值控制数据。

公开(公告)号：US4621959A

公开(公告)日：1986-11-11

申请号：US744746

申请日：1985-06-10

申请人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Takashi Takegahara ,  Yasushi Onishi

发明人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Takashi Takegahara ,  Yasushi Onishi

IPC分类号： B23Q15/00 ,  G05B19/4093 ,  G05B19/41 ,  B23C3/20 ,  G06F15/46

CPC分类号： G05B19/41 ,  G05B2219/34101 ,  G05B2219/49226 ,  G05B2219/49381 ,  G05B2219/50336 ,  Y10T409/300896 ,  Y10T409/30112 ,  Y10T409/303808

摘要： An area cutting method for cutting the interior of an area (AR) bounded by an external shape curve (OLC) including a number of straight lines (S1, S2, . . . S6) and a circular arc (A1). The method includes linearly approximating a circular arc portion (A1') of an offset curve (OFC) which is offset a predetermined amount from the external shape curve. Then an area bounded by the linearly approximated offset curve is divided into a plurality of convex polygons (PG1-PG3). The centroid (Wi) of each convex polygon and the mid-points (M1, M2) of boundary lines (B1, B2) of two mutually adjacent convex polygons are calculated, and a base line (BL) is generated by successively connecting each centroid and each mid-point. Straight lines (L1-L14) connecting the centroids (Wi) of the convex polygons and the apices (P1-P10) of the convex polygons, and straight lines (BL1-BL4) connecting the mid-points (M1, M2) and the two ends (P1, P4; P4, P7) of the boundary lines bisected by the mid-points are partitioned into a predetermined number of partitions. A tool is moved along plural closed paths (CPT1, CPT2, . . . ) obtained by connecting partitioning points (P.sub.a1, P.sub.a2, . . . P.sub.a18 ; P.sub.b1, P.sub.b2, . . . P.sub.b18), which correspond to the straight lines (L1-L14, BL1-BL4), in such a manner that the base line (BL) is enclosed. The tool is moved along the base line (BL) and along the offset curve (OFC).

摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00484 Sec。 371日期：1985年6月10日 102（e）日期1985年6月10日PCT提交1984年10月12日PCT公布。 第WO85 / 01683号公报 日期：1985年04月25日。一种用于切割由包括多条直线（S1，S2，...）和外圆形曲线（OLC）界定的区域（AR）的内部的区域切割方法， （A1）。 该方法包括线性近似偏移曲线（OFC）的圆弧部分（A1'），其从外部形状曲线偏移预定量。 然后将由线性近似的偏移曲线界定的区域分成多个凸多边形（PG1-PG3）。 计算每个凸多边形的质心（Wi）和两个相互相邻的凸多边形的边界线（B1，B2）的中点（M1，M2），并且通过连续地连接每个质心来生成基线（BL） 和每一个中点。 连接凸多边形的质心（Wi）和凸多边形的顶点（P1-P10）的直线（L1-L14）和连接中点（M1，M2）和 由中点二等分的边界线的两端（P1，P4; P4，P7）被分割成预定数量的分区。 通过将分别对应于直线（L1，Pa2，...，Pa18; Pb1，Pb2，...，Pb18））的多个闭合路径（CPT1，CPT2 ...）移动， -L14，BL1-BL4），以使基线（BL）封闭的方式。 沿着基线（BL）和偏移曲线（OFC）移动刀具。

公开(公告)号：US4569014A

公开(公告)日：1986-02-04

申请号：US669835

申请日：1984-11-09

申请人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki

发明人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki

IPC分类号： G05B19/4097 ,  G05B15/00 ,  G05B19/41 ,  G06F17/50 ,  G06F15/32 ,  G06F15/46

CPC分类号： G05B19/41

摘要： A method of creating the curved surface of a body including steps of generating a plurality of intermediate sections and finding a section curve in each of the intermediate sections, in accordance with predetermined rules, from section data specifying given sections of the body and from data specifying sections curves in respective ones of the given sections, and generating the curved surface of the body from a collection of intermediate section curves in the general intermediate sections.

