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    Robot system
    2.
    发明授权
    Robot system 有权
    机器人系统

    公开(公告)号：US08473141B2

    公开(公告)日：2013-06-25

    申请号：US12550402

    申请日：2009-08-31

    申请人： Dai Kouno

    发明人： Dai Kouno

    IPC分类号： G01C22/00 ,  G01C21/00

    CPC分类号： G05D1/0244 ,  G05B2219/39387 ,  G05B2219/40005 ,  G05B2219/40298 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0274 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/47

    摘要： A robot system includes camera, a distance direction sensor and a controller. The controller is configured to store a plurality of instruction images obtained as a target of the real-time image at each of a plurality of discrete instruction points provided on a predetermined running path. The controller is configured to switch, on the basis of predetermined switching conditions, between an image guidance mode in which the controller controls a running subsystem on the basis of a comparison result between the real-time image and the instruction image, and a measurement distance guidance mode in which the controller controls the running subsystem on the basis of a detection result of the distance direction sensor.

    摘要翻译： 机器人系统包括相机，距离方向传感器和控制器。 控制器被配置为在设置在预定行进路径上的多个离散指令点的每一个处存储作为实时图像的目标获得的多个指令图像。 控制器被配置为基于预定切换条件，在控制器基于实时图像和指示图像之间的比较结果控制运行子系统的图像引导模式与测量距离 引导模式，其中控制器基于距离方向传感器的检测结果控制运行子系统。

    METHOD AND SYSTEM FOR HIGHLY PRECISELY POSITIONING AT LEAST ONE OBJECT IN AN END POSITION IN SPACE
    3.
    发明申请
    METHOD AND SYSTEM FOR HIGHLY PRECISELY POSITIONING AT LEAST ONE OBJECT IN AN END POSITION IN SPACE 有权
    用于在空间中的最终位置中的至少一个对象的高精度定位的方法和系统

    公开(公告)号：US20120072021A1

    公开(公告)日：2012-03-22

    申请号：US13322123

    申请日：2010-05-26

    申请人： Bernd Walser ,  Bernhard Metzler ,  Beat Aebischer ,  Knut Siercks ,  Bo Pettersson

    发明人： Bernd Walser ,  Bernhard Metzler ,  Beat Aebischer ,  Knut Siercks ,  Bo Pettersson

    IPC分类号： B25J13/08 ,  B25J19/04

    CPC分类号： B25J9/1697 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1692 ,  G05B19/402 ,  G05B2219/36412 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/37567 ,  G05B2219/39387 ,  G05B2219/39391 ,  G05B2219/40555 ,  G05B2219/40604 ,  Y10S901/08 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/14 ,  Y10S901/31 ,  Y10S901/47

    摘要： An object is highly precisely moved by an industrial robot to an end position by the following steps, which are repeated until the end position is reached within a specified tolerance: Recording a three-dimensional image by means of a 3-D image recording device. Determining the present position of the object in the spatial coordinate system from the position of the 3-D image recording device the angular orientation of the 3-D image recording device detected by an angle measuring unit, the three-dimensional image, and the knowledge of features on the object. Calculating the position difference between the present position of the object and the end position. Calculating a new target position of the industrial robot while taking into consideration the compensation value from the present position of the industrial robot and a value linked to the position difference. Moving the industrial robot to the new target position.

    摘要翻译： 通过以下步骤将物体高度精确地移动到工业机器人到结束位置，这些步骤被重复，直到在特定公差范围内到达结束位置：通过3-D图像记录装置记录三维图像。 从三维图像记录装置的位置确定物体在空间坐标系中的当前位置，由角度测量单元检测的三维图像记录装置的角度取向，三维图像和知识 的对象上的功能。 计算物体的当前位置与终点位置之间的位置差。 计算工业机器人的新目标位置，同时考虑到工业机器人的当前位置的补偿值以及与位置差有关的值。 将工业机器人移动到新的目标位置。

    ROBOT PARTS ASSEMBLY ON A WORKPIECE MOVING ON AN ASSEMBLY LINE
    4.
    发明申请
    ROBOT PARTS ASSEMBLY ON A WORKPIECE MOVING ON AN ASSEMBLY LINE 有权
    机器人部件组装在组装线上移动的工件

    公开(公告)号：US20110087360A1

    公开(公告)日：2011-04-14

    申请号：US12934850

    申请日：2009-03-30

    申请人： Heping Chen ,  George Zhang ,  Thomas A. Fuhlbrigge

    发明人： Heping Chen ,  George Zhang ,  Thomas A. Fuhlbrigge

    IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J13/02 ,  B25J19/04

    CPC分类号： B25J9/1697 ,  G05B2219/39387 ,  G05B2219/40554 ,  G05B2219/45021

    摘要： An industrial robot is used to assemble a part to a predetermined location on a randomly moving workpiece. The workpiece may be an automobile on an assembly line and the part may be a wheel (a tire mounted on a rim) to be assembled on one of the wheel hubs of the automobile. The robot has mounted on it a camera, a force sensor and a gripper to grip the part. After the robot grips the part, signals from both the force sensor and vision are used by a computing device to move the robot to a position where the robot can assemble the part to the predetermined location on the workpiece. The computing device can be the robot controller or a separate device such as a PC that is connected to the controller.

