公开(公告)号：US08027515B2

公开(公告)日：2011-09-27

申请号：US12089563

申请日：2005-12-14

申请人： Jae Yeong Lee ,  Heesung Chae ,  Won Pil Yu ,  Young Jo Cho

发明人： Jae Yeong Lee ,  Heesung Chae ,  Won Pil Yu ,  Young Jo Cho

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G01S5/16 ,  G01S1/70 ,  G05D1/0246

摘要： Provided is a system and method for providing location information of robot in real time using an artificial mark. The system includes: an image processing module for obtaining an image signal by photographing artificial marks installed at a predetermined space with a space coordinate and detecting an image coordinate of artificial mark from the obtaining the image signal; a location calculating module for calculating a current location by comparing the image coordinate of detected artificial mark and a pre-stored space coordinate of artificial mark; and an artificial mark identifying module for updating current location information by selectively using one of an artificial mark tracing process and an image coordinate estimating process.

摘要翻译： 提供了一种使用人造标记实时提供机器人位置信息的系统和方法。 该系统包括：图像处理模块，用于通过拍摄安装在具有空间坐标的预定空间的人造标记来获得图像信号，并从获得图像信号中检测人造标记的图像坐标; 位置计算模块，用于通过比较检测到的人造标记的图像坐标和人造标记的预先存储的空间坐标来计算当前位置; 以及人造标记识别模块，用于通过选择性地使用人造标记跟踪处理和图像坐标估计处理之一来更新当前位置信息。

公开(公告)号：US20080310682A1

公开(公告)日：2008-12-18

申请号：US12089563

申请日：2005-12-14

申请人： Jae Yeong Lee ,  Heesung Chae ,  Won Pil Yu ,  Young Jo Cho

发明人： Jae Yeong Lee ,  Heesung Chae ,  Won Pil Yu ,  Young Jo Cho

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G01S5/16 ,  G01S1/70 ,  G05D1/0246

摘要： Provided is a system and method for providing location information of robot in real time using an artificial mark. The system includes: an image processing module for obtaining an image signal by photographing artificial marks installed at a predetermined space with a space coordinate and detecting an image coordinate of artificial mark from the obtaining the image signal; a location calculating module for calculating a current location by comparing the image coordinate of detected artificial mark and a pre-stored space coordinate of artificial mark; and an artificial mark identifying module for updating current location information by selectively using one of an artificial mark tracing process and an image coordinate estimating process.

摘要翻译： 提供了一种使用人造标记实时提供机器人位置信息的系统和方法。 该系统包括：图像处理模块，用于通过拍摄安装在具有空间坐标的预定空间的人造标记来获得图像信号，并从获得图像信号中检测人造标记的图像坐标; 位置计算模块，用于通过比较检测到的人造标记的图像坐标和人造标记的预先存储的空间坐标来计算当前位置; 以及人造标记识别模块，用于通过选择性地使用人造标记跟踪处理和图像坐标估计处理之一来更新当前位置信息。

公开(公告)号：US20070150097A1

公开(公告)日：2007-06-28

申请号：US11508716

申请日：2006-08-23

申请人： Heesung Chae ,  Won Pil Yu ,  Jae Young Lee ,  Young Jo Cho

发明人： Heesung Chae ,  Won Pil Yu ,  Jae Young Lee ,  Young Jo Cho

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G05D1/0234 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0211

摘要： A localization system and method of a mobile robot using a camera and artificial landmarks in a home and a general office environment (or working zone) is provided. The localization system includes artificial landmarks having an LED flash function in an invisible wavelength band, a camera with a wide-angle lens, a module flashing landmarks attached at the ceiling and identifying positions and IDs of the landmarks from an image photographed by the camera having a filter, a module calculating position and orientation of the robot using two landmarks of the image in a stop state, a module, when a ceiling to which the landmarks are attached has different heights, a position of the robot, and a module, when a new landmark is attached in the working zone, calculating a position of the new landmark on an absolute coordinate.

