公开(公告)号：US5448144A

公开(公告)日：1995-09-05

申请号：US84270

申请日：1993-07-07

申请人： Shuichi Tounai ,  Masanori Nishi ,  Kunihiro Okamura

发明人： Shuichi Tounai ,  Masanori Nishi ,  Kunihiro Okamura

IPC分类号： B25J13/00 ,  B25J9/06 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/18 ,  G05B19/19 ,  G05D3/12

CPC分类号： B25J9/1641 ,  G05B2219/39179 ,  G05B2219/42231 ,  G05B2219/45083 ,  G05B2219/49289

摘要： A method for controlling a robot that comprises shafts having one degree of freedom or a plurality of degrees of freedom, and where a dynamic load is applied to at least one of the above shafts, the shafts being driven by a servo motor via a speed reducer, includes the steps of stopping the robot at a point, thereafter moving the shaft to which the load is applied in a load acting direction and thereafter stopping the shaft.The efficiency (normal efficiency) from the servo motor to the arm (shaft) forms an inverse number relative to the efficiency (reverse efficiency) from the arm to the servo motor. A condition of transmitting the load from the arm is intentionally made and the load is made to establish equilibrium with the torque generated by the servo motor, thus reducing the consumption of electricity and the generation of heat.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP92 / 01512 Sec。 371日期：1993年7月7日 102（e）日期1993年7月7日PCT 1991年11月19日PCT PCT。 出版物WO93 / 09920 日期：1993年5月27日。一种用于控制机器人的方法，所述机器人包括具有一个自由度或多个自由度的轴，并且其中至少一个所述轴施加动态载荷，所述轴由 通过减速器的伺服电动机包括在一点停止机器人的步骤，然后在负载作用方向上移动施加负载的轴，然后停止轴。 从伺服电机到臂（轴）的效率（正常效率）相对于从臂到伺服电动机的效率（反向效率）形成倒数。 有意地从臂传送负载的情况，并且负载与伺服电机产生的转矩建立平衡，从而减少电力消耗和产生热量。

公开(公告)号：US06684128B1

公开(公告)日：2004-01-27

申请号：US10110778

申请日：2002-04-29

申请人： Shuichi Tounai ,  Hiroyuki Hamamoto ,  Koichi Yamaguchi

发明人： Shuichi Tounai ,  Hiroyuki Hamamoto ,  Koichi Yamaguchi

IPC分类号： G06F1900

CPC分类号： B25J9/1638 ,  B25J9/102 ,  Y10S700/90

摘要： A robot capable of being operated at a high-speed by the full use of a power of a servo-motor, including a motor and a speed reducer, wherein the motor drives the robot through the speed reducer, and the speed reducer is a variable speed reducer capable of varying a reduction ration thereof while the robot is operating reproducibly.

摘要翻译： 一种能够通过充分利用包括电动机和减速器在内的伺服电动机的动力而高速运转的机器人，其中电动机通过减速器驱动机器人，并且减速器是可变的 减速机能够在机器人重复运转的同时改变其减速比。

公开(公告)号：US5392384A

公开(公告)日：1995-02-21

申请号：US201138

申请日：1994-02-24

申请人： Shuichi Tounai ,  Minoru Yamamoto

发明人： Shuichi Tounai ,  Minoru Yamamoto

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/42

CPC分类号： B25J9/1692 ,  G05B2219/39026 ,  G05B2219/39028 ,  G05B2219/39048

摘要： A quick method of calibrating an industrial robot. A calibrating device (3) which has 6 degrees of freedom and has a displacement detector for each of 6 axes is mounted either to a reference surface (lp) established on the robot (1) itself or to a reference surface having a known positional relation to the robot. The front end of the calibrating device (3) is mechanically coupled to the front end of the wrist of the robot. The position and the posture of the robot are calculated from the data for the position and the posture of the calibrating device derived from the displacement detectors of the calibrating device (3) to calibrate the robot.

摘要翻译： 一种校准工业机器人的快速方法。 具有6个自由度并且具有用于6个轴中的每一个的位移检测器的校准装置（3）安装在建立在机器人（1）本身上的参考表面（lp）上或安装到具有已知位置关系的参考表面 到机器人 校准装置（3）的前端机械地联接到机器人手腕的前端。 根据来自校准装置（3）的位移检测器的校准装置的位置和姿势的数据的数据计算机器人的位置和姿势，以校准机器人。