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    Apparatus and method for extracting feature information of object and apparatus and method for creating feature map
    1.
    发明授权
    Apparatus and method for extracting feature information of object and apparatus and method for creating feature map 有权
    用于提取物体和装置的特征信息的装置和方法以及用于创建特征图的方法

    公开(公告)号：US08352075B2

    公开(公告)日：2013-01-08

    申请号：US12457203

    申请日：2009-06-03

    申请人： Joon-kee Cho ,  Yeon-ho Kim ,  Dong-ryeol Park

    发明人： Joon-kee Cho ,  Yeon-ho Kim ,  Dong-ryeol Park

    IPC分类号： G05B15/00

    CPC分类号： G06K9/4604 ,  G06K9/00201 ,  G06K9/00664 ,  G06T7/514

    摘要： Technology for creating a feature map for localizing a mobile robot and extracting feature information of surroundings is provided. According to one aspect, feature information including a reflection function is extracted from information acquired using a 3D distance sensor and used as a basis for creating a feature map. Thus, a feature map that is less sensitive to change in the surrounding environment can be created, and a success rate of feature matching can be increased.

    摘要翻译： 提供了用于创建用于本地化移动机器人并提取周围环境的特征信息的特征图的技术。 根据一个方面，从使用3D距离传感器获取的信息中提取包括反射函数的特征信息，并将其用作创建特征图的基础。 因此，可以创建对周围环境变化较不敏感的特征图，并且可以增加特征匹配的成功率。

    Obstacle detecting apparatus and method
    2.
    发明申请
    Obstacle detecting apparatus and method 审中-公开
    障碍物检测装置及方法

    公开(公告)号：US20100004861A1

    公开(公告)日：2010-01-07

    申请号：US12318587

    申请日：2008-12-31

    申请人： Dong-ryeol Park ,  Yeon-ho Kim ,  Joon-kee Cho

    发明人： Dong-ryeol Park ,  Yeon-ho Kim ,  Joon-kee Cho

    IPC分类号： G06G7/78

    CPC分类号： G06N3/008 ,  G06K9/00691

    摘要： An obstacle detecting apparatus and a method thereof, which are usable in an autonomous moving robot, are provided. The obstacle detecting apparatus extracts at least one plane from measured range data, extracts at least one intersection point and at least one intersection line using at least one plane, and extracts matching data neighboring at least one intersection point and at least one intersection line from the range data. The matching data is extracted by reflecting uncertainties of the intersection point and the intersection line extracted from the measured range data. Matching is performed between the extracted matching data and model data, and an obstruction is detected by using the matching result.

    摘要翻译： 提供了一种可用于自主移动机器人的障碍物检测装置及其方法。 所述障碍物检测装置从测量范围数据中提取至少一个平面，使用至少一个平面提取至少一个交点和至少一个交叉线，并提取与所述至少一个交点相邻的匹配数据和至少一个交叉线 范围数据。 通过反映从测量范围数据提取的交点和交点线的不确定性来提取匹配数据。 在提取的匹配数据和模型数据之间进行匹配，并且通过使用匹配结果来检测障碍物。

    Robot having an obstacle detection unit and method of controlling the same
    3.
    发明申请
    Robot having an obstacle detection unit and method of controlling the same 有权
    具有障碍物检测单元的机器人及其控制方法

    公开(公告)号：US20070252549A1

    公开(公告)日：2007-11-01

    申请号：US11606344

    申请日：2006-11-30

    申请人： Joon-kee Cho ,  Seok-won Bang ,  Yeon-ho Kim ,  Ki-wan Choi

    发明人： Joon-kee Cho ,  Seok-won Bang ,  Yeon-ho Kim ,  Ki-wan Choi

    IPC分类号： B25J5/00

    CPC分类号： G05D1/0227 ,  A47L2201/00 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215

    摘要： A robot having an obstacle detection unit and a method of controlling the robot. The robot includes a main body, a driving unit, an auxiliary body, and a control unit. The driving unit drives the main body along a given surface. The auxiliary body projects from the main body and detecting an obstacle around the main body. The control unit controls the driving unit according to results of the detection so that the main body and the obstacle are maintained at a predetermined distance from each other.

