公开(公告)号：US20140277738A1

公开(公告)日：2014-09-18

申请号：US14293067

申请日：2014-06-02

Applicant: Intuitive Surgical Operations, Inc.

Inventor： NICOLA DIOLAITI ,  GIUSEPPE M. Prisco

IPC: G05B19/402 ,  A61B19/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: G05B19/402 ,  A61B34/30 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/39257 ,  G05B2219/40195 ,  G05B2219/40242 ,  G05B2219/45117 ,  G06F19/00 ,  G06F19/3418 ,  G06F19/3481 ,  G16H50/50

Abstract: A medical robotic system includes an entry guide with articulatable instruments extending out of its distal end, an entry guide manipulator providing controllable four degrees-of-freedom movement of the entry guide relative to a remote center, and a controller configured to manage operation of the entry guide manipulator in response to operator manipulation of one or more input devices. As the entry guide manipulator approaches a yaw/roll singularity, the controller modifies its operation to allow continued movement of the entry guide manipulator without commanding excessive joint velocities while maintaining proper orientation of the entry guide.

Abstract translation: 医疗机器人系统包括入口引导件，其具有从其远端延伸的可关节运动的仪器，进入引导操纵器，其提供入口引导件相对于远程中心的可控四自由度移动;以及控制器，其被配置为管理 入口引导操纵器响应于操作者操纵一个或多个输入设备。 当进入引导机械手接近偏航/滚转奇异性时，控制器修改其操作以允许入口引导操纵器的继续移动，而不会指示过大的关节速度，同时保持进入引导件的适当取向。