公开(公告)号：US20100234775A1

公开(公告)日：2010-09-16

申请号：US12681329

申请日：2008-08-19

申请人： Ken Yasuhara ,  Kei Shimada ,  Yosuke Endo

发明人： Ken Yasuhara ,  Kei Shimada ,  Yosuke Endo

IPC分类号： A61H1/02

CPC分类号： A61H3/00 ,  A61H1/0244 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5084 ,  A63B71/0686 ,  A63B2220/803

摘要： The motion assist device (200) is provided with an auxiliary oscillator generation element (150) configured to generate, on the basis of a second intrinsic angular velocity (ω2) set according to a first oscillator (ξ1) generated from a first motion oscillator (φ1) and a first model and a second oscillator (ξ2) generated from a second motion oscillator (φ2) and a second model, an auxiliary oscillator (η) which includes therein a first auxiliary oscillator (η1) denoting an elastic force originated from a virtual elastic element for assisting the motion of the user so as to approximate a value of a third motion oscillator (φ3) to a desired value (φ0+, φ0−) related to a desired motion scale of the user, and an auxiliary oscillator regulation element (160) configured to sequentially regulate the first auxiliary oscillator (η1) so as to approximate a motion index value of the user to a reference value.

摘要翻译： 运动辅助装置（200）设置有辅助振荡器产生元件（150），其被配置为基于根据从第一运动产生的第一振荡器（＆xgr; 1）设置的第二本征角速度（ω2） 振荡器（＆amp; 1）和从第二运动振荡器（＆amp; 2）和第二模型产生的第一模型和第二振荡器（＆xgr2），辅助振荡器（＆egr），其中包括第一辅助振荡器 ＆lt; eegr; 1）表示源自虚拟弹性元件的弹性力，用于辅助用户的运动，以将第三运动振荡器（＆phgr; 3）的值近似为期望值（＆phgr; 0+，＆phgr; 0 - ），以及辅助振荡器调节元件（160），被配置为顺序地调节第一辅助振荡器（＆egrgr）1，以便将用户的运动指标值近似为参考值。

公开(公告)号：US08428737B2

公开(公告)日：2013-04-23

申请号：US12198503

申请日：2008-08-26

申请人： Yosuke Endo ,  Ken Yasuhara ,  Kei Shimada ,  Eiichi Genda

发明人： Yosuke Endo ,  Ken Yasuhara ,  Kei Shimada ,  Eiichi Genda

IPC分类号： A61N1/00

CPC分类号： A61H1/0244 ,  A61H3/00 ,  A61H3/008 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1616 ,  A61H2201/1628 ,  A61H2201/1635 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1676 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5079 ,  A61H2201/5084 ,  A61N1/0452 ,  A61N1/36003 ,  A61N1/36014 ,  B25J9/0006

摘要： A movement assist system for assisting stably a movement of a creature, particularly a creature whose body part is paralyzed due to neuropathy or the like. According to the movement assist system, walking movement of a human is assisted according to an output from an actuator of a movement assist device. A timing of an electrical stimulation applied to the creature is adjusted by an electrical stimulation device on the basis of a signal representing an arithmetic processing result by a first controller which controls the output of the actuator. According thereto, it is possible to apply an electrical stimulation to the human at an appropriate timing from the viewpoint of maintaining an appropriate posture by considering a periodical movement state of the human even in cases where the body function is degraded, allowing the human assisted by the movement assist device to continue the walking movement.

摘要翻译： 一种运动辅助系统，用于稳定地协助生物，特别是身体部分由于神经病变等而瘫痪的生物的运动。 根据运动辅助系统，根据运动辅助装置的致动器的输出来辅助人的行走运动。 基于由控制致动器的输出的第一控制器表示算术处理结果的信号，通过电刺激装置来调整施加到生物的电刺激的时刻。 据此，从身体功能降低的情况下考虑到人的周期性运动状态，通过适当的姿势维持适当的姿势，可以对人施加电刺激，使人的辅助 运动辅助装置继续行走。

公开(公告)号：US08317732B2

公开(公告)日：2012-11-27

申请号：US12447776

申请日：2008-08-19

申请人： Ken Yasuhara ,  Kei Shimada ,  Yosuke Endo

发明人： Ken Yasuhara ,  Kei Shimada ,  Yosuke Endo

IPC分类号： A61H1/00 ,  A61B5/103 ,  A61F5/00

CPC分类号： A61H1/0244 ,  A61H3/00 ,  A61H3/008 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1616 ,  A61H2201/1628 ,  A61H2201/1635 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1676 ,  A61H2201/5069 ,  A63B21/4011 ,  A63B23/04 ,  B25J9/0006