公开(公告)号：US4556833A

公开(公告)日：1985-12-03

申请号：US460244

申请日：1983-01-17

申请人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Kunio Tanaka ,  Takashi Takegahara

发明人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Kunio Tanaka ,  Takashi Takegahara

IPC分类号： G05B19/18 ,  G05B19/4093 ,  G05B19/00

CPC分类号： G05B19/40932 ,  G05B2219/36333 ,  G05B2219/36572 ,  Y02P90/265

摘要： A numerical control device 102, in which a processor 102a numerically controls a machine tool 103, is provided with an external storage unit 201 for storing machining data conforming to various shape patterns, input means 202, an editing processor 102c and an internal memory 102d, in order to implement a function for the creation of numerical control information. Machining data, corresponding to a part code entered from the input means 202, is read out of the external storage unit 201c. The editing processor 102c creates numerical control information, which is stored in the internal memory, from the machining data and, e.g., numerical values input from the input means 202.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP82 / 00179 Sec。 371日期1983年1月17日 102（e）日期1983年1月17日PCT申请日1982年5月18日PCT公布。 出版物WO82 / 04138 日期：1982年11月25日。一种数字控制装置102，其中处理器102a对机床103进行数值控制，其具有用于存储符合各种形状图案的加工数据的外部存储单元201，输入装置202，编辑处理器 102c和内部存储器102d，以便实现用于创建数字控制信息的功能。 从外部存储单元201c读出对应于从输入装置202输入的零件代码的加工数据。 编辑处理器102c从加工数据中创建存储在内部存储器中的数字控制信息，例如从输入装置202输入的数值。

公开(公告)号：US4555590A

公开(公告)日：1985-11-26

申请号：US469824

申请日：1983-02-25

申请人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Kunio Tanaka

发明人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Kunio Tanaka

IPC分类号： G06K11/06 ,  G05B19/42 ,  G06F3/033 ,  G06F3/041 ,  G06F3/048 ,  G06F17/50 ,  G08C21/00

CPC分类号： G06F3/04842 ,  G05B19/4205 ,  G06F3/033 ,  G06F3/04845

摘要： A graphic form or figure drawn on a drawing and larger than the read-out area of a tablet is divided into graphic patterns which are successively read by displacing the drawing. The extent to which the drawing is displaced is recognized, and graphic data read before and after the drawing is displaced is converted into data on one coordinate system and entered as inputs. For entering the graphic data, two points are specified on the drawing, and the coordinates of the specified points prior and subsequent to displacement of the drawing are read and stored in first through fourth registers. The stored coordinates and the coordinates of points on the figure are entered into a coordinate transformation unit which effects arithmetic operations of coordinate transformation.

摘要翻译： 在图形上绘制并且大于平板电脑的读出区域的图形或图形被划分为通过移位图连续读取的图形图形。 识别绘图移位的程度，绘制前后读取的图形数据被转换为一个坐标系上的数据，并作为输入输入。 为了输入图形数据，在图形上指定了两点，并且在图形移动之前和之后的指定点的坐标被读取并存储在第一至第四寄存器中。 存储的坐标和图形上的点的坐标被输入到影响坐标变换的算术运算的坐标变换单元中。

公开(公告)号：US4533286A

公开(公告)日：1985-08-06

申请号：US444592

申请日：1982-11-17

申请人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Masashi Kawasumi

发明人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Masashi Kawasumi

IPC分类号： G05B19/18 ,  G05B19/404 ,  G05B19/41 ,  B23G1/00

CPC分类号： G05B19/41 ,  G05B2219/50282 ,  G05B2219/50334 ,  Y10T409/300896 ,  Y10T409/30112 ,  Y10T409/303752

摘要： A tool compensation method for cutting a surface on a workpiece having a slanted surface. A radius at a final point is determined by a path computing unit using coordinates of the final cutting point and a tool height. Based on these values thus determined, coordinates of a final offset position, which is aligned with a tool center, is also computed. Corrective values in the directions of the X and Y axes are determined using the computed coordinates and coordinates of a starting offset position, to thereby correct the movement of the tool center.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP82 / 00085 Sec。 371日期：1982年11月17日 102（e）日期1982年11月17日PCT提交1982年3月30日PCT公布。 第WO82 / 03473号公报 日期：1982年10月14日。一种用于在具有倾斜表面的工件上切割表面的刀具补偿方法。 最终点的半径由路径计算单元使用最终切割点的坐标和刀具高度确定。 基于如此确定的这些值，还计算与工具中心对准的最终偏移位置的坐标。 使用计算出的起始偏移位置的坐标和坐标来确定X和Y轴的方向上的纠正值，从而校正工具中心的移动。