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公开(公告)号：US06594617B2
公开(公告)日：2003-07-15
申请号：US09905015
申请日：2001-07-13
申请人： Bruno M. Scherzinger
发明人： Bruno M. Scherzinger
IPC分类号： G01C2200
CPC分类号： G01C21/16 , G01C22/006
摘要： A pedometer navigator system has an Euler Angle Measuring Subsystem (EAMS) coupled to a body frame provides Euler angles of a fixed coordinate system with respect to a navigational coordinate system. Left and right sensors are mounted on a surveyor's feet. An SBPMS (short baseline position measuring subsystem) provides a left vector {right arrow over (&rgr;)}leftp and a right vector {right arrow over (&rgr;)}rightp characterizing the position of the sensors with respect to the SBPMS coordinate system origin. A computer means responds to the Euler angles and left and right vector and determines an interval during which the left or right foot is stationary, and providing a transition vector referenced to the earth fixed navigational coordinate system. A navigation algorithm adds each transition vector to the previous present position of the navigation reference system to obtain a next present position of the position measuring subsystem.
摘要翻译： 计步器导航系统具有耦合到车体框架的欧拉角测量子系统（EAMS），其相对于导航坐标系提供固定坐标系的欧拉角。 左右传感器安装在测量师的脚上。 SBPMS（短基线位置测量子系统）提供左矢量（右侧箭头）（rholeftp和右矢量{右箭头（表示传感器相对于SBPMS坐标系起点的位置的右箭头），计算机装置响应于 欧拉角和左右矢量，确定左脚或右脚静止的间隔，并提供参考地球固定导航坐标系的过渡向量，导航算法将每个过渡矢量添加到导航的前一个当前位置 参考系统以获得位置测量子系统的下一个当前位置。
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公开(公告)号：US07855678B2
公开(公告)日：2010-12-21
申请号：US11804328
申请日：2007-05-16
CPC分类号： G01C21/005 , G01S19/43
摘要： A method of generating post-mission position and orientation data comprises generating position and orientation data representing positions and orientations of a mobile platform, based on global navigation satellite system (GNSS) data and inertial navigation system (INS) data acquired during a data acquisition period by the mobile platform, using a network real-time kinematic (RTK) subsystem to generate correction data associated with the data acquisition period, and correcting the position and orientation data based on the correction data. The RTK subsystem may implement a virtual reference station (VRS) technique to generate the correction data.
摘要翻译： 一种产生任务后位置和方向数据的方法包括基于在数据采集周期期间获取的全球导航卫星系统（GNSS）数据和惯性导航系统（INS）数据，生成表示移动平台的位置和方向的位置和方向数据 通过移动平台，使用网络实时运动学（RTK）子系统来生成与数据采集周期相关联的校正数据，并且基于校正数据来校正位置和取向数据。 RTK子系统可以实现虚拟参考站（VRS）技术来生成校正数据。
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公开(公告)号：US20100169001A1
公开(公告)日：2010-07-01
申请号：US12690287
申请日：2010-01-20
CPC分类号： G01C21/005 , G01S19/43
摘要： A method of generating post-mission position and orientation data comprises generating position and orientation data representing positions and orientations of a mobile platform, based on global navigation satellite system (GNSS) data and inertial navigation system (INS) data acquired during a data acquisition period by the mobile platform, using a network real-time kinematic (RTK) subsystem to generate correction data associated with the data acquisition period, and correcting the position and orientation data based on the correction data. The RTK subsystem may implement a virtual reference station (VRS) technique to generate the correction data.
摘要翻译： 一种产生任务后位置和方向数据的方法包括基于在数据采集周期期间获取的全球导航卫星系统（GNSS）数据和惯性导航系统（INS）数据，生成表示移动平台的位置和方向的位置和方向数据 通过移动平台，使用网络实时运动学（RTK）子系统来生成与数据采集周期相关联的校正数据，并且基于校正数据来校正位置和取向数据。 RTK子系统可以实现虚拟参考站（VRS）技术来生成校正数据。
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公开(公告)号：US20090093959A1
公开(公告)日：2009-04-09
申请号：US11867639
申请日：2007-10-04
CPC分类号： G01C21/165 , G01S19/44
摘要： A real-time high accuracy position and orientation system (RT-HAPOS) system for a vehicle, such as an aircraft, comprises a global navigation satellite system (GNSS) receiver disposed on the vehicle and an integrated inertial navigation (IIN) module disposed on the vehicle. The GNSS receiver generates GNSS position data indicating approximate positions of the vehicle during a data acquisition period in which the vehicle is moving. The IIN module executes a real-time kinematic (RTK) algorithm during the data acquisition period to generate output position data indicating positions of the vehicle at a greater precision than the GNSS position data, based on the GNSS position data, inertial measurement data acquired on the vehicle during the data acquisition period, and a set of virtual reference station (VRS) observables received during the data acquisition period from a remote source external to the vehicle, where the VRS observables are based on the GNSS position data.