摘要： Provided is a device capable of assisting a periodical motion of a creature, such as a human, by applying a force to the creature so as to match a motion rhythm and a motion scale of the periodical motion to a desired motion rhythm and a desired motion scale, respectively, while reducing computation processing load. According to a motion assist device (10) of the present invention, a value of a member or a coefficient contained in a simultaneous differential equation of a state variable (ui) for defining a second model which generates a second oscillator (ξ2) is adjusted by means of an adjusting device (14). The second oscillator (ξ2) is generated by the adjusted second model and a torque (T) applied to a human (P) is controlled to vary periodically according to the second oscillator (ξ2).

摘要翻译： 提供了能够通过向生物施加力以使运动节奏和周期运动的运动标度匹配到期望的运动节奏和期望的运动而能够辅助诸如人的生物的周期性运动的装置 分别降低计算处理负荷。 根据本发明的运动辅助装置（10），包含在用于定义产生第二振荡器（＆xgr2）的第二模型的状态变量（ui）的同时微分方程中的成员或系数的值， 通过调节装置（14）进行调节。 第二振荡器（＆xgr2）由调整后的第二模型产生，并且施加到人（P）的扭矩（T）被控制为根据第二振荡器（＆xgr; 2）周期性地变化。

公开(公告)号：US20090062884A1

公开(公告)日：2009-03-05

申请号：US12198503

申请日：2008-08-26

申请人： Yosuke Endo ,  Ken Yasuhara ,  Kei Shimada ,  Eiichi Genda

发明人： Yosuke Endo ,  Ken Yasuhara ,  Kei Shimada ,  Eiichi Genda

IPC分类号： A61N1/00

CPC分类号： A61H1/0244 ,  A61H3/00 ,  A61H3/008 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1616 ,  A61H2201/1628 ,  A61H2201/1635 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1676 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5079 ,  A61H2201/5084 ,  A61N1/0452 ,  A61N1/36003 ,  A61N1/36014 ,  B25J9/0006

摘要： A movement assist system for assisting stably a movement of a creature, particularly a creature whose body part is paralyzed due to neuropathy or the like. According to the movement assist system, walking movement of a human is assisted according to an output from an actuator of a movement assist device. A timing of an electrical stimulation applied to the creature is adjusted by an electrical stimulation device on the basis of a signal representing an arithmetic processing result by a first controller which controls the output of the actuator. According thereto, it is possible to apply an electrical stimulation to the human at an appropriate timing from the viewpoint of maintaining an appropriate posture by considering a periodical movement state of the human even in cases where the body function is degraded, allowing the human assisted by the movement assist device to continue the walking movement.

摘要翻译： 一种运动辅助系统，用于稳定地协助生物，特别是身体部分由于神经病变等而瘫痪的生物的运动。 根据运动辅助系统，根据运动辅助装置的致动器的输出来辅助人的行走运动。 基于由控制致动器的输出的第一控制器表示算术处理结果的信号，通过电刺激装置来调整施加到生物的电刺激的时刻。 据此，从身体功能降低的情况下考虑到人的周期性运动状态，通过适当的姿势维持适当的姿势，能够对人施加电刺激，能够由人辅助 运动辅助装置继续行走。

公开(公告)号：US08034005B2

公开(公告)日：2011-10-11

申请号：US12681322

申请日：2008-08-19

申请人： Ken Yasuhara ,  Kei Shimada ,  Yosuke Endo

发明人： Ken Yasuhara ,  Kei Shimada ,  Yosuke Endo

IPC分类号： A61H1/00 ,  A61H1/02 ,  A61H5/00

CPC分类号： A61H1/0244 ,  A61H3/00 ,  A61H3/008 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1616 ,  A61H2201/1628 ,  A61H2201/1635 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1676 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5079 ,  A61H2201/5084 ,  B25J9/0006

摘要： A motion assist device for assisting a periodical motion of a creature such as a human by applying a force with appropriate strength to the creature so as to match a motion scale with a desired motion scale thereof regardless of a motion rhythm of the periodical motion. According to the motion assist device (1), a second model is corrected so as to approximate a value of a motion variable (ξ) to a desired value (ξ0). A second oscillator (ξ2) is generated according to the corrected second model. A periodical force (torque) (T) applied to the human (P) is controlled according to the second oscillator (ξ2).

