公开(公告)号：US06837883B2

公开(公告)日：2005-01-04

申请号：US09972322

申请日：2001-10-05

申请人： Frederic H. Moll ,  David J. Rosa ,  Andris D. Ramans ,  Stephen J. Blumenkranz ,  Gary S. Guthart ,  Gunter D. Niemeyer ,  William C. Nowlin ,  J. Kenneth Salisbury, Jr. ,  Michael J. Tierney ,  David S. Mintz

发明人： Frederic H. Moll ,  David J. Rosa ,  Andris D. Ramans ,  Stephen J. Blumenkranz ,  Gary S. Guthart ,  Gunter D. Niemeyer ,  William C. Nowlin ,  J. Kenneth Salisbury, Jr. ,  Michael J. Tierney ,  David S. Mintz

IPC分类号： A61B19/00 ,  A61B17/00 ,  B25J19/02

CPC分类号： A61B19/2203 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/76 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/506 ,  G06F19/00 ,  G09B23/285

摘要： Improved robotic surgical systems, devices, and methods often include a first assembly with a surgical end effector supported and manipulated relative to a first base by a first robotic linkage, while a second surgical end effector manipulated and supported relative to a second, independent base by a second robotic linkage. One or more of these robotic assemblies may be moved relative to the other. To coordinate the end effector movements with those of input devices being manipulated by a surgeon relative to a display of a surgical worksite, the processor deriving the commands for movement of the robotic linkages may make use of a signal indicating a relative orientation of the bases of the robotic arm assemblies. Surprisingly, the robotic arm assemblies may not transmit signals to the processor indicating a relative translational position of the bases.

摘要翻译： 改进的机器人手术系统，装置和方法通常包括第一组件，其具有通过第一机器人连杆相对于第一基座而被支撑和操纵的手术末端执行器，而第二手术末端执行器通过相对于第二独立底座操纵和支撑， 第二个机器人联动。 这些机器人组件中的一个或多个可以相对于另一个移动。 为了协调末端执行器运动与由外科医生相对于手术工作场所的显示器操纵的输入装置的运动，导出机器人联动装置运动的命令的处理器可以利用指示基底的相对取向的信号 机器臂组件。 令人惊奇的是，机器人臂组件可能不向处理器发送指示基座的相对平移位置的信号。

公开(公告)号：US20100234857A1

公开(公告)日：2010-09-16

申请号：US12755889

申请日：2010-04-07

申请人： Brandon D. Itkowitz ,  Stephen J. Blumenkranz ,  Brian E. Miller ,  Frederic H. Moll ,  Andris D. Ramans ,  David J. Rosa

发明人： Brandon D. Itkowitz ,  Stephen J. Blumenkranz ,  Brian E. Miller ,  Frederic H. Moll ,  Andris D. Ramans ,  David J. Rosa

IPC分类号： A61B19/00 ,  G05B15/00 ,  G06F19/00

CPC分类号： G09B23/285 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/77 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/506

摘要： A medical robotic system has a surgeon console which is operatively couplable to a patient side unit for performing medical procedures or operatively couplable to a simulator unit for training purposes. The surgeon console has a monitor, input devices and foot pedals. The patient side unit has robotic arm assemblies coupled to instruments and an endoscope. When the surgeon console is coupled to the patient side unit, the instruments move in response to movement of the input devices to perform a medical procedure while captured images of the instruments are displayed on the monitor. When the surgeon console is coupled to the simulator unit, virtual instruments move in response to movement of the input devices to perform a user selected virtual procedure while virtual images of the virtual instruments are displayed on the monitor.

摘要翻译： 医疗机器人系统具有外科医生控制台，其可操作地耦合到患者侧单元，用于执行医疗程序或可操作地耦合到用于训练目的的模拟器单元。 外科医生控制台有一个监视器，输入设备和脚踏板。 患者侧单元具有耦合到器械和内窥镜的机器人手臂组件。 当外科医生控制台耦合到患者侧单元时，仪器响应于输入设备的移动而移动以执行医疗过程，同时将仪器的捕获图像显示在监视器上。 当外科医生控制台耦合到模拟器单元时，虚拟仪器响应于输入设备的移动而移动以执行用户选择的虚拟过程，同时虚拟仪器的虚拟图像显示在监视器上。

公开(公告)号：US08600551B2

公开(公告)日：2013-12-03

申请号：US12755889

申请日：2010-04-07

申请人： Brandon D. Itkowitz ,  Stephen J. Blumenkranz ,  Brian E. Miller ,  Frederic H. Moll ,  Andris D. Ramans ,  David J. Rosa

发明人： Brandon D. Itkowitz ,  Stephen J. Blumenkranz ,  Brian E. Miller ,  Frederic H. Moll ,  Andris D. Ramans ,  David J. Rosa