    摘要翻译： 具有障碍物检测单元的机器人和控制机器人的方法。 机器人包括主体，驱动单元，辅助主体和控制单元。 驱动单元沿给定的表面驱动主体。 辅助体从主体突出并检测主体周围的障碍物。 控制单元根据检测结果来控制驱动单元，使得主体和障碍物保持彼此预定的距离。

    Cleaning robot having carpet detector and method of detecting carpet boundary using the same
    4.
    发明授权
    Cleaning robot having carpet detector and method of detecting carpet boundary using the same 有权
    具有地毯检测器的清洁机器人及使用其检测地毯边界的方法

    公开(公告)号：US08346389B2

    公开(公告)日：2013-01-01

    申请号：US11634146

    申请日：2006-12-06

    申请人： Yeon-ho Kim ,  Seok-won Bang ,  Joon-kee Cho

    发明人： Yeon-ho Kim ,  Seok-won Bang ,  Joon-kee Cho

    IPC分类号： G06F19/00

    CPC分类号： G05D1/0227 ,  A47L9/2826 ,  A47L9/2852 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0203

    摘要： A cleaning robot having a carpet detector and a method of detecting a carpet boundary using the same, in which the presence of the carpet on a floor is detected. The cleaning robot having a carpet detector includes a main body, a driver fixed to the main body to move the robot, and the carpet detector detecting a carpet when the robot is driven by the driver. The method of detecting a carpet boundary includes detecting a carpet using respective carpet detectors fixed to both wheels of a robot, obtaining a moving distance of the robot for an interval between times at which the respective carpet detectors detect the carpet, and calculating a boundary direction of the carpet with respect to a moving direction of the robot using the moving distance and the interval between the times at which the respective carpet detectors detect the carpet.

    摘要翻译： 一种具有地毯检测器的清洁机器人和使用该清洁机器人检测地毯边缘的方法，其中检测到地毯上的存在。 具有地毯检测器的清洁机器人包括主体，固定到主体以使机器人移动的驱动器，以及当机器人被驾驶员驱动时检测地毯的地毯检测器。 检测地毯边界的方法包括使用固定在机器人的两个轮上的各自的地毯检测器来检测地毯，获得机器人在各个地毯检测器检测到地毯的时间之间的时间间隔的移动距离，以及计算边界方向 的地毯相对于机器人的移动方向使用移动距离和各个地毯检测器检测到地毯的时间之间的间隔。

    Robot having an obstacle detection unit and method of controlling the same
    5.
    发明授权
    Robot having an obstacle detection unit and method of controlling the same 有权
    具有障碍物检测单元的机器人及其控制方法

    公开(公告)号：US07602133B2

    公开(公告)日：2009-10-13

    申请号：US11606344

    申请日：2006-11-30

    申请人： Joon-kee Cho ,  Seok-won Bang ,  Yeon-ho Kim ,  Ki-wan Choi

    发明人： Joon-kee Cho ,  Seok-won Bang ,  Yeon-ho Kim ,  Ki-wan Choi

    IPC分类号： B25J5/00

    CPC分类号： G05D1/0227 ,  A47L2201/00 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215

    摘要： A robot having an obstacle detection unit and a method of controlling the robot. The robot includes a main body, a driving unit, an auxiliary body, and a control unit. The driving unit drives the main body along a given surface. The auxiliary body projects from the main body and detecting an obstacle around the main body. The control unit controls the driving unit according to results of the detection so that the main body and the obstacle are maintained at a predetermined distance from each other.

    摘要翻译： 具有障碍物检测单元的机器人和控制机器人的方法。 机器人包括主体，驱动单元，辅助主体和控制单元。 驱动单元沿给定的表面驱动主体。 辅助体从主体突出并检测主体周围的障碍物。 控制单元根据检测结果来控制驱动单元，使得主体和障碍物保持彼此预定的距离。

    Apparatus and method for detecting motion
    6.
    发明申请
    Apparatus and method for detecting motion 审中-公开
    检测运动的装置和方法

    公开(公告)号：US20110069155A1

    公开(公告)日：2011-03-24

    申请号：US12801085

    申请日：2010-05-20

    申请人： Joon-kee Cho ,  Yeon-ho Kim

    发明人： Joon-kee Cho ,  Yeon-ho Kim

    IPC分类号： H04N13/02 ,  G06K9/00

    CPC分类号： G06K9/00335 ,  G06T7/254 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/30201

    摘要： An apparatus and method for detecting a motion using a stereo camera are provided. The apparatus can acquire an object image including only an object without a background using the stereo camera. The apparatus can set a motion detection area in the acquired object image and recognize an image change amount in the motion detection area to detect a motion of the object.

