公开(公告)号：US09393691B2

公开(公告)日：2016-07-19

申请号：US13147415

申请日：2010-02-10

申请人： Akio Noda ,  Haruhisa Okuda ,  Kenichi Tanaka ,  Tetsuo Sawaragi ,  Hiroshi Matsuhisa ,  Yasuyoshi Yokokouji ,  Hideo Utsuno ,  Masaharu Komori ,  Hajime Mizuyama ,  Hiroaki Nakanishi ,  Yukio Horiguchi ,  Takehisa Kouda ,  Kazuhiro Izui

发明人： Akio Noda ,  Haruhisa Okuda ,  Kenichi Tanaka ,  Tetsuo Sawaragi ,  Hiroshi Matsuhisa ,  Yasuyoshi Yokokouji ,  Hideo Utsuno ,  Masaharu Komori ,  Hajime Mizuyama ,  Hiroaki Nakanishi ,  Yukio Horiguchi ,  Takehisa Kouda ,  Kazuhiro Izui

IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/16 ,  G05B19/42

CPC分类号： B25J9/1661 ,  G05B19/42 ,  G05B2219/36404 ,  G05B2219/39527 ,  G05B2219/40111 ,  G05B2219/40613

摘要： An industrial robot system may enable a reduction in an installation/adjustment period, and an increase in a no-error continuous operation period. The system includes an action planning section for temporary halts, an error-inducing-task restraining section, a section for teaching task, an operation mastering section, a hand library, an optimum-task-operation generating section, a specific task library, an error-recovery-task teaching section, an error recovery library, a finger-eye-camera measurement section including an omnidirectional mirror, a three-dimensional recognition section, a controller, a manipulator, and a hand with a plurality of fingers.

摘要翻译： 工业机器人系统可以实现安装/调整周期的减少以及无错误的连续操作期间的增加。 该系统包括用于暂时停止的动作规划部，错误诱导任务抑制部，教学任务部，操作母版部，手库，最优任务动作生成部，特定任务库， 错误恢复任务教学部分，错误恢复库，包括全向镜，三维识别部分，控制器，操纵器和具有多个手指的手的手指相机测量部分。

公开(公告)号：US20110270587A1

公开(公告)日：2011-11-03

申请号：US13063454

申请日：2009-07-17

申请人： Takayuki Yamada ,  Shinji Nishiwaki ,  Kazuhiro Izui ,  Masataka Yoshimura

发明人： Takayuki Yamada ,  Shinji Nishiwaki ,  Kazuhiro Izui ,  Masataka Yoshimura

IPC分类号： G06F17/00

CPC分类号： G06F17/5018 ,  B81B3/00 ,  G06F17/5086

摘要： The present invention enables a shape of an optimum structure to be clearly represented, and structural optimization having a high degree of freedom such as the allowance of a change in topology in a material domain Ω to be performed. The present invention sets a level set function φ; under a predetermined constraint condition, updates the level set function φ so as to bring a performance of a structure, such as a rigidity, close to a target value; moves a boundary ∂Ω between the material domain Ω and a void domain; allows a change in topology in the material domain Ω, which is associated with the update of the level set function φ, to form a new void domain in the material domain Ω; and moves a boundary ∂Ω between the new void domain and the material domain Ω.

摘要翻译： 本发明使得能够清楚地表示最佳结构的形状，并且具有高自由度的结构优化，例如材料领域中的拓扑变化的允许; 被执行。 本发明设定了一个水平集函数＆phgr; 在预定约束条件下，更新级别集函数＆phgr; 以达到接近目标值的诸如刚性的结构的性能; 移动边界∂＆OHgr; 材质域与OHgr之间 和一个空白域; 允许在材料域＆OHgr中的拓扑变化，其与级别集合函数＆phgr的更新相关联，以在材料域＆OHgr中形成新的空域。 并移动边界∂＆OHgr; 在新的空白领域和材料领域和OHgr之间。

公开(公告)号：US09081920B2

公开(公告)日：2015-07-14

申请号：US13063454

申请日：2009-07-17

申请人： Takayuki Yamada ,  Shinji Nishiwaki ,  Kazuhiro Izui ,  Masataka Yoshimura

发明人： Takayuki Yamada ,  Shinji Nishiwaki ,  Kazuhiro Izui ,  Masataka Yoshimura

IPC分类号： G06F17/00 ,  G06F17/50 ,  B81B3/00

CPC分类号： G06F17/5018 ,  B81B3/00 ,  G06F17/5086

摘要： The present invention enables structural optimization having a high degree of freedom, such as the allowance of a change in topology in a material domain Ω, and provides clear expression of the shape of optimum structures. The present invention defines a level set function φ; updates the level set function φ, under a predetermined constraint condition, so as to bring a performance of a structure, such as a rigidity, close to a target value; moves the boundary ∂Ω between the material domain Ω and a void domain; allows a change in topology in the material domain Ω, which is associated with the update of the level set function φ, to form a new void domain in the material domain Ω; and moves the boundary ∂Ω between the new void domain and the material domain Ω.

