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    System for and method of recognizing and tracking target mark
    1.
    发明授权
    System for and method of recognizing and tracking target mark 失效
    识别和跟踪目标标记的系统和方法

    公开(公告)号：US5521843A

    公开(公告)日：1996-05-28

    申请号：US119228

    申请日：1993-09-28

    申请人： Masayoshi Hashima ,  Fumi Hasegawa ,  Keiju Okabayashi ,  Ichiro Watanabe ,  Shinji Kanda ,  Naoyuki Sawasaki ,  Yuichi Murase

    发明人： Masayoshi Hashima ,  Fumi Hasegawa ,  Keiju Okabayashi ,  Ichiro Watanabe ,  Shinji Kanda ,  Naoyuki Sawasaki ,  Yuichi Murase

    IPC分类号： B25J9/16 ,  G01S3/786 ,  G01S5/16 ,  G05D1/02 ,  G06K9/46 ,  G06T7/20 ,  G01S15/06

    CPC分类号： G06K9/4647 ,  B25J9/1697 ,  B64G1/646 ,  G01S3/7864 ,  G01S5/163 ,  G06K9/3216 ,  G06T7/2033 ,  G05B2219/39387 ,  G05B2219/39397 ,  G05B2219/40613 ,  G06K2009/3225

    摘要： A system for and a method of recognizing and tracking a target mark with a video camera is disclosed. The system includes a target mark (10) disposed on an object (1) and composed of a black circle and a white triangle mounted centrally on the black circle and three-dimensionally shifted from the black circle, a video camera (20) for imaging the target mark (10), a robot (30) supporting the video camera (20) and movable in directions with six degrees of freedom, an image processor (40) for processing image data of the target mark which is produced by the video camera (20), a shift calculating unit (50) for detecting a shift of the target mark (10) from projected histogram information of the target mark (10) which is produced by the image processor (40), and a robot controller (60) for controlling movement of the robot depending on the shift to enable the video camera (20) to track the target mark (10). The system is capable of tracking the target mark ( 20) attached to the object (1) on a real-time basis. Mark recognizing apparatus capable of accurately recognizing target marks of other shapes is also disclosed.

    摘要翻译： PCT No.PCT / JP93 / 00107 Sec。 371日期：1993年9月28日 102（e）日期1993年9月28日PCT 1993年1月29日PCT公布。 第WO93 / 15376号公报 日期：1993年8月5日。公开了一种使用摄像机识别和跟踪目标标记的系统和方法。 该系统包括设置在物体（1）上并由黑色圆圈和白色三角形组成的目标标记（10），其安装在黑色圆圈的中心并从黑色圆圈三维位移，用于成像的摄像机（20） 所述目标标记（10），支持所述摄像机（20）并且能够以六自由度的方向移动的机器人（30），用于处理由所述摄像机产生的所述目标标记的图像数据的图像处理器 （20），用于根据由图像处理器（40）产生的目标标记（10）的投影直方图信息和机器人控制器（60）检测目标标记（10）的偏移的移位计算单元（50） ），用于根据移动来控制机器人的运动，以使得摄像机（20）能够跟踪目标标记（10）。 该系统能够实时跟踪附接到对象（1）的目标标记（20）。 还公开了能够准确地识别其他形状的目标标记的标记识别装置。

    System for and method of recognizating and tracking target mark
    2.
    发明授权
    System for and method of recognizating and tracking target mark 失效
    识别和跟踪目标标记的系统和方法

    公开(公告)号：US5617335A

    公开(公告)日：1997-04-01

    申请号：US588320

    申请日：1996-01-18

    申请人： Masayoshi Hashima ,  Fumi Hasegawa ,  Keiju Okabayashi ,  Ichiro Watanabe ,  Shinji Kanda ,  Naoyuki Sawasaki ,  Yuichi Murase

    发明人： Masayoshi Hashima ,  Fumi Hasegawa ,  Keiju Okabayashi ,  Ichiro Watanabe ,  Shinji Kanda ,  Naoyuki Sawasaki ,  Yuichi Murase

    IPC分类号： B25J9/16 ,  G01S3/786 ,  G01S5/16 ,  G05D1/02 ,  G06K9/46 ,  G06T7/20 ,  G01S5/00

    CPC分类号： G06K9/4647 ,  B25J9/1697 ,  B64G1/646 ,  G01S3/7864 ,  G01S5/163 ,  G06K9/3216 ,  G06T7/2033 ,  G05B2219/39387 ,  G05B2219/39397 ,  G05B2219/40613 ,  G06K2009/3225

    摘要： A system for and a method of recognizing and tracking a target mark with a video camera is disclosed. The system includes a target mark (10) disposed on an object (1) and composed of a black circle and a white triangle mounted centrally on the black circle and three-dimensionally shifted from the black circle, a video camera (20) for imaging the target mark (10), a robot (30) supporting the video camera (20) and movable in directions with six degrees of freedom, an image processor (40) for processing image data of the target mark which is produced by the video camera (20), a shift calculating unit (50) for detecting a shift of the target mark (10) from projected histogram information of the target mark (10) which is produced by the image processor (40), and a robot controller (60) for controlling movement of the robot depending on the shift to enable the video camera (20) to track the target mark (10). The system is capable of tracking the target mark (20) attached to the object (1) on a real-time basis. Mark recognizing apparatus capable of accurately recognizing target marks of other shapes is also disclosed.