摘要翻译： 一种运动辅助装置，用于通过向生物施加适当强度的力来辅助诸如人的生物的周期性运动，以使动作比例与期望的运动比例匹配，而不管周期运动的运动节奏如何。 根据运动辅助装置（1），对第二模型进行校正，以使运动变量（＆xgr;）的值近似为期望值（＆xgr; 0）。 根据校正的第二模型生成第二振荡器（＆amp; xgr2）。 根据第二振荡器（＆xgr; 2）控制施加到人（P）的周期力（扭矩）（T）。

公开(公告)号：US20100234777A1

公开(公告)日：2010-09-16

申请号：US12681322

申请日：2008-08-19

申请人： Ken Yasuhara ,  Kei Shimada ,  Yosuke Endo

发明人： Ken Yasuhara ,  Kei Shimada ,  Yosuke Endo

IPC分类号： A61F5/00

CPC分类号： A61H1/0244 ,  A61H3/00 ,  A61H3/008 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1616 ,  A61H2201/1628 ,  A61H2201/1635 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1676 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5079 ,  A61H2201/5084 ,  B25J9/0006

摘要： A motion assist device for assisting a periodical motion of a creature such as a human by applying a force with appropriate strength to the creature so as to match a motion scale with a desired motion scale thereof regardless of a motion rhythm of the periodical motion. According to the motion assist device (1), a second model is corrected so as to approximate a value of a motion variable (ξ) to a desired value (ξ0). A second oscillator (ξ2) is generated according to the corrected second model. A periodical force (torque) (T) applied to the human (P) is controlled according to the second oscillator (ξ2).

摘要翻译： 一种运动辅助装置，用于通过向生物施加适当强度的力来辅助诸如人的生物的周期性运动，以使动作比例与期望的运动比例匹配，而不管周期运动的运动节奏如何。 根据运动辅助装置（1），对第二模型进行校正，以将运动变量（＆xgr;）的值近似为期望值（＆xgr; 0）。 根据校正的第二模型生成第二振荡器（＆amp; xgr2）。 根据第二振荡器（＆xgr; 2）控制施加到人（P）的周期力（扭矩）（T）。

公开(公告)号：US20100004577A1

公开(公告)日：2010-01-07

申请号：US12447776

申请日：2008-08-19

申请人： Ken Yasuhara ,  Kei Shimada ,  Yosuke Endo

发明人： Ken Yasuhara ,  Kei Shimada ,  Yosuke Endo

IPC分类号： A61F5/00

CPC分类号： A61H1/0244 ,  A61H3/00 ,  A61H3/008 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1616 ,  A61H2201/1628 ,  A61H2201/1635 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1676 ,  A61H2201/5069 ,  A63B21/4011 ,  A63B23/04 ,  B25J9/0006

摘要： Provided is a device capable of assisting a periodical motion of a creature, such as a human, by applying a force to the creature so as to match a motion rhythm and a motion scale of the periodical motion to a desired motion rhythm and a desired motion scale, respectively, while reducing computation processing load. According to a motion assist device (10) of the present invention, a value of a member or a coefficient contained in a simultaneous differential equation of a state variable (ui) for defining a second model which generates a second oscillator (ξ2) is adjusted by means of an adjusting device (14). The second oscillator (ξ2) is generated by the adjusted second model and a torque (T) applied to a human (P) is controlled to vary periodically according to the second oscillator (ξ2).

摘要翻译： 提供了能够通过向生物施加力以使运动节奏和周期运动的运动标度匹配到期望的运动节奏和期望的运动而能够辅助诸如人的生物的周期性运动的装置 分别降低计算处理负荷。 根据本发明的运动辅助装置（10），调整包含在用于定义产生第二振荡器（xi2）的第二模型的状态变量（ui）的同步微分方程中的成员或系数的值 借助于调节装置（14）。 第二振荡器（xi2）由调整后的第二模型产生，并且施加到人（P）的扭矩（T）被控制为根据第二振荡器（xi2）周期性地变化。