摘要翻译： 提供了一种在家庭和一般办公环境（或工作区域）中使用照相机和人造地标的移动机器人的定位系统和方法。 本地化系统包括具有不可见波长带中的LED闪光功能的人造地标，具有广角镜头的相机，在天花板附近闪烁地标的模块，以及由相机拍摄的图像识别地标的位置和ID， 一个过滤器，一个模块，当停止状态下图像的两个地标的模块计算机器人的位置和方向时，模块，当附着地标的天花板具有不同的高度，机器人的位置和模块时，当 在工作区附加了一个新的地标，在绝对坐标上计算新地标的位置。

公开(公告)号：US07634336B2

公开(公告)日：2009-12-15

申请号：US11508716

申请日：2006-08-23

申请人： Heesung Chae ,  Won Pil Yu ,  Jae Young Lee ,  Young Jo Cho

发明人： Heesung Chae ,  Won Pil Yu ,  Jae Young Lee ,  Young Jo Cho

IPC分类号： G05D1/00

CPC分类号： G05D1/0234 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0211

摘要： A localization system and method of a mobile robot using a camera and artificial landmarks in a home and a general office environment (or working zone) is provided. The localization system includes artificial landmarks having an LED flash function in an invisible wavelength band, a camera with a wide-angle lens, a module flashing landmarks attached at the ceiling and identifying positions and IDs of the landmarks from an image photographed by the camera having a filter, a module calculating position and orientation of the robot using two landmarks of the image in a stop state, a module, when a ceiling to which the landmarks are attached has different heights, a position of the robot, and a module, when a new landmark is attached in the working zone, calculating a position of the new landmark on an absolute coordinate.

摘要翻译： 提供了一种在家庭和一般办公环境（或工作区域）中使用照相机和人造地标的移动机器人的定位系统和方法。 本地化系统包括具有不可见波长带中的LED闪光功能的人造地标，具有广角镜头的相机，在天花板附近闪烁地标的模块，以及由相机拍摄的图像识别地标的位置和ID， 一个过滤器，一个模块，当停止状态下图像的两个地标的模块计算机器人的位置和方向时，模块，当附着地标的天花板具有不同的高度，机器人的位置和模块时，当 在工作区附加了一个新的地标，在绝对坐标上计算新地标的位置。

公开(公告)号：US09098088B2

公开(公告)日：2015-08-04

申请号：US13335871

申请日：2011-12-22

申请人： Yu Cheol Lee ,  Jae Yeong Lee ,  Won Pil Yu

发明人： Yu Cheol Lee ,  Jae Yeong Lee ,  Won Pil Yu

IPC分类号： G06K9/00 ,  G05D1/02 ,  G09B29/10

CPC分类号： G05D1/0278 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0213 ,  G06K9/00651 ,  G06K9/00697 ,  G09B29/10

摘要： The method for building an outdoor map for a moving object according to an exemplary embodiment of the present invention includes: receiving a real satellite image for an outdoor space to which the moving object is to move; calculating pixel information including sizes of length and width pixels and a physical distance of one pixel in the real satellite image; measuring a reference position coordinate for a reference position selected from the real satellite image; and linking a pixel number corresponding to the reference position, the reference position coordinate, and the pixel information to the real satellite image in order to build the outdoor map for the moving object, and further includes creating information on a road network in which the moving object navigates based on the pixel number corresponding to the reference position, the reference position coordinate, and the pixel information.