    摘要翻译： 提供了一种使用立体相机检测运动的装置和方法。 该装置可以使用立体相机获取仅包括没有背景的对象的对象图像。 该装置可以在所获取的对象图像中设置运动检测区域，并且识别运动检测区域中的图像变化量以检测对象的运动。

    Cleaning robot having carpet detector and method of detecting carpet boundary using the same
    7.
    发明申请
    Cleaning robot having carpet detector and method of detecting carpet boundary using the same 有权
    具有地毯检测器的清洁机器人及使用其检测地毯边界的方法

    公开(公告)号：US20070271004A1

    公开(公告)日：2007-11-22

    申请号：US11634146

    申请日：2006-12-06

    申请人： Yeon-ho Kim ,  Seok-won Bang ,  Joon-kee Cho

    发明人： Yeon-ho Kim ,  Seok-won Bang ,  Joon-kee Cho

    IPC分类号： G06F19/00

    CPC分类号： G05D1/0227 ,  A47L9/2826 ,  A47L9/2852 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0203

    摘要： A cleaning robot having a carpet detector and a method of detecting a carpet boundary using the same, in which the presence of the carpet on a floor is detected. The cleaning robot having a carpet detector includes a main body, a driver fixed to the main body to move the robot, and the carpet detector detecting a carpet when the robot is driven by the driver. The method of detecting a carpet boundary includes detecting a carpet using respective carpet detectors fixed to both wheels of a robot, obtaining a moving distance of the robot for an interval between times at which the respective carpet detectors detect the carpet, and calculating a boundary direction of the carpet with respect to a moving direction of the robot using the moving distance and the interval between the times at which the respective carpet detectors detect the carpet.

    摘要翻译： 一种具有地毯检测器的清洁机器人和使用该清洁机器人检测地毯边缘的方法，其中检测到地毯上的存在。 具有地毯检测器的清洁机器人包括主体，固定到主体以使机器人移动的驱动器，以及当机器人被驾驶员驱动时检测地毯的地毯检测器。 检测地毯边界的方法包括使用固定在机器人的两个轮上的各自的地毯检测器来检测地毯，获得机器人在各个地毯检测器检测到地毯的时间之间的时间间隔的移动距离，以及计算边界方向 的地毯相对于机器人的移动方向使用移动距离和各个地毯检测器检测到地毯的时间之间的间隔。

    Motion-based input device capable of classifying input modes and method therefor
    10.
    发明申请
    Motion-based input device capable of classifying input modes and method therefor 审中-公开
    基于运动的输入设备，能够对输入模式进行分类及其方法

    公开(公告)号：US20050219213A1

    公开(公告)日：2005-10-06

    申请号：US11094217

    申请日：2005-03-31

    申请人： Sung-jung Cho ,  Dong-yoon Kim ,  Jong-koo Oh ,  Won-chul Bang ,  Joon-kee Cho ,  Wook Chang ,  Kyoung-ho Kang ,  Eun-seok Choi

    发明人： Sung-jung Cho ,  Dong-yoon Kim ,  Jong-koo Oh ,  Won-chul Bang ,  Joon-kee Cho ,  Wook Chang ,  Kyoung-ho Kang ,  Eun-seok Choi

    IPC分类号： G06F3/00 ,  G09G5/08

    CPC分类号： G06F3/017 ,  G06F3/0346

    摘要： A motion-based input device includes an inertial sensor acquiring an inertial signal corresponding to a user's motion, a buffer unit buffering the inertial signal at predetermined intervals, a mode classifying unit extracting a feature from the buffered inertial signal and classifying an input mode as either of a continuous state input mode and a symbol input mode based on the extracted feature, and an input processing unit which processes the inertial signal according to the classified input mode to recognize either of a continuous state and a symbol and outputs an input control signal indicating either of the recognized continuous state and symbol. The inertial sensor includes at least one sensor among an acceleration sensor and an angular velocity sensor. The motion-based input device further includes an input button that functions as a switch allowing the user to input a motion.

    摘要翻译： 基于运动的输入装置包括惯性传感器，其获取对应于用户运动的惯性信号，缓冲单元以预定间隔缓冲惯性信号，模式分类单元从缓冲的惯性信号中提取特征并将输入模式分类为 基于所提取的特征的连续状态输入模式和符号输入模式;以及输入处理单元，其根据分类的输入模式处理惯性信号，以识别连续状态和符号中的任一个，并输出指示 任何一个被认可的连续状态和符号。 惯性传感器包括加速度传感器和角速度传感器中的至少一个传感器。 基于运动的输入装置还包括用作允许用户输入运动的开关的输入按钮。