摘要翻译： 本发明能够实现具有高自由度的结构优化，例如材料领域＆OHgr中的拓扑变化的允许，并且提供了最佳结构形状的清楚表达。 本发明定义了一个水平集函数＆phgr; 在预定的约束条件下更新水平设定函数＆phgr，以便使诸如刚度的结构的性能接近目标值; 移动边界∂＆OHgr; 材质域与OHgr之间 和一个空白域; 允许在材料域＆OHgr中的拓扑变化，其与级别集合函数＆phgr的更新相关联，以在材料域＆OHgr中形成新的空域。 并移动边界∂＆OHgr; 在新的空白领域和材料领域和OHgr之间。

公开(公告)号：US20110288667A1

公开(公告)日：2011-11-24

申请号：US13147415

申请日：2010-02-10

申请人： Akio Noda ,  Haruhisa Okuda ,  Kenichi Tanaka ,  Tetsuo Sawaragi ,  Hiroshi Matsuhisa ,  Yasuyoshi Yokokouji ,  Hideo Utsuno ,  Masaharu Komori ,  Hajime Mizuyama ,  Hiroaki Nakanishi ,  Yukio Horiguchi ,  Takehisa Kouda ,  Kazuhiro Izui

发明人： Akio Noda ,  Haruhisa Okuda ,  Kenichi Tanaka ,  Tetsuo Sawaragi ,  Hiroshi Matsuhisa ,  Yasuyoshi Yokokouji ,  Hideo Utsuno ,  Masaharu Komori ,  Hajime Mizuyama ,  Hiroaki Nakanishi ,  Yukio Horiguchi ,  Takehisa Kouda ,  Kazuhiro Izui

IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J13/02 ,  B25J13/08

CPC分类号： B25J9/1661 ,  G05B19/42 ,  G05B2219/36404 ,  G05B2219/39527 ,  G05B2219/40111 ,  G05B2219/40613

摘要： Provided is an industrial robot system which enables a reduction in an installation/adjustment period, and an increase in a no-error continuous operation period, and includes an action planning section (4) for temporary halts, an error-inducing-task restraining section (5), a section (6) for teaching task, an operation mastering section (7), a hand library (8), an optimum-task-operation generating section (11), a specific task library (9), an error-recovery-task teaching section (12), an error recovery library (10), a finger-eye-camera measurement section (32), a three-dimensional recognition section (33), a controller (30), a manipulator (31), and a universal hand contained in a manipulation device group (34).

摘要翻译： 提供一种工业机器人系统，其能够减少安装/调整周期，并且增加无错误的连续运行时间，并且包括用于暂时停止的动作规划部（4），误差诱导任务抑制部 （5），用于教学任务的部分（6），操作母版部分（7），手库（8），最佳任务操作生成部分（11），特定任务库（9），错误 （12），错误恢复库（10），手指相机测量部分（32），三维识别部分（33），控制器（30），操纵器（31） ）和包含在操纵装置组（34）中的通用手。

公开(公告)号：US20070239411A1

公开(公告)日：2007-10-11

申请号：US11632406

申请日：2005-07-13

申请人： Shinsuke Yamashita ,  Masakazu Kobayashi ,  Shinji Nishiwaki ,  Kazuhiro Izui ,  Masataka Yoshimura ,  Naohide Tomita

发明人： Shinsuke Yamashita ,  Masakazu Kobayashi ,  Shinji Nishiwaki ,  Kazuhiro Izui ,  Masataka Yoshimura ,  Naohide Tomita

IPC分类号： G06G7/48

CPC分类号： G06F17/5018

摘要： The optimal design support system is to design a structure that outputs a desired load or displacement to a portion by using elastic deformation when a load or displacement is applied to a predetermined portion. More specifically, the optimal design support system comprises a structure creating part 11 that creates a structure FM as being an integrated structure of multiple mutually different types of elements by changing a material layout within a design domain D so as to minimize the difference between the output load or displacement and the desired load or displacement and to maximize the stiffness of the object globally, an initial shape setting part 12 that sets a feasible initial shape IS corresponding to the function of each element which forms the structure FM, and a shape changing part 13 that changes the initial shape IS so as to minimize the difference between the displacement, the load, a related stress or a related strain and a predetermined target value within a range where any parts of the initial shape IS deforms elastically.

摘要翻译： 最佳设计支撑系统是设计一种结构，当将负载或位移施加到预定部分时，通过使用弹性变形将一个期望的载荷或位移输出到一个部分。 更具体地说，最佳设计支持系统包括结构创建部分11，其通过改变设计域D内的材料布局，将结构FM创建为多个相互不同类型元素的集成结构，从而最小化输出 一个初始形状设定部分12，其形成对应于形成结构FM的每个元件的功能的可行的初始形状IS;以及形状变化部分， 13，其使初始形状IS变化，以使得初始形状的任何部分的弹性变形的范围内的位移，负载，相关应力或相关应变与预定目标值之间的差最小化。