摘要翻译： 用于诸如飞机的车辆的实时高精度位置和定向系统（RT-HAPOS）系统包括设置在车辆上的全球导航卫星系统（GNSS）接收机和设置在车辆上的综合惯性导航（IIN）模块 机动车。 GNSS接收器在车辆正在移动的数据采集周期期间产生指示车辆的近似位置的GNSS位置数据。 IIN模块在数据采集周期期间执行实时运动学（RTK）算法，以基于GNSS位置数据，在GNSS位置数据上获取的惯性测量数据，生成比GNSS位置数据更精确的指示车辆位置的输出位置数据 数据采集周期内的车辆，以及在数据采集周期期间从车辆外部的远程源接收的一组虚拟参考站（VRS）观测值，其中VRS可观测值基于GNSS位置数据。
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公开(公告)号：US08825396B2
公开(公告)日：2014-09-02
申请号：US13691735
申请日：2012-11-30
申请人： Bruno M. Scherzinger
发明人： Bruno M. Scherzinger
CPC分类号： G01S19/47 , G01C21/165 , G01S19/39
摘要： A quasi tightly coupled (QTC) aided INS (AINS) process has an inertial navigator system with a loosely-coupled AINS Kalman filter that constructs INS-GNSS position measurements, a GNSS position engine that computes a position fix from observables and an externally provided a priori position and position VCV matrix. An INS position seeding process in which the externally provided a priori position to the GNSS position engine is an antenna position computed from the INS position and attitude solution. An observable subspace constraint (OSC) process computes an OCS matrix that suppress the components of the GNSS position error due to a poor geometry in the GNSS position solution in the IG position measurement constructed by the AINS Kalman filter and that multiplies the OSC matrix and the IG position measurement and measurement model matrix to suppress uncorrected component of the GNSS position error in the IG position measurement and measurement model.
摘要翻译： 准紧密耦合（QTC）辅助INS（AINS）过程具有惯性导航系统，其具有构造INS-GNSS位置测量的松散耦合的AINS卡尔曼滤波器，GNSS位置引擎，其计算可观测量的位置定位和外部提供的 先验位置和位置VCV矩阵。 INS位置播种过程，其中外部提供给GNSS位置引擎的先验位置是从INS位置和姿态解决方案计算的天线位置。 可观察的子空间约束（OSC）过程计算OCS矩阵，其抑制GNSS位置误差的分量，这是由于由AINS卡尔曼滤波器构成的IG位置测量中的GNSS位置解决方案中几何不良，并且将OSC矩阵和 IG位置测量和测量模型矩阵，用于抑制IG位置测量和测量模型中GNSS位置误差的未校正分量。
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公开(公告)号：US08754805B2
公开(公告)日：2014-06-17
申请号：US13167733
申请日：2011-06-24
申请人： Sy Bor Wang , Hongbo Teng , Omar P. Soubra , Bruno M. Scherzinger , Peter G. France , James M. Janky , Gregory C. Best
发明人： Sy Bor Wang , Hongbo Teng , Omar P. Soubra , Bruno M. Scherzinger , Peter G. France , James M. Janky , Gregory C. Best
IPC分类号： G01S13/00
摘要： Method and apparatus are provided for image based positioning comprising capturing a first image with an image capturing device. Wherein said first image includes at least one object. Moving the platform and capturing a second image with the image capturing device. The second image including the at least one object. Capturing in the first image an image of a surface; capturing in the second image a second image of the surface. Processing the plurality of images of the object and the surface using a combined feature based process and surface tracking process to track the location of the surface. Finally, determining the location of the platform by processing the combined feature based process and surface based process.
摘要翻译： 提供了用于基于图像的定位的方法和装置，包括用图像捕获装置捕获第一图像。 其中所述第一图像包括至少一个对象。 移动平台并用图像捕获设备捕获第二个图像。 第二图像包括至少一个对象。 在第一张图像中捕获一张表面的图像; 在第二图像中捕获表面的第二图像。 使用基于组合特征的过程和表面跟踪处理来处理对象和表面的多个图像以跟踪表面的位置。 最后，通过处理基于组合特征的过程和基于表面的过程来确定平台的位置。
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公开(公告)号：US20140152493A1
公开(公告)日：2014-06-05
申请号：US13691735
申请日：2012-11-30
申请人： Bruno M. Scherzinger
发明人： Bruno M. Scherzinger
IPC分类号： G01S19/47
CPC分类号： G01S19/47 , G01C21/165 , G01S19/39
摘要： A quasi tightly coupled (QTC) aided INS (AINS) process has an inertial navigator system with a loosely-coupled AINS Kalman filter that constructs INS-GNSS position measurements, a GNSS position engine that computes a position fix from observables and an externally provided a priori position and position VCV matrix. An INS position seeding process in which the externally provided a priori position to the GNSS position engine is an antenna position computed from the INS position and attitude solution. An observable subspace constraint (OSC) process computes an OCS matrix that suppress the components of the GNSS position error due to a poor geometry in the GNSS position solution in the IG position measurement constructed by the AINS Kalman filter and that multiplies the OSC matrix and the IG position measurement and measurement model matrix to suppress uncorrected component of the GNSS position error in the IG position measurement and measurement model.