    摘要翻译： 公开了一种使用摄像机识别和跟踪目标标记的系统和方法。 该系统包括设置在物体（1）上并由黑色圆圈和白色三角形组成的目标标记（10），其安装在黑色圆圈的中心并从黑色圆圈三维位移，用于成像的摄像机（20） 所述目标标记（10），支持所述摄像机（20）并且能够以六自由度的方向移动的机器人（30），用于处理由所述摄像机产生的所述目标标记的图像数据的图像处理器 （20），用于根据由图像处理器（40）产生的目标标记（10）的投影直方图信息和机器人控制器（60）检测目标标记（10）的偏移的移位计算单元（50） ），用于根据移动来控制机器人的运动，以使得摄像机（20）能够跟踪目标标记（10）。 该系统能够实时跟踪附接到对象（1）的目标标记（20）。 还公开了能够准确地识别其他形状的目标标记的标记识别装置。

    Area detection apparatus
    3.
    发明授权
    Area detection apparatus 失效
    区域检测装置

    公开(公告)号：US6115505A

    公开(公告)日：2000-09-05

    申请号：US38113

    申请日：1998-03-11

    申请人： Masayoshi Hashima ,  Fumi Hasegawa ,  Shinji Kanda ,  Tsuguto Maruyama

    发明人： Masayoshi Hashima ,  Fumi Hasegawa ,  Shinji Kanda ,  Tsuguto Maruyama

    IPC分类号： G06T1/00 ,  G06K9/32 ,  G06T7/00 ,  G06K9/36

    CPC分类号： G06K9/3233

    摘要： There is disclosed an area detection apparatus in which a reference image having a predetermined pattern is prepared beforehand, and an area having the same pattern as the reference image is detected from an inputted search image. A reference image, in which only a pattern is determined, but density values for each area are not determined, is prepared. Respective density mean values for partial areas of the noticed area, each of which correspond to the associated one of partial areas of the reference area, are allocated to the reference area. A correlation operation is performed between the noticed area and the reference image to which the density mean values are allocated. The area detection apparatus is capable of detecting areas with greater accuracy, involving no necessity for an especial hardware or no greatly increasing an amount of operations, even if brightness is varied.

    摘要翻译： 公开了一种区域检测装置，其中预先准备具有预定图案的参考图像，并且从输入的搜索图像中检测具有与参考图像相同的图案的区域。 准备其中仅确定了图案但未确定每个区域的浓度值的参考图像。 注意区域的部分区域的各密度平均值分配给参考区域，每个区域对应于参考区域的相关联的一个部分区域。 在注意区域和分配密度平均值的参考图像之间执行相关操作。 区域检测装置能够更精确地检测区域，即使亮度变化，也不需要特殊的硬件或不大大增加操作量。

    Method and apparatus for extracting line segments from an image of an object
    5.
    发明授权
    Method and apparatus for extracting line segments from an image of an object 失效
    从对象的图像中提取线段的方法和装置

    公开(公告)号：US5422962A

    公开(公告)日：1995-06-06

    申请号：US32312

    申请日：1993-03-17

    申请人： Yusuke Yasukawa ,  Fumi Hasegawa ,  Yasushi Inamoto ,  Susumu Kawakami

    发明人： Yusuke Yasukawa ,  Fumi Hasegawa ,  Yasushi Inamoto ,  Susumu Kawakami

    IPC分类号： G06K9/46 ,  G06K9/32 ,  G06K9/36

    CPC分类号： G06K9/4647

    摘要： A method of extracting a line segment contained in an original image includes the steps of clipping an image, which conforms to the size of a receptive field defining a small area, from the original image, projecting the clipped receptive-field image from a predetermined projection direction onto an axis (.rho. axis) that intersects the projection direction to obtain projection values at positions along the .rho. axis, subjecting the projection values to differentiation processing along the .rho. axis, similarly subjecting projection values, which are obtained by successively varying a projection-direction angle .theta. incrementally a predetermined amount, to differentiation processing along the .rho. axis to thereby obtain a differential value at each position on a .rho.-.theta. plane, and extracting a line segment contained in the receptive-field image based upon a peak position (.rho.,.theta.) of the differential values.

    摘要翻译： 提取包含在原始图像中的线段的方法包括以下步骤：从原始图像中剪切符合限定小区域的接收域的大小的图像，从预定投影中投影剪辑的接收场图像 方向到与投影方向相交的轴（rho轴），以在沿着rho轴的位置处获得投影值，对投影值进行沿着rho轴的微分处理，类似地，通过连续改变投影值， 方向角θ渐变为预定量，沿着rho轴进行微分处理，从而在rho-θ平面上的每个位置处获得差分值，并且基于峰位置（rho）提取包含在接受场图像中的线段 ，theta）的差分值。