公开(公告)号：US08048008B2

公开(公告)日：2011-11-01

申请号：US12681329

申请日：2008-08-19

申请人： Ken Yasuhara ,  Kei Shimada ,  Yosuke Endo

发明人： Ken Yasuhara ,  Kei Shimada ,  Yosuke Endo

IPC分类号： A61H1/00 ,  A61H1/02 ,  A61H5/00

CPC分类号： A61H3/00 ,  A61H1/0244 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5084 ,  A63B71/0686 ,  A63B2220/803

摘要： The motion assist device (200) is provided with an auxiliary oscillator generation element (150) configured to generate, on the basis of a second intrinsic angular velocity (ω2) set according to a first oscillator (ξ1) generated from a first motion oscillator (φ1) and a first model and a second oscillator (ξ2) generated from a second motion oscillator (φ2) and a second model, an auxiliary oscillator (η) which includes therein a first auxiliary oscillator (η1) denoting an elastic force originated from a virtual elastic element for assisting the motion of the user so as to approximate a value of a third motion oscillator (φ3) to a desired value (φ0+, φ0−) related to a desired motion scale of the user, and an auxiliary oscillator regulation element (160) configured to sequentially regulate the first auxiliary oscillator (η1) so as to approximate a motion index value of the user to a reference value.

摘要翻译： 运动辅助装置（200）设置有辅助振荡器产生元件（150），其被配置为基于根据从第一运动产生的第一振荡器（＆xgr; 1）设置的第二本征角速度（ω2） 振荡器（＆amp; 1）和从第二运动振荡器（＆amp; 2）和第二模型产生的第一模型和第二振荡器（＆xgr2），辅助振荡器（＆egr），其中包括第一辅助振荡器 ＆lt; eegr; 1）表示源自虚拟弹性元件的弹性力，用于辅助用户的运动，以将第三运动振荡器（＆phgr; 3）的值近似为期望值（＆phgr; 0+，＆phgr; 0 - ），以及辅助振荡器调节元件（160），被配置为顺序地调节第一辅助振荡器（＆egrgr）1，以便将用户的运动指标值近似为参考值。

公开(公告)号：US09119762B2

公开(公告)日：2015-09-01

申请号：US13482510

申请日：2012-05-29

申请人： Yosuke Endo ,  Ken Yasuhara

发明人： Yosuke Endo ,  Ken Yasuhara

IPC分类号： A61H3/00 ,  A61H1/02

CPC分类号： A61H1/0244 ,  A61H3/00 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1463 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5069

摘要： A walking assist device evaluates the degree of asymmetry between a left motion oscillator, which is a waveform signal indicative of the time-dependent change form of an output of a left hip joint angle sensor, and a right motion oscillator, which is a waveform signal indicative of the time-dependent change form of an output of a right hip joint angle sensor. In order to reduce the degree of asymmetry, the value of at least one of a left bending coefficient, a left stretching coefficient, a right bending coefficient, and a right stretching coefficient is adjusted.

摘要翻译： 行走辅助装置评估作为指示左髋关节角度传感器的输出的时间变化形式的波形信号的左运动振荡器与作为波形信号的右运动振荡器之间的不对称程度 指示右髋关节角度传感器的输出的时间依赖性变化形式。 为了减小不对称程度，调整左弯曲系数，左拉伸系数，右弯曲系数和右拉伸系数中的至少一个的值。

公开(公告)号：US20120310122A1

公开(公告)日：2012-12-06

申请号：US13482510

申请日：2012-05-29

申请人： Yosuke Endo ,  Ken Yasuhara

发明人： Yosuke Endo ,  Ken Yasuhara

IPC分类号： A61H1/02

CPC分类号： A61H1/0244 ,  A61H3/00 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1463 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5069

摘要： A walking assist device evaluates the degree of asymmetry between a left motion oscillator, which is a waveform signal indicative of the time-dependent change form of an output of a left hip joint angle sensor, and a right motion oscillator, which is a waveform signal indicative of the time-dependent change form of an output of a right hip joint angle sensor. In order to reduce the degree of asymmetry, the value of at least one of a left bending coefficient, a left stretching coefficient, a right bending coefficient, and a right stretching coefficient is adjusted.

摘要翻译： 行走辅助装置评估作为指示左髋关节角度传感器的输出的时间变化形式的波形信号的左运动振荡器与作为波形信号的右运动振荡器之间的不对称程度 指示右髋关节角度传感器的输出的时间依赖性变化形式。 为了减小不对称程度，调整左弯曲系数，左拉伸系数，右弯曲系数和右拉伸系数中的至少一个的值。