摘要翻译： 根据本发明的示例性实施例的用于构建移动物体的户外地图的方法包括：接收移动物体要移动的室外空间的真实卫星图像; 计算包括实际卫星图像中的一个像素的长度和宽度像素的尺寸和物理距离的像素信息; 测量从真实卫星图像中选择的参考位置的参考位置坐标; 以及将与基准位置相对应的像素数，参考位置坐标和像素信息链接到真实卫星图像，以构建移动物体的室外地图，并且还包括在其中移动的道路网络上创建信息 基于对应于参考位置，参考位置坐标和像素信息的像素数，物体导航。

公开(公告)号：US20110010083A1

公开(公告)日：2011-01-13

申请号：US12667407

申请日：2007-12-17

申请人： Jae-Yeong Lee ,  Won Pil Yu

发明人： Jae-Yeong Lee ,  Won Pil Yu

IPC分类号： G01C21/00

CPC分类号： G05D1/0274

摘要： A path search method of a mobile object in a grid map having a plurality of cells, each having an identical size, is provided. The path search method includes: generating a block map having a plurality of blocks by merging a specific number of cells in the grid map; obtaining a block path by finding a path from a starting position to a destination position in the block map; and obtaining a final path of the mobile object by performing a cell-based path search on cells in the blocks on the block path.

摘要翻译： 提供了具有多个具有相同大小的单元的网格图中的移动对象的路径搜索方法。 路径搜索方法包括：通过合并网格图中的特定数量的单元来生成具有多个块的块映射; 通过在块图中找到从起始位置到目的地位置的路径来获得块路径; 以及通过对块路径上的块中的小区执行基于小区的路径搜索来获得移动对象的最终路径。

公开(公告)号：US08296064B2

公开(公告)日：2012-10-23

申请号：US12667407

申请日：2007-12-17

申请人： Jae-Yeong Lee ,  Won Pil Yu

发明人： Jae-Yeong Lee ,  Won Pil Yu

IPC分类号： G01C21/00

CPC分类号： G05D1/0274

摘要： A path search method of a mobile object in a grid map having a plurality of cells, each having an identical size, is provided. The path search method includes: generating a block map having a plurality of blocks by merging a specific number of cells in the grid map; obtaining a block path by finding a path from a starting position to a destination position in the block map; and obtaining a final path of the mobile object by performing a cell-based path search on cells in the blocks on the block path.

摘要翻译： 提供了具有多个具有相同大小的单元的网格图中的移动对象的路径搜索方法。 路径搜索方法包括：通过合并网格图中的特定数量的单元来生成具有多个块的块映射; 通过在块图中找到从起始位置到目的地位置的路径来获得块路径; 以及通过对块路径上的块中的小区执行基于小区的路径搜索来获得移动对象的最终路径。

公开(公告)号：US07681464B2

公开(公告)日：2010-03-23

申请号：US11989609

申请日：2006-07-28

申请人： Nakju Doh ,  Won Pil Yu ,  Sang Ik Na ,  Yu-Cheol Lee ,  Hyo-Sung Ahn

发明人： Nakju Doh ,  Won Pil Yu ,  Sang Ik Na ,  Yu-Cheol Lee ,  Hyo-Sung Ahn

IPC分类号： G01L1/26

CPC分类号： A63H11/00 ,  A63H17/36 ,  A63H2200/00 ,  G01B21/32

摘要： Provided is an apparatus for detecting the tension, moving direction, and length of a connector. The detecting apparatus includes a connector including one end connected inside the movement detecting apparatus and other end disposed at an outer side of the movement detecting apparatus, a tension detector measuring a tension force applied to the connector by detecting a minute change in a parameter of the tension detector when the other end of the connector is pulled away from the movement detecting apparatus, a direction detector measuring a movement of the connector in horizontal and vertical directions in a plane substantially perpendicular to the tension so as to detect a direction of the tension force applied to the connector, and a length detector detecting a length of the connector extended from the movement detecting apparatus by the tension force applied to the connector. When the connector such as a cable is pulled, the detecting apparatus detects information about the pulling conditions of the cable. Therefore, when a user walks with a dog robot by holding the cable of the detecting apparatus attached to the dog robot, the detecting apparatus provides information about the cable-holding conditions to inform the dog robot of user's intention, so that the dog robot can follow the user according to the user's intention. Thus, automatically-movable devices such as the dog robot can be conveniently used by employing the detecting apparatus since the detecting apparatus provides information about user's intention to the devices.