IPC分类号： G06F19/00 ,  G05B19/18

CPC分类号： G09B23/285 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/77 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/506

摘要： A medical robotic system has a surgeon console which is operatively couplable to a patient side unit for performing medical procedures or operatively couplable to a simulator unit for training purposes. The surgeon console has a monitor, input devices and foot pedals. The patient side unit has robotic arm assemblies coupled to instruments and an endoscope. When the surgeon console is coupled to the patient side unit, the instruments move in response to movement of the input devices to perform a medical procedure while captured images of the instruments are displayed on the monitor. When the surgeon console is coupled to the simulator unit, virtual instruments move in response to movement of the input devices to perform a user selected virtual procedure while virtual images of the virtual instruments are displayed on the monitor.

摘要翻译： 医疗机器人系统具有外科医生控制台，其可操作地耦合到患者侧单元，用于执行医疗程序或可操作地耦合到用于训练目的的模拟器单元。 外科医生控制台有一个监视器，输入设备和脚踏板。 患者侧单元具有耦合到器械和内窥镜的机器人手臂组件。 当外科医生控制台耦合到患者侧单元时，仪器响应于输入设备的移动而移动以执行医疗过程，同时将仪器的捕获图像显示在监视器上。 当外科医生控制台耦合到模拟器单元时，虚拟仪器响应于输入设备的移动而移动以执行用户选择的虚拟过程，同时虚拟仪器的虚拟图像显示在监视器上。

公开(公告)号：US20080154246A1

公开(公告)日：2008-06-26

申请号：US12016556

申请日：2008-01-18

申请人： William C. Nowlin ,  Gary S. Guthart ,  Robert G. Younge ,  Thomas G. Cooper ,  Craig Gerbi ,  Stephen J. Blumenkranz ,  Dean F. Hoornaert

发明人： William C. Nowlin ,  Gary S. Guthart ,  Robert G. Younge ,  Thomas G. Cooper ,  Craig Gerbi ,  Stephen J. Blumenkranz ,  Dean F. Hoornaert

IPC分类号： A61B17/00 ,  G06F19/00

CPC分类号： A61B34/76 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/506 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/36455 ,  G05B2219/37396 ,  G05B2219/40146 ,  G05B2219/45169 ,  G06F19/00 ,  G16H50/50

摘要： Surgical robots and other telepresence systems have enhanced grip actuation for manipulating tissues and objects with small sizes. A master/slave system is used in which an error signal or gain is artificially altered when grip members are near a closed configuration.

摘要翻译： 手术机器人和其他远程呈现系统具有增强的手柄致动，用于操纵具有小尺寸的组织和物体。 使用主/从系统，其中当夹持构件接近关闭构造时，错误信号或增益被人为改变。

公开(公告)号：US07778733B2

公开(公告)日：2010-08-17

申请号：US12016556

申请日：2008-01-18

申请人： William C. Nowlin ,  Gary S. Guthart ,  Robert G. Younge ,  Thomas G. Cooper ,  Craig Gerbi ,  Stephen J. Blumenkranz ,  Dean F. Hoornaert

发明人： William C. Nowlin ,  Gary S. Guthart ,  Robert G. Younge ,  Thomas G. Cooper ,  Craig Gerbi ,  Stephen J. Blumenkranz ,  Dean F. Hoornaert

IPC分类号： G05B15/00

CPC分类号： A61B34/76 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/506 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/36455 ,  G05B2219/37396 ,  G05B2219/40146 ,  G05B2219/45169 ,  G06F19/00 ,  G16H50/50

摘要： Surgical robots and other telepresence systems have enhanced grip actuation for manipulating tissues and objects with small sizes. A master/slave system is used in which an error signal or gain is artificially altered when grip members are near a closed configuration.

摘要翻译： 手术机器人和其他远程呈现系统具有增强的手柄致动，用于操纵具有小尺寸的组织和物体。 使用主/从系统，其中当夹持构件接近关闭构造时，错误信号或增益被人为改变。

公开(公告)号：US06866671B2

公开(公告)日：2005-03-15

申请号：US09929826

申请日：2001-08-13

申请人： Michael J. Tierney ,  Thomas Cooper ,  Chris Julian ,  Stephen J. Blumenkranz ,  Gary S. Guthart ,  Robert G. Younge

发明人： Michael J. Tierney ,  Thomas Cooper ,  Chris Julian ,  Stephen J. Blumenkranz ,  Gary S. Guthart ,  Robert G. Younge

