公开(公告)号：US20050160609A1

公开(公告)日：2005-07-28

申请号：US10987305

申请日：2004-11-15

申请人： Woong Kwon ,  Kyung-shik Roh ,  Sang-on Choi ,  Woo-sup Han ,  Young-bo Shim

发明人： Woong Kwon ,  Kyung-shik Roh ,  Sang-on Choi ,  Woo-sup Han ,  Young-bo Shim

IPC分类号： G01C17/38

CPC分类号： G01C17/38

摘要： Provided are an apparatus and method of calibrating azimuth of a mobile device. The apparatus includes: a magnetic field measuring unit having a plurality of magnetic sensors aligned in a constant angle interval on the mobile device and measuring magnetic field data indicating magnitudes of a magnetic field in different directions; and a controller generating a calibration table indicating a correspondence between an actual magnetic field trajectory formed by the magnetic field data and a theoretical magnetic field trajectory and calibrating azimuth of the mobile device using the calibration table.

摘要翻译： 提供了校准移动设备的方位角的装置和方法。 该装置包括：磁场测量单元，具有在移动设备上以恒定角度间隔排列的多个磁传感器，并测量指示不同方向磁场强度的磁场数据; 以及控制器，生成表示由磁场数据形成的实际磁场轨迹与理论磁场轨迹之间的对应关系的校准表，并使用校准表来校准移动设备的方位角。

公开(公告)号：US08868239B2

公开(公告)日：2014-10-21

申请号：US12984820

申请日：2011-01-05

申请人： Min Hyung Lee ,  Woong Kwon ,  Kyung Shik Roh ,  Joong Kyung Park

发明人： Min Hyung Lee ,  Woong Kwon ,  Kyung Shik Roh ,  Joong Kyung Park

IPC分类号： G05B15/00 ,  B25J9/16 ,  G05B19/00

CPC分类号： B25J9/161

摘要： A walking control apparatus of a robot includes joint portions provided in each of a plurality of legs of the robot, a state database to store state data of each of the legs and state data of the joint portions corresponding to the state of each of the legs, when the robot walks, a position instruction unit to store desired positions corresponding to the state data of the joint portions, an inclination sensing unit to sense an inclination of an upper body of the robot, a torque calculator to calculate torques using the inclination of the upper body and the desired positions, and a servo controller to output the torques to the joint portions to control the walking of the robot. Since the robot walks by Finite State Machine (FSM) control and torque servo control, the rotation angles of the joint portions do not need to be accurately controlled. Thus, the robot walks with low servo gain and energy consumption is decreased. Since the robot walks with low servo gain, each of the joints has low rigidity and thus shock generated by collision with surroundings is decreased.

摘要翻译： 机器人的步行控制装置包括设置在机器人的多个腿部的接合部，状态数据库，用于存储每个腿部的状态数据和对应于每个腿部的状态的关节部分的状态数据 当机器人行进时，位置指令单元存储对应于关节部分的状态数据的所需位置，倾斜感测单元，用于感测机器人上身的倾斜度;扭矩计算器，用于使用倾斜度 上身和所需位置，以及伺服控制器，用于将扭矩输出到接合部分，以控制机器人的行走。 由于机器人通过有限状态机（FSM）控制和扭矩伺服控制，所以不需要精确地控制接合部分的旋转角度。 因此，机器人行走时具有低伺服增益，能量消耗降低。 由于机器人以低伺服增益行走，每个接头具有低刚度，因此与周围环境碰撞产生的冲击减少。

公开(公告)号：US08676381B2

公开(公告)日：2014-03-18

申请号：US13006782

申请日：2011-01-14

申请人： Woong Kwon ,  Joong Kyung Park ,  Ju Suk Lee ,  Chang Hyun Roh ,  Min Hyung Lee ,  Jae Ho Park ,  Joo Hyang Kim ,  Ho Seong Kwak

发明人： Woong Kwon ,  Joong Kyung Park ,  Ju Suk Lee ,  Chang Hyun Roh ,  Min Hyung Lee ,  Jae Ho Park ,  Joo Hyang Kim ,  Ho Seong Kwak

IPC分类号： B25J17/00

CPC分类号： B62D57/032

摘要： A humanoid robot that achieves stable walking based on servo control of a joint torque and a walking control method thereof. The humanoid robot calculates a joint position trajectory compensation value and a joint torque compensation value using a measurement value of a sensor, compensates for a joint position trajectory and a joint torque using the calculated compensation value, and drives a motor mounted to each joint according to the compensated joint torque.