摘要翻译： 提供一种用于检测连接器的张力，移动方向和长度的装置。 检测装置包括连接器，其包括连接在运动检测装置内的一端和设置在运动检测装置的外侧的另一端;张力检测器，通过检测施加到连接器的参数的微小变化来测量施加到连接器的张力 当连接器的另一端从运动检测装置被拉开时的张力检测器;方向检测器，测量连接器在基本上垂直于张力的平面中的水平和垂直方向上的运动，以便检测拉力的方向 并且长度检测器通过施加到连接器的张力来检测从运动检测装置延伸的连接器的长度。 当拉出诸如电缆的连接器时，检测装置检测关于电缆的拉动状况的信息。 因此，当用户通过握住安装在狗机器人上的检测装置的电缆来行走狗机器人时，检测装置提供关于电缆保持条件的信息以通知狗机器人的用户意图，使得狗机器人 按照用户的意图跟随用户。 因此，由于检测装置向装置提供关于用户的意图的信息，所以可以通过采用检测装置方便地使用诸如狗机器人的自动移动装置。

公开(公告)号：US20090164044A1

公开(公告)日：2009-06-25

申请号：US12171333

申请日：2008-07-11

申请人： Kyu Seo Han ,  Won Pil Yu

发明人： Kyu Seo Han ,  Won Pil Yu

IPC分类号： G06F17/00

CPC分类号： G01S5/0036

摘要： A localization service framework for estimating a position of a robot includes a plurality of sensors, a sensor property based localization module connected to the plurality of sensors for converting sensor data sensed by the sensors into position data of the sensors on a basis of the properties of the sensors, respectively, in response to the request of position information of the robot, and a position information combining module for combining the position data of the sensors to obtain position information of the robot, the position information of the robot being provided to the application through the localization service interface.

摘要翻译： 用于估计机器人位置的定位服务框架包括多个传感器，连接到多个传感器的基于传感器属性的定位模块，用于将传感器感测的传感器数据转换为传感器的位置数据， 所述传感器分别响应于所述机器人的位置信息的请求，以及位置信息组合模块，用于组合所述传感器的位置数据以获得所述机器人的位置信息，所述机器人的位置信息被提供给所述应用 通过本地化服务界面。

公开(公告)号：US20080294338A1

公开(公告)日：2008-11-27

申请号：US12091994

申请日：2006-07-26

申请人： Nakju Doh ,  Won Pil Yu ,  Sang Ik Na

发明人： Nakju Doh ,  Won Pil Yu ,  Sang Ik Na

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： G05D1/0274 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0203

摘要： A method of mapping and navigating a mobile robot by an artificial landmark and a local coordinate is provided. The method of creating a map includes: a) recognizing an artificial landmark in a target space and defining the recognized artificial landmark as a predetermined node; b) defining an adjacent artificial landmark as a destination node while traveling to the adjacent artificial landmark; c) defining the recognized artificial landmark as an origin of a local coordinate, defining a coordinate axis provided from the predetermined artificial landmark as a coordinate axis of the origin, obtaining and storing information about the predetermined node, the destination node, and an edge connecting the predetermined node and the destination node; and d) creating a map by storing information about edges between each of nodes to an adjacent node for all of the artificial landmarks through repeatedly performing the steps b) and c).

摘要翻译： 提供了一种通过人造地标和局部坐标映射和导航移动机器人的方法。 创建地图的方法包括：a）识别目标空间中的人造地标并将所识别的人造地标定义为预定节点; b）在行进到相邻的人造地标时定义相邻的人造地标作为目的地节点; c）将所识别的人造地标定义为局部坐标的原点，将从预定人造地标提供的坐标轴定义为原点的坐标轴，获得并存储关于预定节点，目的地节点和边缘连接的信息 预定节点和目的节点; 以及d）通过重复执行步骤b）和c），通过将关于每个节点之间的边缘的信息存储到所有人造地标的相邻节点来创建地图。