公开(公告)号：US4884189A

公开(公告)日：1989-11-28

申请号：US100863

申请日：1987-09-25

申请人： Kaoru Kimura ,  Masanori Nishi ,  Yoshikatsu Minami

发明人： Kaoru Kimura ,  Masanori Nishi ,  Yoshikatsu Minami

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/18 ,  G05B19/39

CPC分类号： G05B19/39 ,  B25J9/1015 ,  G05B2219/40297 ,  G05B2219/40353

摘要： A locus interpolation device characterized in that the device is attached to an end of a wrist of a movable structure such as a robot, with a tool supported by the device, and a circular or noncircular locus is interpolated by controlling the operation of the tool independently from that of the movable structure.

摘要翻译： 一种轨迹插值装置，其特征在于，所述装置安装在诸如机器人的可移动结构的手腕的端部，具有由所述装置支撑的工具，并且通过独立地控制所述工具的操作来内插圆形或非圆形轨迹 从可移动结构的。

公开(公告)号：US5448144A

公开(公告)日：1995-09-05

申请号：US84270

申请日：1993-07-07

申请人： Shuichi Tounai ,  Masanori Nishi ,  Kunihiro Okamura

发明人： Shuichi Tounai ,  Masanori Nishi ,  Kunihiro Okamura

IPC分类号： B25J13/00 ,  B25J9/06 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/18 ,  G05B19/19 ,  G05D3/12

CPC分类号： B25J9/1641 ,  G05B2219/39179 ,  G05B2219/42231 ,  G05B2219/45083 ,  G05B2219/49289

摘要： A method for controlling a robot that comprises shafts having one degree of freedom or a plurality of degrees of freedom, and where a dynamic load is applied to at least one of the above shafts, the shafts being driven by a servo motor via a speed reducer, includes the steps of stopping the robot at a point, thereafter moving the shaft to which the load is applied in a load acting direction and thereafter stopping the shaft.The efficiency (normal efficiency) from the servo motor to the arm (shaft) forms an inverse number relative to the efficiency (reverse efficiency) from the arm to the servo motor. A condition of transmitting the load from the arm is intentionally made and the load is made to establish equilibrium with the torque generated by the servo motor, thus reducing the consumption of electricity and the generation of heat.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP92 / 01512 Sec。 371日期：1993年7月7日 102（e）日期1993年7月7日PCT 1991年11月19日PCT PCT。 出版物WO93 / 09920 日期：1993年5月27日。一种用于控制机器人的方法，所述机器人包括具有一个自由度或多个自由度的轴，并且其中至少一个所述轴施加动态载荷，所述轴由 通过减速器的伺服电动机包括在一点停止机器人的步骤，然后在负载作用方向上移动施加负载的轴，然后停止轴。 从伺服电机到臂（轴）的效率（正常效率）相对于从臂到伺服电动机的效率（反向效率）形成倒数。 有意地从臂传送负载的情况，并且负载与伺服电机产生的转矩建立平衡，从而减少电力消耗和产生热量。

公开(公告)号：US5562012A

公开(公告)日：1996-10-08

申请号：US331571

申请日：1994-12-21

申请人： Masanori Nishi ,  Hideaki Watanabe

发明人： Masanori Nishi ,  Hideaki Watanabe

IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/04 ,  B25J9/10 ,  B25J11/00

CPC分类号： B25J9/04 ,  B25J9/1065 ,  Y10S414/13 ,  Y10T74/20305

摘要： An industrial articulated robot that can be inclined in forward and backward directions has a parallel link mechanism that includes a lower arm and a connecting link in parallel to the arm. Bottom ends of the lower arm and connecting link are supported at a lower base. An upper base connects upper ends of the lower arm and connecting link so that they can be rotated. A turning section that rotates horizontally is provided above the upper base. An upper arm that can be inclined in upper and lower directions is supported at a position shifted relative to a turning axis of the turning section so that the upper arm and the lower arm do not interfere with each other in operation.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP94 / 00504 Sec。 371日期1994年12月21日 102（e）日期1994年12月21日PCT 1994年3月29日PCT公布。 WO94 / 22643 PCT出版物 日期1994年10月13日可以向前后方向倾斜的工业关节机器人具有平行连杆机构，其包括下臂和平行于臂的连接连杆。 下臂和连接杆的底端支撑在较低的底座上。 上部底座连接下臂的上端和连接杆，使其能够旋转。 水平旋转的转动部分设置在上部基座的上方。 可以在上下方向上倾斜的上臂被支撑在相对于转动部的转动轴线移动的位置，使得上臂和下臂在操作中彼此不干涉。

公开(公告)号：US5577414A

公开(公告)日：1996-11-26

申请号：US232056

申请日：1994-04-28

申请人： Masahiro Ogawa ,  Shuichi Tohnai ,  Masanori Nishi ,  Atsushi Ichibangase

发明人： Masahiro Ogawa ,  Shuichi Tohnai ,  Masanori Nishi ,  Atsushi Ichibangase

IPC分类号： B25J9/04 ,  B25J9/10 ,  B25J19/06 ,  B25T9/06 ,  B25T17/00

CPC分类号： B25J19/063 ,  B25J9/04 ,  B25J9/1065 ,  Y10S414/13 ,  Y10T74/20317

摘要： An articulated robot comprises a parallelogrammic linkage comprising a fixed base (1) having a horizontal upper surface, a first arm (2) pivotally supported for turning about an axis perpendicular to the upper surface of the fixed base (1), a first auxiliary link (3) parallel to the first arm (2), and a second auxiliary link (4) pivotally joined to the respective extremities of the first arm (2) and the first auxiliary link (3); and a second arm (5) supported on the second auxiliary link (4) for turning about an axis parallel to the axis perpendicular to the upper surface of the fixed base (1). The motion of the second arm (5) is not restricted by the first arm (2), and the articulated robot is capable of moving a work between two separate points at a high speed.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP93 / 01345 Sec。 371日期1994年04月28日 102（e）日期1994年4月28日PCT提交1993年9月20日PCT公布。 公开号WO95 / 06546 日期：1995年3月9日铰接式机器人包括平行四边形连杆机构，该平行四边形连杆机构包括具有水平上表面的固定基座（1），枢转地支撑用于围绕垂直于固定基座（1）的上表面转动的轴线的第一臂（2） ，平行于第一臂（2）的第一辅助连杆（3）和枢转地连接到第一臂（2）和第一辅助连杆（3）的各个末端的第二辅助连杆（4）; 以及第二臂（5），其支撑在所述第二辅助连杆（4）上，用于围绕与所述固定基座（1）的上表面垂直的轴线平行的轴线转动。 第二臂（5）的运动不受第一臂（2）的限制，铰接的机器人能够以高速在两个分开的点之间移动工件。