摘要翻译： 一种基于关节扭矩的伺服控制实现稳定行走的人形机器人及其步行控制方法。 类人形机器人使用传感器的测量值来计算关节位置轨迹补偿值和关节扭矩补偿值，使用计算出的补偿值来补偿关节位置轨迹和关节扭矩，并且驱动安装到每个关节的马达根据 补偿关节扭矩。

公开(公告)号：US08644987B2

公开(公告)日：2014-02-04

申请号：US12654537

申请日：2009-12-22

申请人： Woong Kwon

发明人： Woong Kwon

IPC分类号： B62D57/032

CPC分类号： B62D57/032 ,  Y10S901/01

摘要： Disclosed are a robot, in which a walking pattern of the robot is changed into a new walking pattern by stages when it is necessary to suddenly change the walking pattern to promote stabilization in walking, and a walking control apparatus and method thereof. When the walking pattern is changed, a preview time is decreased by stages and then is restored to its original state and thus it is possible to prevent the robot from losing its balance.

摘要翻译： 公开了一种机器人，其中当需要突然改变步行图案以促进步行中的稳定时，将机器人的步行图案逐级改变为新的步行图案，以及步行控制装置及其方法。 当步行图案改变时，预览时间逐级降低，然后恢复到其原始状态，因此可以防止机器人失去平衡。

公开(公告)号：US08301303B2

公开(公告)日：2012-10-30

申请号：US12591120

申请日：2009-11-09

申请人： Ho Seong Kwak ,  Woong Kwon ,  Kyung Shik Roh

发明人： Ho Seong Kwak ,  Woong Kwon ,  Kyung Shik Roh

IPC分类号： G05B19/18

CPC分类号： B62D57/032

摘要： Disclosed is a method of defining control angles to use a limit cycle in order to balance a biped walking robot on a three-dimensional space. In order to balance an FSM-based biped walking robot right and left on a three-dimensional space, limit cycle control angles to balance the robot according to states of the FSM-based robot are set on the three-dimensional space, and the limit cycle control angles on the three-dimensional space are controlled using a sinusoidal function to allow relations between the control angles and control angular velocities to form a stable closed loop within a limit cycle.

摘要翻译： 公开了一种定义控制角度以使用极限循环以便在三维空间上平衡两足动作机器人的方法。 为了在三维空间上平衡基于FSM的两足动物机器人左右两侧，根据基于FSM的机器人的状态将机器人的平衡控制角限制在三维空间上，极限 使用正弦函数来控制三维空间上的周期控制角，以允许控制角和控制角速度之间的关系在极限循环内形成稳定的闭环。

公开(公告)号：US20110172824A1

公开(公告)日：2011-07-14

申请号：US12979436

申请日：2010-12-28

申请人： Joong Kyung PARK ,  Kyung Shik Roh ,  Woong Kwon ,  Min Hyung Lee ,  Ho Seong Kwak

发明人： Joong Kyung PARK ,  Kyung Shik Roh ,  Woong Kwon ,  Min Hyung Lee ,  Ho Seong Kwak

IPC分类号： B25J9/10

CPC分类号： B62D57/032 ,  B25J9/1648 ,  G05B2219/23289

摘要： Disclosed herein are an apparatus and method for controlling stable walking of a robot based on torque. In a method of enabling stable walking by controlling torque of a hip joint portion using a Finite State Machine (FSM) without solving a complicated dynamic equation, torque of a stance leg is finally calculated using pose control torque of an upper body, pose control torque of a swing leg, and initial pose control torque of a stance leg supporting the upper body. Accordingly, the robot may stably walk with torque balance. Since gravity compensation torque is applied, a torso of the robot is not inclined and the pose of the robot is stably maintained.

摘要翻译： 这里公开了一种用于基于扭矩控制机器人的稳定行走的装置和方法。 在通过使用有限状态机（FSM）来控制髋关节部的扭矩而不求解复杂的动力学方式的情况下，能够进行稳定行走的方法，最后使用上身的姿势控制扭矩来计算姿势腿的扭矩，姿势控制扭矩 的摆动腿，以及支撑上身的支撑腿的初始姿势控制扭矩。 因此，机器人可以以扭矩平衡稳定地行走。 由于施加了重力补偿扭矩，所以机器人的躯干不会倾斜，机器人的姿势得到稳定的保持。

公开(公告)号：US20100179688A1

公开(公告)日：2010-07-15

申请号：US12654537

申请日：2009-12-22

申请人： Woong Kwon

发明人： Woong Kwon

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B62D57/032 ,  Y10S901/01

摘要： Disclosed are a robot, in which a walking pattern of the robot is changed into a new walking pattern by stages when it is necessary to suddenly change the walking pattern to promote stabilization in walking, and a walking control apparatus and method thereof. When the walking pattern is changed, a preview time is decreased by stages and then is restored to its original state and thus it is possible to prevent the robot from losing its balance.