摘要翻译： 准紧密耦合（QTC）辅助INS（AINS）过程具有惯性导航系统，其具有构造INS-GNSS位置测量的松散耦合的AINS卡尔曼滤波器，GNSS位置引擎，其计算可观测量的位置定位和外部提供的 先验位置和位置VCV矩阵。 INS位置播种过程，其中外部提供给GNSS位置引擎的先验位置是从INS位置和姿态解决方案计算出的天线位置。 可观察的子空间约束（OSC）过程计算OCS矩阵，其抑制GNSS位置误差的分量，这是由于由AINS卡尔曼滤波器构成的IG位置测量中的GNSS位置解决方案中几何不良，并且将OSC矩阵和 IG位置测量和测量模型矩阵，用于抑制IG位置测量和测量模型中GNSS位置误差的未校正分量。
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公开(公告)号：US08232917B2
公开(公告)日：2012-07-31
申请号：US12690287
申请日：2010-01-20
CPC分类号： G01C21/005 , G01S19/43
摘要： A method of generating post-mission position and orientation data comprises generating position and orientation data representing positions and orientations of a mobile platform, based on global navigation satellite system (GNSS) data and inertial navigation system (INS) data acquired during a data acquisition period by the mobile platform, using a network real-time kinematic (RTK) subsystem to generate correction data associated with the data acquisition period, and correcting the position and orientation data based on the correction data. The RTK subsystem may implement a virtual reference station (VRS) technique to generate the correction data.
摘要翻译： 一种产生任务后位置和方向数据的方法包括基于在数据采集周期期间获取的全球导航卫星系统（GNSS）数据和惯性导航系统（INS）数据，生成表示移动平台的位置和方向的位置和方向数据 通过移动平台，使用网络实时运动学（RTK）子系统来生成与数据采集周期相关联的校正数据，并且基于校正数据来校正位置和取向数据。 RTK子系统可以实现虚拟参考站（VRS）技术来生成校正数据。
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公开(公告)号：US20120163656A1
公开(公告)日：2012-06-28
申请号：US13167733
申请日：2011-06-24
申请人： Sy Bor WANG , Hongbo TENG , Omar P. SOUBRA , Bruno M. SCHERZINGER , Peter G. FRANCE , James M. Janky , Gregory C. BEST
发明人： Sy Bor WANG , Hongbo TENG , Omar P. SOUBRA , Bruno M. SCHERZINGER , Peter G. FRANCE , James M. Janky , Gregory C. BEST
IPC分类号： G06K9/62
摘要： Method and apparatus are provided for image based positioning comprising capturing a first image with an image capturing device. Wherein said first image includes at least one object. Moving the platform and capturing a second image with the image capturing device. The second image including the at least one object. Capturing in the first image an image of a surface; capturing in the second image a second image of the surface. Processing the plurality of images of the object and the surface using a combined feature based process and surface tracking process to track the location of the surface. Finally, determining the location of the platform by processing the combined feature based process and surface based process.
摘要翻译： 提供了用于基于图像的定位的方法和装置，包括用图像捕获装置捕获第一图像。 其中所述第一图像包括至少一个对象。 移动平台并用图像捕获设备捕获第二个图像。 第二图像包括至少一个对象。 在第一张图像中捕获一张表面的图像; 在第二图像中捕获表面的第二图像。 使用基于组合特征的过程和表面跟踪处理来处理对象和表面的多个图像以跟踪表面的位置。 最后，通过处理基于组合特征的过程和基于表面的过程来确定平台的位置。
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公开(公告)号：US20090024325A1
公开(公告)日：2009-01-22
申请号：US11879941
申请日：2007-07-19
申请人： Bruno M. Scherzinger
发明人： Bruno M. Scherzinger
摘要： The invention comprises a survey pole having a survey pole bottom end, with a position-transducer coupled to a survey pole top end. A ground contact spike is on the bottom end. The survey pole uses an AINS as a combined tilt and heading sensor. The AINS provides heading and Euler angle outputs characterizing the tilt of the survey pole. The heading and Euler angle outputs are used by a computer and program to perform position transfers from a position-transducer at the pole top end to the GCZVI switch or spike on the ground using a set of position offset or transfer equations. The position-transducer is either a GNSS or an RTS serving as a position-transducer. The transfer of the position data from the position of the position-transducer provides the earth referenced or grid referenced position of the spike at the survey pole survey bottom end.
摘要翻译： 本发明包括具有勘测杆底端的测量杆，位置传感器耦合到测量杆顶端。 地面接触尖峰位于底端。 测量杆使用AINS作为组合的倾斜和航向传感器。 AINS提供了表征测量极倾斜的航向和欧拉角输出。 航向和欧拉角输出由计算机和程序用于使用一组位置偏移或传递方程来执行位置传感器，从位置传感器在杆顶端到GCZVI开关或地面上的尖峰。 位置换能器是GNSS或作为位置换能器的RTS。 从位置传感器位置传送位置数据可以在测量极点测量底端提供尖峰的地球参考位置或网格参考位置。
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