IPC分类号： A61B17/00 ,  A61B19/00 ,  A61B19/08 ,  G06Q30/02

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B17/00234 ,  A61B18/1445 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B46/13 ,  A61B90/361 ,  A61B90/90 ,  A61B90/98 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00482 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/0803 ,  A61B2090/0818 ,  A61B2090/506 ,  G06Q30/02 ,  H01H36/0046 ,  H01H85/0056 ,  Y10S901/41 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20311

摘要： Robotic surgical tools, systems, and methods for preparing for and performing robotic surgery include a memory mounted on the tool. The memory can perform a number of functions when the tool is loaded on the tool manipulator: first, the memory can provide a signal verifying that the tool is compatible with that particular robotic system. Secondly, the tool memory may identify the tool-type to the robotic system so that the robotic system can reconfigure its programming. Thirdly, the memory of the tool may indicate tool-specific information, including measured calibration offsets indicating misalignment of the tool drive system, tool life data, or the like. This information may be stored in a read only memory (ROM), or in a nonvolatile memory which can be written to only a single time. The invention further provides improved engagement structures for coupling robotic surgical tools with manipulator structures.

摘要翻译： 用于准备和执行机器人手术的机器人手术工具，系统和方法包括安装在该工具上的存储器。 当工具装载在工具操纵器上时，存储器可以执行多种功能：首先，存储器可以提供一个信号，以验证该工具是否与该特定机器人系统兼容。 其次，工具存储器可以识别机器人系统的工具类型，使得机器人系统可以重新配置其编程。 第三，工具的记忆可以指示工具特定的信息，包括指示工具驱动系统的未对准的测量校准偏移，工具寿命数据等。 该信息可以存储在只读存储器（ROM）中，或存储在只能单次写入的非易失性存储器中。 本发明还提供了用于将机器人外科手术工具与机械手结构相结合的改进的接合结构。

公开(公告)号：US20090234371A1

公开(公告)日：2009-09-17

申请号：US12407101

申请日：2009-03-19

申请人： Michael J. Tierney ,  Thomas G. Cooper ,  Chris A. Julian ,  Stephen J. Blumenkranz ,  Gary S. Guthart ,  Robert G. Younge

发明人： Michael J. Tierney ,  Thomas G. Cooper ,  Chris A. Julian ,  Stephen J. Blumenkranz ,  Gary S. Guthart ,  Robert G. Younge

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B17/00234 ,  A61B18/1445 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B46/13 ,  A61B90/361 ,  A61B90/90 ,  A61B90/98 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00482 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/0803 ,  A61B2090/0818 ,  A61B2090/506 ,  G06Q30/02 ,  H01H36/0046 ,  H01H85/0056 ,  Y10S901/41 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20311

摘要： Robotic surgical tools, systems, and methods for preparing for and performing robotic surgery include a memory mounted on the tool. The memory can perform a number of functions when the tool is loaded on the tool manipulator: first, the memory can provide a signal verifying that the tool is compatible with that particular robotic system. Secondly, the tool memory may identify the tool-type to the robotic system so that the robotic system can reconfigure its programming. Thirdly, the memory of the tool may indicate tool-specific information, including measured calibration offsets indicating misalignment of the tool drive system, tool life data, or the like. This information may be stored in a read only memory (ROM), or in a nonvolatile memory which can be written to only a single time. The invention further provides improved engagement structures for coupling robotic surgical tools with manipulator structures.

公开(公告)号：US08608773B2

公开(公告)日：2013-12-17

申请号：US11522695

申请日：2006-09-18

申请人： Michael J. Tierney ,  Thomas Cooper ,  Chris Julian ,  Stephen J. Blumenkranz ,  Gary S. Guthart ,  Robert G. Younge

发明人： Michael J. Tierney ,  Thomas Cooper ,  Chris Julian ,  Stephen J. Blumenkranz ,  Gary S. Guthart ,  Robert G. Younge

IPC分类号： A61B17/00 ,  A61B19/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B17/00234 ,  A61B18/1445 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B46/13 ,  A61B90/361 ,  A61B90/90 ,  A61B90/98 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00482 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/0803 ,  A61B2090/0818 ,  A61B2090/506 ,  G06Q30/02 ,  H01H36/0046 ,  H01H85/0056 ,  Y10S901/41 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20311

摘要： Robotic surgical tools, systems, and methods for preparing for and performing robotic surgery include a memory mounted on the tool. The memory can perform a number of functions when the tool is loaded on the tool manipulator: first, the memory can provide a signal verifying that the tool is compatible with that particular robotic system. Secondly, the tool memory may identify the tool-type to the robotic system so that the robotic system can reconfigure its programming. Thirdly, the memory of the tool may indicate tool-specific information, including measured calibration offsets indicating misalignment of the tool drive system, tool life data, or the like. This information may be stored in a read only memory (ROM), or in a nonvolatile memory which can be written to only a single time. The invention further provides improved engagement structures for coupling robotic surgical tools with manipulator structures.