摘要翻译： 公开了一种机器人，其中当需要突然改变步行图案以促进步行中的稳定时，将机器人的步行图案逐级改变为新的步行图案，以及步行控制装置及其方法。 当步行图案改变时，预览时间逐级降低，然后恢复到其原始状态，因此可以防止机器人失去平衡。

公开(公告)号：US20100172571A1

公开(公告)日：2010-07-08

申请号：US12654160

申请日：2009-12-11

申请人： Suk June Yoon ,  Kyung Shik Roh ,  Woong Kwon ,  Seung Yong Hyung ,  Hyun Kyu Kim ,  Sung Hwan Ahn

发明人： Suk June Yoon ,  Kyung Shik Roh ,  Woong Kwon ,  Seung Yong Hyung ,  Hyun Kyu Kim ,  Sung Hwan Ahn

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06T7/248 ,  G06T7/55 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/10028

摘要： Disclosed herein are a feature point used to localize an image-based robot and build a map of the robot and a method of extracting and matching an image patch of a three-dimensional (3D) image, which is used as the feature point. It is possible to extract the image patch converted into the reference image using the position information of the robot and the 3D position information of the feature point. Also, it is possible to obtain the 3D surface information with the brightness values of the image patches to obtain the match value with the minimum error by a 3D surface matching method of matching the 3D surface information of the image patches converted into the reference image through the ICP algorithm.

摘要翻译： 这里公开的是用于本地化基于图像的机器人并构建机器人的映射的特征点以及用于提取和匹配用作特征点的三维（3D）图像的图像块的方法。 可以使用机器人的位置信息和特征点的3D位置信息来提取转换为参考图像的图像块。 另外，可以利用图像斑块的亮度值获得3D表面信息，以通过3D图像匹配方法获得具有最小误差的匹配值，该3D表面匹配方法将经过参考图像转换成参考图像的图像斑块的3D表面信息匹配 ICP算法。

公开(公告)号：US07747348B2

公开(公告)日：2010-06-29

申请号：US10935592

申请日：2004-09-08

申请人： Young-bo Shim ,  Kyung-shik Roh ,  Woo-sup Han ,  Woong Kwon

发明人： Young-bo Shim ,  Kyung-shik Roh ,  Woo-sup Han ,  Woong Kwon

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G05D1/0253 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  Y10S700/90

摘要： Provided is a method of using a rotational movement amount of a mobile device including obtaining images at two different points on a path along which the mobile device moves, searching for matching points with respect to the obtained images and obtaining an image coordinate value of each of the matching points, sensing linear movement of the mobile device and obtaining a linear movement amount using a result of sensing, and obtaining the rotational movement amount using the image coordinate values and the linear movement amount.

摘要翻译： 提供一种使用移动设备的旋转移动量的方法，包括在移动设备移动的路径上的两个不同点处获取图像，搜索与获得的图像相匹配的点，并获得每个图像的图像坐标值 检测移动设备的线性移动，并使用感测结果获得线性移动量，并使用图像坐标值和线性移动量获得旋转移动量。

公开(公告)号：US20090276092A1

公开(公告)日：2009-11-05

申请号：US12289274

申请日：2008-10-23

申请人： Sukjune Yoon ,  Woong Kwon ,  Seung Yong Hyung ,  Hyun Kyu Kim ,  Kyung Shik Roh

发明人： Sukjune Yoon ,  Woong Kwon ,  Seung Yong Hyung ,  Hyun Kyu Kim ,  Kyung Shik Roh

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B25J9/1666 ,  G05B2219/40442

摘要： Disclosed are a robot, which builds a map using a surface data of a three-dimensional image, from which a dynamic obstacle is removed, and a method of building a map for the robot. The method includes sequentially acquiring first and second surface data of a route on which the robot moves; matching the first and second surface data with each other to calculate a difference between the first and second surface data; detecting a dynamic obstacle from the first and second surface data according to the difference between the first and second surface data; generating a third surface data by removing the dynamic obstacle from at least one of the first and second surface data; and matching the third surface data and any one of the first and second surface data with each other to build the map.

摘要翻译： 公开了一种机器人，其使用去除了动态障碍物的三维图像的表面数据构建地图以及用于构建机器人的地图的方法。 该方法包括顺序地获取机器人移动的路线的第一和第二表面数据; 将第一和第二表面数据彼此匹配以计算第一和第二表面数据之间的差异; 根据第一和第二表面数据之间的差异，从第一和第二表面数据中检测动态障碍物; 通过从第一和第二表面数据中的至少一个去除动态障碍物来产生第三表面数据; 并且将第三表面数据和第一和第二表面数据中的任何一个彼此匹配以构建地图。