    摘要翻译： 使用工业机器人将部件组装到随机移动的工件上的预定位置。 工件可以是装配线上的汽车，并且该部件可以是要组装在汽车的一个轮毂上的车轮（安装在轮辋上的轮胎）。 机器人已经安装了相机，力传感器和夹持器来夹持部件。 在机器人抓握部件之后，计算装置使用来自力传感器和视觉的信号将机器人移动到机器人可以将部件组装到工件上的预定位置的位置。 计算设备可以是机器人控制器或连接到控制器的单独的设备，例如PC。

    Increasing robustness of online calibration through motion detection
    5.
    发明申请
    Increasing robustness of online calibration through motion detection 失效
    通过运动检测提高在线校准的鲁棒性

    公开(公告)号：US20070038398A1

    公开(公告)日：2007-02-15

    申请号：US11501573

    申请日：2006-08-08

    申请人： Frank Joublin ,  Tobias Rodemann

    发明人： Frank Joublin ,  Tobias Rodemann

    IPC分类号： G06F19/00

    CPC分类号： B25J9/163 ,  B25J9/1697 ,  G05B19/401 ,  G05B2219/39367 ,  G05B2219/39387 ,  G05B2219/40617

    摘要： In a method for controlling an orienting/positioning system, the orienting system comprises at least one sensor means, an external motion detection device for detecting an externally-caused motion in the environment of the sensor means and actuator means for controlling an orienting and/or positioning action of the sensor means. The method comprises the steps of: (a) Evaluating pre-action output information of said sensor means in order to detect the position of a pattern in the input space of the sensor means; (b) Deciding on a targeted post-action position of said pattern in the input space of said sensor means; (c) Defining a command for the actuator means by mapping any deviation of the pre-action position and the targeted post-action position in the input space coordinates of the sensor-means to actuator control coordinates using a predefined mapping function; (d) Orienting/Positioning the sensor means by the actuator means according to the defined command in order to carry out an orienting/positioning action; (e) Detecting the real post-action position of the patterns in the input space of said sensor means; (f) Detecting external motion of the pattern; and (g) Adapting the mapping function used in step (c), wherein steps (a) to (g) are repeated using the respectively adapted mapping function. An output signal from the external-motion detection device can be used to control the adaptation step (g).

    摘要翻译： 在一种用于控制定向/定位系统的方法中，定向系统包括至少一个传感器装置，外部运动检测装置，用于检测传感器装置的环境中的外部引起的运动，以及用于控制定向和/或 传感器装置的定位动作。 该方法包括以下步骤：（a）评估所述传感器装置的动作输出信息，以便检测传感器装置的输入空间中的图案的位置; （b）在所述传感器装置的输入空间中确定所述图案的目标后动作位置; （c）通过使用预定义的映射函数将传感器装置的输入空间坐标中的预动作位置和目标后动作位置的任何偏差映射到致动器控制坐标来定义致动器装置的命令; （d）根据所定义的命令通过致动器装置定向/定位传感器装置，以执行定向/定位动作; （e）检测在所述传感器装置的输入空间中的图案的真实的后动作位置; （f）检测图案的外部动作; 和（g）适应步骤（c）中使用的映射函数，其中使用分别适应的映射函数重复步骤（a）至（g）。 可以使用来自外部运动检测装置的输出信号来控制适应步骤（g）。

    System for and method of recognizating and tracking target mark
    7.
    发明授权
    System for and method of recognizating and tracking target mark 失效
    识别和跟踪目标标记的系统和方法

    公开(公告)号：US5617335A

    公开(公告)日：1997-04-01

    申请号：US588320

    申请日：1996-01-18

    申请人： Masayoshi Hashima ,  Fumi Hasegawa ,  Keiju Okabayashi ,  Ichiro Watanabe ,  Shinji Kanda ,  Naoyuki Sawasaki ,  Yuichi Murase

    发明人： Masayoshi Hashima ,  Fumi Hasegawa ,  Keiju Okabayashi ,  Ichiro Watanabe ,  Shinji Kanda ,  Naoyuki Sawasaki ,  Yuichi Murase

