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    ROBOT SYSTEM CONTROL METHOD AND ROBOT SYSTEM
    2.
    发明申请
    ROBOT SYSTEM CONTROL METHOD AND ROBOT SYSTEM 有权
    机器人系统控制方法与机器人系统

    公开(公告)号：US20160023355A1

    公开(公告)日：2016-01-28

    申请号：US14775694

    申请日：2014-03-17

    申请人： PANASONIC INTELLECTUAL PROPERTY MANAGEMENT CO., LTD.

    发明人： TAKAMICHI KOMATSU ,  TATSUYA IKEDA

    IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/00 ,  B25J3/00

    CPC分类号： B25J9/1682 ,  B25J3/00 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/1607 ,  G05B2219/39121 ,  G05B2219/39132 ,  G05B2219/39139 ,  Y10S901/08

    摘要： A robot system control method includes a first step through a fifth step. Particularly in the second step, a second transformation matrix that represents the positional relation between a first slave robot and a second slave robot is generated and stored in a master robot. In the fourth step, based on a second command obtained using a first transformation matrix and the second transformation matrix, the master robot instructs the second slave robot to operate. In the fifth step, the first slave robot and the second slave robot perform a cooperative operation with the master robot. Thus, in the state where a working robot that can perform TCP matching with only part of the other robots is set to a master robot, all of the robots can perform a cooperative operation.

    摘要翻译： 一种机器人系统控制方法，包括：第一步骤，第五步骤。 特别地，在第二步骤中，生成表示第一从机器人与第二从机器人之间的位置关系的第二变换矩阵并将其存储在主机器人中。 在第四步骤中，基于使用第一变换矩阵和第二变换矩阵获得的第二命令，主机器人指示第二从机器人操作。 在第五步骤中，第一从机器人和第二从机器人与主机器人进行协作操作。 因此，在能够与其他机器人的一部分进行TCP匹配的作业机器人被设定为主机器人的状态下，所有的机器人都可以进行协作操作。

    Hybrid Laser Welding System and Method Using Two Robots
    3.
    发明申请
    Hybrid Laser Welding System and Method Using Two Robots 审中-公开
    混合激光焊接系统和使用两台机器人的方法

    公开(公告)号：US20170072507A1

    公开(公告)日：2017-03-16

    申请号：US15124770

    申请日：2015-03-16

    申请人： Bombardier Transportation GmbH

    发明人： Mario Legault

    IPC分类号： B23K26/044 ,  B23K15/00 ,  B23K26/08 ,  B25J19/02 ,  B23K28/02 ,  B23K37/02 ,  B25J9/16 ,  B23K10/02 ,  B23K26/348

    CPC分类号： B23K26/044 ,  B23K9/167 ,  B23K9/173 ,  B23K10/02 ,  B23K15/006 ,  B23K26/0884 ,  B23K26/348 ,  B23K28/02 ,  B23K37/02 ,  B25J9/1682 ,  B25J19/023 ,  G05B2219/39121 ,  G05B2219/39243 ,  G05B2219/45104

    摘要： A welding system comprises a two manipulators and a controller. A first manipulator has a joint detection device and a first welding device, usually of the laser type while the second manipulator has a second welding device, usually of the arc weld type. The joint detection device is operative to read welding joint characteristics along a welding joint. The controller determines a corrected trajectory based on a predetermined welding trajectory and on the welding joint characteristics read by the joint detection device. This corrected trajectory is transmitted with a first time delay to the first manipulator and with a second time delay to the second manipulator. The second time delay is a function of a distance between the joint detection device and the second welding device. A corresponding method for welding components along a welding joint is also disclosed.

