公开(公告)号：US4884189A

公开(公告)日：1989-11-28

申请号：US100863

申请日：1987-09-25

申请人： Kaoru Kimura ,  Masanori Nishi ,  Yoshikatsu Minami

发明人： Kaoru Kimura ,  Masanori Nishi ,  Yoshikatsu Minami

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/18 ,  G05B19/39

CPC分类号： G05B19/39 ,  B25J9/1015 ,  G05B2219/40297 ,  G05B2219/40353

摘要： A locus interpolation device characterized in that the device is attached to an end of a wrist of a movable structure such as a robot, with a tool supported by the device, and a circular or noncircular locus is interpolated by controlling the operation of the tool independently from that of the movable structure.

摘要翻译： 一种轨迹插值装置，其特征在于，所述装置安装在诸如机器人的可移动结构的手腕的端部，具有由所述装置支撑的工具，并且通过独立地控制所述工具的操作来内插圆形或非圆形轨迹 从可移动结构的。

公开(公告)号：US5187418A

公开(公告)日：1993-02-16

申请号：US761952

申请日：1991-09-23

申请人： Yoshikatsu Minami ,  Masato Tanaka

发明人： Yoshikatsu Minami ,  Masato Tanaka

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/18 ,  G05B19/4103

CPC分类号： B25J9/1643 ,  G05B2219/40353

摘要： A method of controlling an articulated robot having in excess of six axes and up to twelve axes, comprises the steps of dividing the axes into two groups each composed of six axes or less, those axes which are positioned on one side of a dividing point (P) closely to a reference point serving as redundancy axes (11), those axes which are positioned on the other side of the dividing point closely to a robot wrist (Q) serving as basic axes (12), and controlling the dividing point (P), as a first control point, by way of interpolation and controlling the robot (Q), as a second control point, by way of interpolation with the controlled first control point regarded as a new reference point, so that all the axes of the articulated robot can be controlled by way of interpolation.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP91 / 00063 Sec。 371日期1991年9月23日 102（e）1991年9月23日PCT 1991年1月21日PCT PCT。 公开号WO91 / 10945 日期：1991年7月25日。一种控制具有超过六个轴和十二个轴的铰接机器人的方法，包括以下步骤：将轴分成两组，每组由六个或更少轴组成，这些轴位于 分割点（P）的一侧与用作冗余轴（11）的参考点紧密相邻，位于与用作基准轴（12）的机器人手腕（Q）分开的另一侧的那些轴， ，并且作为第一控制点，通过插值控制分割点（P）作为第二控制点，通过作为新的参考点的被控制的第一控制点的插值来控制机器人（Q） ，使得铰接机器人的所有轴线都可以通过插值方式进行控制。

公开(公告)号：US5222199A

公开(公告)日：1993-06-22

申请号：US684921

申请日：1991-04-15

申请人： Yoshikatsu Minami ,  Masato Tanaka

发明人： Yoshikatsu Minami ,  Masato Tanaka

IPC分类号： B25J9/22 ,  B25J9/18 ,  G05B19/42 ,  G05B19/425

CPC分类号： G05B19/425 ,  G05B2219/36446 ,  G05B2219/36448 ,  G05B2219/45083 ,  G05B2219/50353

摘要： In a method for changing the relative orientation between a workpiece held or clamped by a robot and an arbitrary working point, without changing a determined position, the working point is defined in a reference coordinate system of the robot. In a teaching operation, the workpiece is held or clamped by the robot with respect to the working point. The workpiece is then rotated about the working point so that the workpiece can assume a desired relative orientation with respect to the working point.