    IPC分类号： B25J9/16 ,  G01S3/786 ,  G01S5/16 ,  G05D1/02 ,  G06K9/46 ,  G06T7/20 ,  G01S5/00

    CPC分类号： G06K9/4647 ,  B25J9/1697 ,  B64G1/646 ,  G01S3/7864 ,  G01S5/163 ,  G06K9/3216 ,  G06T7/2033 ,  G05B2219/39387 ,  G05B2219/39397 ,  G05B2219/40613 ,  G06K2009/3225

    摘要： A system for and a method of recognizing and tracking a target mark with a video camera is disclosed. The system includes a target mark (10) disposed on an object (1) and composed of a black circle and a white triangle mounted centrally on the black circle and three-dimensionally shifted from the black circle, a video camera (20) for imaging the target mark (10), a robot (30) supporting the video camera (20) and movable in directions with six degrees of freedom, an image processor (40) for processing image data of the target mark which is produced by the video camera (20), a shift calculating unit (50) for detecting a shift of the target mark (10) from projected histogram information of the target mark (10) which is produced by the image processor (40), and a robot controller (60) for controlling movement of the robot depending on the shift to enable the video camera (20) to track the target mark (10). The system is capable of tracking the target mark (20) attached to the object (1) on a real-time basis. Mark recognizing apparatus capable of accurately recognizing target marks of other shapes is also disclosed.

    摘要翻译： 公开了一种使用摄像机识别和跟踪目标标记的系统和方法。 该系统包括设置在物体（1）上并由黑色圆圈和白色三角形组成的目标标记（10），其安装在黑色圆圈的中心并从黑色圆圈三维位移，用于成像的摄像机（20） 所述目标标记（10），支持所述摄像机（20）并且能够以六自由度的方向移动的机器人（30），用于处理由所述摄像机产生的所述目标标记的图像数据的图像处理器 （20），用于根据由图像处理器（40）产生的目标标记（10）的投影直方图信息和机器人控制器（60）检测目标标记（10）的偏移的移位计算单元（50） ），用于根据移动来控制机器人的运动，以使得摄像机（20）能够跟踪目标标记（10）。 该系统能够实时跟踪附接到对象（1）的目标标记（20）。 还公开了能够准确地识别其他形状的目标标记的标记识别装置。

    Telerobotic tracker
    8.
    发明授权
    Telerobotic tracker 失效
    Telerobotic追踪器

    公开(公告)号：US4942538A

    公开(公告)日：1990-07-17

    申请号：US315260

    申请日：1989-02-23

    申请人： Joseph S. Yuan ,  Richard A. MacDonald ,  Felix H. N. Keung

    发明人： Joseph S. Yuan ,  Richard A. MacDonald ,  Felix H. N. Keung

    IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/418

    CPC分类号： B25J9/1689 ,  G05B19/4182 ,  G05B2219/39387 ,  G05B2219/40613 ,  Y02P90/083

    摘要： A telerobotic system adapted for tracking and handling a moving object comprises a robot manipulator, a video monitor, an image processor, hand controls and a computer. The robot manipulator comprises a movable robotic arm having an effector for handling an object, a drive system for moving the arm in response to arm input signals, sensors for sensing the position of the arm and for generating arm output signals which characterize the dynamic motion behavior of the arm, and a vid=eo camera carried by the arm. The camera responds to motion of the moving object within the field of view of the camera. The video monitor receives an input video signal from the video camera, for displaying an image of the object to a human operator. The image processor is responsive to the output signal of the camera, and is capable of acquiring and pre-processing an image of the object on a frame by frame basis. The hand control is capable of generating a hand control output signal in response to input from a human operator. The computer generates arm input signals and is disposed between the hand control means, the robot manipulator, and image processor. The computer receives (i) output signals from the image processor and (ii) the arm output signals and (iii) the hand control output signal and generates arm input signals in response to the received signals whereby the arm tracks the motion of the object.

    摘要翻译： 适于跟踪和处理移动物体的远程遥控系统包括机器人操纵器，视频监视器，图像处理器，手控制器和计算机。 机器人操纵器包括具有用于处理物体的执行器的可移动机器人臂，用于响应于臂输入信号移动臂的驱动系统，用于感测臂的位置的传感器和用于产生表征动态运动行为的臂输出信号 的手臂，以及由手臂携带的vid = eo相机。 相机在相机视野内响应移动物体的运动。 视频监视器从视频摄像机接收输入视频信号，用于向人类操作者显示对象的图像。 图像处理器响应于相机的输出信号，并且能够逐帧获取和预处理对象的图像。 手控制能够响应于来自操作者的输入而产生手控输出信号。 计算机生成臂输入信号，并且设置在手控装置，机器人操纵器和图像处理器之间。 计算机接收（i）从图像处理器输出信号，（ii）臂输出信号和（iii）手控输出信号，并响应于接收到的信号产生臂输入信号，由此臂跟踪对象的运动。