    摘要翻译： 焊接系统包括两个操纵器和控制器。 第一操纵器具有通常具有激光类型的联合检测装置和第一焊接装置，而第二操纵器具有通常为电弧焊接型的第二焊接装置。 联合检测装置用于沿焊接接头读取焊接接头特性。 控制器基于预定的焊接轨迹和由关节检测装置读取的焊接接合特性来确定校正的轨迹。 该校正的轨迹以第一时间延迟传送到第一操纵器，并且以第二时间延迟传送到第二操纵器。 第二时间延迟是关节检测装置和第二焊接装置之间的距离的函数。 还公开了焊接部件沿着焊接接头的相应方法。

    SYNCHRONOUS ROBOTIC OPERATION ON A STRUCTURE HAVING A CONFINED SPACE
    5.
    发明申请
    SYNCHRONOUS ROBOTIC OPERATION ON A STRUCTURE HAVING A CONFINED SPACE 有权
    在具有限定空间的结构上的同步机器人操作

    公开(公告)号：US20110245971A1

    公开(公告)日：2011-10-06

    申请号：US12117153

    申请日：2008-05-08

    申请人： Branko Sarh ,  David H. Amirehteshami

    发明人： Branko Sarh ,  David H. Amirehteshami

    IPC分类号： G05B19/418

    CPC分类号： B25J9/1682 ,  B21J15/142 ,  G05B2219/32285 ,  G05B2219/39121 ,  G05B2219/39122 ,  G05B2219/39141 ,  G05B2219/45059 ,  G05B2219/45064 ,  G05B2219/45126 ,  Y10T29/49826 ,  Y10T29/49943 ,  Y10T29/49948 ,  Y10T29/49956 ,  Y10T29/51 ,  Y10T29/5124 ,  Y10T29/52 ,  Y10T29/53

    摘要： A fully automated method is performed on a structure having a confined space. The structure has a location that is identifiable from within the confined space and from outside the confined space. A first robotic system moves a first end effector inside the confined space such that the first end effector is positioned over the location. A first vector corresponding to the location is generated. A second robotic system moves a second end effector outside the confined space such that the second end effector is positioned over the location. A second vector corresponding to the location is generated. The first and second vectors are used to move the first and second end effectors to a new location such that the first and second end effectors are in working opposition. The first and second end effectors perform a synchronous operation at the new location.

    摘要翻译： 对具有有限空间的结构执行完全自动化的方法。 该结构具有可以从密闭空间内和从密闭空间外部识别的位置。 第一机器人系统使第一端部执行器在限制空间内移动，使得第一端部执行器位于该位置上方。 生成与该位置对应的第一向量。 第二机器人系统将第二端部执行器移动到限制空间外部，使得第二端部执行器位于该位置上方。 生成与该位置对应的第二向量。 第一和第二向量用于将第一和第二末端执行器移动到新位置，使得第一和第二末端执行器处于工作对立状态。 第一和第二末端执行器在新位置执行同步操作。

    DRILLING APPARATUS AND METHOD
    8.
    发明申请
    DRILLING APPARATUS AND METHOD 审中-公开
    钻孔设备和方法

    公开(公告)号：US20170043414A1

    公开(公告)日：2017-02-16

    申请号：US15335729

    申请日：2016-10-27

    申请人： BAE Systems PLC

    发明人： Jonathan Michael Carberry ,  Austin James Cook

    IPC分类号： B23B39/14 ,  G05B19/4099 ,  B25J9/16

    CPC分类号： B23B39/14 ,  B23B35/00 ,  B23B49/00 ,  B23B2215/04 ,  B23B2220/04 ,  B23B2260/128 ,  B23B2270/48 ,  B25J9/16 ,  B25J9/1682 ,  G05B19/4069 ,  G05B19/4099 ,  G05B2219/39109 ,  G05B2219/39116 ,  G05B2219/39121 ,  G05B2219/39129 ,  G05B2219/45059 ,  G05B2219/49113 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/47 ,  Y10T408/03 ,  Y10T408/08 ,  Y10T408/175 ,  Y10T408/21 ,  Y10T408/561

    摘要： Drilling apparatus and method, the apparatus comprising: a first robot (10); a first member (30) (e.g. a pressure foot) and a drilling tool (38) both coupled to the first robot (10); a second robot (12); and a second member (52) coupled to the second robot (12); wherein the apparatus is arranged to press the members (30, 52) against opposite sides of a part to be drilled (2, 100) (e.g. an aircraft panel) so as to hold the part (2, 100) and prevent deflection of at least a portion of the part (2, 100); and the first member (30) and the drilling tool (38) are arranged such that the drilling tool (38) may drill into the portion of the part (2, 100) of which deflection is opposed from the side of the part (2, 100) pressed against by the first member (30). The robots (10, 12) may be robotic arms.