公开(公告)号：US06491701B2

公开(公告)日：2002-12-10

申请号：US09759542

申请日：2001-01-12

申请人： Michael J. Tierney ,  Thomas Cooper ,  Chris Julian ,  Stephen J. Blumenkranz ,  Gary S. Guthart ,  Robert G. Younge

发明人： Michael J. Tierney ,  Thomas Cooper ,  Chris Julian ,  Stephen J. Blumenkranz ,  Gary S. Guthart ,  Robert G. Younge

IPC分类号： A61B1900

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B17/00234 ,  A61B18/1445 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B46/13 ,  A61B90/361 ,  A61B90/90 ,  A61B90/98 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00482 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/0803 ,  A61B2090/0818 ,  A61B2090/506 ,  G06Q30/02 ,  H01H36/0046 ,  H01H85/0056 ,  Y10S901/41 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20311

摘要： Robotic surgical tools, systems, and methods for preparing for and performing robotic surgery include a memory mounted on the tool. The memory can perform a number of functions when the tool is loaded on the tool manipulator: first, the memory can provide a signal verifying that the tool is compatible with that particular robotic system. Secondly, the tool memory may identify the tool-type to the robotic system so that the robotic system can reconfigure its programming. Thirdly, the memory of the tool may indicate tool-specific information, including measured calibration offsets indicating misalignment of the tool drive system, tool life data, or the like. This information may be stored in a read only memory (ROM), or in a nonvolatile memory which can be written to only a single time. The invention further provides improved engagement structures for coupling robotic surgical tools with manipulator structures.

摘要翻译： 用于准备和执行机器人手术的机器人手术工具，系统和方法包括安装在该工具上的存储器。 当工具装载在工具操纵器上时，存储器可以执行多种功能：首先，存储器可以提供一个信号，以验证该工具是否与该特定机器人系统兼容。 其次，工具存储器可以识别机器人系统的工具类型，使得机器人系统可以重新配置其编程。 第三，工具的记忆可以指示工具特定的信息，包括指示工具驱动系统的未对准的测量校准偏移，工具寿命数据等。 该信息可以存储在只读存储器（ROM）中，或存储在只能单次写入的非易失性存储器中。 本发明还提供了用于将机器人外科手术工具与机械手结构相结合的改进的接合结构。

公开(公告)号：US20090248043A1

公开(公告)日：2009-10-01

申请号：US12407150

申请日：2009-03-19

申请人： Michael J. Tierney ,  Thomas G. Cooper ,  Chris A. Julian ,  Stephen J. Blumenkranz ,  Gary S. Guthart ,  Robert G. Younge

发明人： Michael J. Tierney ,  Thomas G. Cooper ,  Chris A. Julian ,  Stephen J. Blumenkranz ,  Gary S. Guthart ,  Robert G. Younge

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B17/00234 ,  A61B18/1445 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B46/13 ,  A61B90/361 ,  A61B90/90 ,  A61B90/98 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00482 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/0803 ,  A61B2090/0818 ,  A61B2090/506 ,  G06Q30/02 ,  H01H36/0046 ,  H01H85/0056 ,  Y10S901/41 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20311

摘要： Robotic surgical tools, systems, and methods for preparing for and performing robotic surgery include a memory mounted on the tool. The memory can perform a number of functions when the tool is loaded on the tool manipulator: first, the memory can provide a signal verifying that the tool is compatible with that particular robotic system. Secondly, the tool memory may identify the tool-type to the robotic system so that the robotic system can reconfigure its programming. Thirdly, the memory of the tool may indicate tool-specific information, including measured calibration offsets indicating misalignment of the tool drive system, tool life data, or the like. This information may be stored in a read only memory (ROM), or in a nonvolatile memory which can be written to only a single time. The invention further provides improved engagement structures for coupling robotic surgical tools with manipulator structures.

摘要翻译： 用于准备和执行机器人手术的机器人手术工具，系统和方法包括安装在该工具上的存储器。 当工具装载在工具操纵器上时，存储器可以执行多种功能：首先，存储器可以提供一个信号，以验证该工具是否与该特定机器人系统兼容。 其次，工具存储器可以识别机器人系统的工具类型，使得机器人系统可以重新配置其编程。 第三，工具的记忆可以指示工具特定的信息，包括指示工具驱动系统的未对准的测量校准偏移，工具寿命数据等。 该信息可以存储在只读存储器（ROM）中，或存储在只能单次写入的非易失性存储器中。 本发明还提供了用于将机器人外科手术工具与机械手结构相结合的改进的接合结构。