公开(公告)号：US07123991B2

公开(公告)日：2006-10-17

申请号：US10628703

申请日：2003-07-28

申请人： Stefan Graf ,  Michael Chaffee

发明人： Stefan Graf ,  Michael Chaffee

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B25J9/1602 ,  B25J9/1669 ,  G05B19/41815 ,  G05B19/4185 ,  G05B2219/31157 ,  G05B2219/31199 ,  G05B2219/32133 ,  Y02P90/08 ,  Y02P90/10 ,  Y02P90/18

摘要： To improve the exchange of data between controls of machines, particularly robots, a method is provided for the exchange of such data, wherein a first control produces an instruction to be transmitted with data to be sent to a second control and with an identification representing the second control. The instruction to be transmitted is provided with an identification of the first control, wherein the first control sends the instruction to be transmitted to the second control, wherein the second control evaluates the data of the instruction and wherein the second control provides the first control with an acknowledgment.

摘要翻译： 为了改进机器，特别是机器人的控制之间的数据交换，提供了一种用于交换这种数据的方法，其中第一控制产生要与要发送到第二控制的数据一起发送的指令，并且具有表示 第二控制。 要发送的指令被提供有第一控制的标识，其中第一控制将要发送的指令发送到第二控制，其中第二控制评估指令的数据，并且其中第二控制向第一控制提供第一控制， 确认。

公开(公告)号：US07024250B2

公开(公告)日：2006-04-04

申请号：US10438062

申请日：2003-05-14

申请人： Stefan Graf ,  Andreas Hagenauer ,  Michael Chaffee ,  Kenneth Stoddard

发明人： Stefan Graf ,  Andreas Hagenauer ,  Michael Chaffee ,  Kenneth Stoddard

IPC分类号： G05B11/01

CPC分类号： B25J9/1669 ,  B25J9/1682 ,  G05B19/41825 ,  G05B2219/31157 ,  G05B2219/31199 ,  G05B2219/34348 ,  G05B2219/34398 ,  G05B2219/39121 ,  G05B2219/39131 ,  Y02P90/087 ,  Y02P90/10 ,  Y02P90/18

摘要： A method for the synchronous control of several manipulators, such as several industrial robots, is characterized in that control units of specific manipulators exchange control information according to the data structures contained in a corresponding control program, through which control units to be synchronized and synchronization points in the control programs taking place there can be clearly identified, and in that on reaching and synchronization points the program sequence in the control units to be synchronized is continued according to the contents of the data structures in conjunction with the already exchanged control information or stopped until corresponding information arrives from other control units to be synchronized.

摘要翻译： 用于几个操纵器（诸如几个工业机器人）的同步控制的方法的特征在于，特定操纵器的控制单元根据包含在相应的控制程序中的数据结构交换控制信息，通过该控制单元将要同步的控制单元和同步点 在发生的控制程序中可以清楚地识别，并且在到达和同步点时，将根据数据结构的内容结合已经交换的控制信息继续同步的控制单元中的程序序列或停止 直到相应的信息从其他控制单元到达以进行同步。

公开(公告)号：US07010390B2

公开(公告)日：2006-03-07

申请号：US10623300

申请日：2003-07-17

申请人： Stefan Graf ,  Andreas Hagenauer ,  Michael Chaffee

发明人： Stefan Graf ,  Andreas Hagenauer ,  Michael Chaffee

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B25J9/1682 ,  G05B2219/33263 ,  G05B2219/39024 ,  G05B2219/39109 ,  G05B2219/39233

摘要： The invention concerns a method and a system for controlling a first robot and at least one other robot, the at least one other robot being calibrated relative to the first robot by the determination of at least one coordinate transformation of the first robot relative to at least one other robot and said at least one transformation is stored in a control device of the other robot, wherein also the first robot is calibrated relative to the other robot by the determination of at least one independent coordinate transformation and said at least one independent transformation is stored in a control device of the first robot.

摘要翻译： 本发明涉及一种用于控制第一机器人和至少一个其他机器人的方法和系统，所述至少一个其他机器人相对于第一机器人被校准，所述至少一个机器人至少相对于至少一个来确定第一机器人的至少一个坐标变换 另一个机器人，并且所述至少一个变换被存储在另一个机器人的控制装置中，其中还通过确定至少一个独立的坐标变换来相对于另一个机器人校准第一机器人，并且所述至少一个独立变换是 存储在第一机器人的控制装置中。

公开(公告)号：US20050027394A1

公开(公告)日：2005-02-03

申请号：US10623300

申请日：2003-07-17

申请人： Stefan Graf ,  Adreas Hagenauer ,  Michael Chaffee

发明人： Stefan Graf ,  Adreas Hagenauer ,  Michael Chaffee

IPC分类号： B25J9/16 ,  G06F19/00

CPC分类号： B25J9/1682 ,  G05B2219/33263 ,  G05B2219/39024 ,  G05B2219/39109 ,  G05B2219/39233

摘要： The invention concerns a method and a system for controlling a first robot and at least one other robot, the at least one other robot being calibrated relative to the first robot by the determination of at least one coordinate transformation of the first robot relative to at least one other robot and said at least one transformation is stored in a control device of the other robot, wherein also the first robot is calibrated relative to the other robot by the determination of at least one independent coordinate transformation and said at least one independent transformation is stored in a control device of the first robot.

摘要翻译： 本发明涉及一种用于控制第一机器人和至少一个其他机器人的方法和系统，所述至少一个其他机器人相对于第一机器人被校准，所述至少一个机器人至少相对于至少一个来确定第一机器人的至少一个坐标变换 另一个机器人，并且所述至少一个变换被存储在另一个机器人的控制装置中，其中还通过确定至少一个独立的坐标变换来相对于另一个机器人校准第一机器人，并且所述至少一个独立变换是 存储在第一机器人的控制装置中。