    摘要翻译： 钻井装置和方法，所述装置包括：第一机器人（10）; 耦合到第一机器人（10）的第一构件（30）（例如压力脚）和钻孔工具（38）; 第二机器人（12）; 以及联接到所述第二机器人（12）的第二构件（52）。 其中所述装置被布置成抵靠所述待钻孔部件（2,100）（例如飞行器面板）的相对两侧的部件（30,52），以便保持所述部件（2,100），并防止所述部件 部分（2,100）的至少一部分; 并且所述第一构件（30）和所述钻孔工具（38）被布置成使得所述钻孔工具（38）可以钻入所述部件（2,100）的从所述部件（2）的所述侧部 ，100）被所述第一构件（30）按压。 机器人（10,12）可以是机器人手臂。

    Dual Robot Detection Apparatus For Non-Damage Detection
    10.
    发明申请
    Dual Robot Detection Apparatus For Non-Damage Detection 审中-公开
    用于非损伤检测的双机器人检测装置

    公开(公告)号：US20150177194A1

    公开(公告)日：2015-06-25

    申请号：US14411319

    申请日：2013-07-04

    申请人： Beijing Institute of Technology

    发明人： Chunguang Xu ,  Xinyu Zhao ,  Lan Zhang ,  Hongbo Wang ,  Dingguo Xiao ,  Juan Hao ,  Zongxin Lu

    IPC分类号： G01N29/04 ,  B25J9/16

    CPC分类号： G01N29/043 ,  B25J9/1661 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1669 ,  G01N29/225 ,  G01N29/265 ,  G01N2291/0231 ,  G01N2291/044 ,  G01N2291/101 ,  G01N2291/105 ,  G05B2219/39121

    摘要： Disclosed is a twin-robot testing apparatus for non-destructive testing. The apparatus comprises two robots (1) for detecting a workpiece (3) from front and back sides thereof; a water circulating unit, comprising a pressure pump, two water ejection coupling probes (2) and water pipes, for providing a coupled water column; an ultrasonic transmitting/receiving device, comprising two ultrasonic transducers, a pulse transmitting/receiving card, and a high-speed data acquisition card, wherein the two ultrasonic transducers are respectively attached at the end-effector of the two robots (1), for transmitting ultrasound and receiving ultrasound respectively, the ultrasonic pulse transmitting/receiving card and the high-speed data acquisition card are mounted on the robot controller mechanism for transmitting and receiving, and acquiring pulse signals, the two robots perform a synchronous transmission testing, with ultrasound transmitted by one robot being received by the other robot, and the ultrasonic transducers are adjusted in position and gesture with the change in the surface shape of the workpiece (3) such that the incidence direction of ultrasonic beam is always in coincidence with the normal direction of the curved surface. The apparatus is used for automatic non-destructive testing of a curved-surface workpiece made of a composite material, and can improve the accuracy, sensitivity and efficiency of the testing.

    摘要翻译： 公开了一种用于非破坏性测试的双机器人测试装置。 该装置包括从前后检测工件（3）的两个机器人（1） 水循环单元，包括压力泵，两个水喷射耦合探头（2）和水管，用于提供耦合的水柱; 包括两个超声波换能器，脉冲发射/接收卡和高速数据采集卡的超声波发射/接收装置，其中两个超声波换能器分别连接在两个机器人（1）的末端执行器上，用于 分别发送超声波和接收超声波，超声脉冲发射/接收卡和高速数据采集卡安装在机器人控制器机构上，用于发送和接收，并采集脉搏信号，两台机器人进行超声波同步传输测试 由另一机器人接收的一个机器人传送，并且随着工件（3）的表面形状的变化，超声波换能器被调整到位置和手势，使得超声波束的入射方向总是与法线方向一致 的曲面。 该装置用于由复合材料制成的曲面工件的自动无损检测，可提高测试的准确性，灵敏度和效率。