公开(公告)号：US06822415B1

公开(公告)日：2004-11-23

申请号：US10258311

申请日：2002-10-18

申请人： Takehiko Komiya ,  Kozo Ide ,  Ryuichi Oguro ,  Keisei Inoki ,  Tetsuro Izumi ,  Kazuhiro Tsuruta ,  Nobuhiro Umeda ,  Soki Kaku

发明人： Takehiko Komiya ,  Kozo Ide ,  Ryuichi Oguro ,  Keisei Inoki ,  Tetsuro Izumi ,  Kazuhiro Tsuruta ,  Nobuhiro Umeda ,  Soki Kaku

IPC分类号： G05B1101

CPC分类号： H02P23/14 ,  G05B2219/34048 ,  G05B2219/37434 ,  G05B2219/41122 ,  H02P29/50

摘要： A electric motor control device is provided for controlling an electric motor which actuates a movable member of a machine through a transmitting mechanism. When a torque command is given as motion command signal (9) to servo device (3), servo device (3) sends input torque signal (12) corresponding to motion command signal (9) to electric motor (5), which is energized. Movable member (7) is thus moved, producing vibrations. Servo device (3) outputs input torque signal (11) equivalent to input torque signal (12), and input torque signal (11) and rotational speed signal (10) are stored in memory device (2). Analyzing device (1) analyzes the frequencies of input torque signal (11) and rotational speed signal (10) according to an FFT, and outputs analytical result (14).

摘要翻译： 提供电动机控制装置，用于控制通过发送机构致动机器的可动部件的电动机。 当向伺服装置（3）给出作为运动指令信号（9）的转矩指令时，伺服装置（3）将对应于运动指令信号（9）的输入转矩信号（12）发送到电动机（5） 。 因此，移动构件（7）移动，产生振动。 伺服装置（3）输出与输入转矩信号（12）相当的输入转矩信号（11），输入转矩信号（11）和转速信号（10）存储在存储装置（2）中。 分析装置（1）根据FFT分析输入转矩信号（11）和转速信号（10）的频率，并输出分析结果（14）。

公开(公告)号：US07030588B2

公开(公告)日：2006-04-18

申请号：US10508216

申请日：2002-12-10

申请人： Kazuhiro Tsuruta ,  Nobuhiro Umeda ,  Keisei Inoki

发明人： Kazuhiro Tsuruta ,  Nobuhiro Umeda ,  Keisei Inoki

IPC分类号： H02P1/24

CPC分类号： H02P5/00 ,  H02P23/18

摘要： A control constant adjusting apparatus in a control apparatus of a robot or a machine tool, etc. is disclosed. This control constant adjusting apparatus includes a speed control part (12), an estimation part (13), an identification part (14) and an adjustment part (15). The identification part (14) makes identification of inertia J obtained from a ratio between a value |SFTr| in which an absolute value |FTr| of a value FTr obtained by passing a torque command Tref of the speed control part (12) through a predetermined high-pass filter is integrated with respect to time at a predetermined interval [a, b] and a value |SFTr′| in which an absolute value |Ftr′| of a value FTr′ obtained by passing a model torque command Tref′ of the estimation part (13) through a predetermined high-pass filter is integrated with respect to time at the same interval only when a speed Vfb′ of a model in the estimation part (13) matches with a motor speed Vfb in the speed control part (12) at a value other than zero.

摘要翻译： 公开了一种机器人或机床等的控制装置中的控制常数调节装置。 该控制常数调节装置包括速度控制部（12），估计部（13），识别部（14）和调整部（15）。 识别部件（14）根据值| SFTr |之间的比率来识别惯性J 其中绝对值| FTr | 通过使速度控制部（12）的转矩指令Tref通过规定的高通滤波器而得到的值FTr相对于规定间隔[a，b]的时间积分，值| SFTr'| 其中绝对值| Ftr'| 通过将估计部（13）的模型转矩指令Tref'通过预定的高通滤波器而获得的值FTr'相对于时间相同地以相同的间隔被积分，只有当估计中的模型的速度Vfb' 部分（13）以不同于零的值与速度控制部分（12）中的电动机速度Vfb匹配。

公开(公告)号：US20050116677A1

公开(公告)日：2005-06-02

申请号：US10508216

申请日：2002-12-10

申请人： Kazuhiro Tsuruta ,  Nobuhiro Umeda ,  Keisei Inoki

发明人： Kazuhiro Tsuruta ,  Nobuhiro Umeda ,  Keisei Inoki

IPC分类号： H02P5/00 ,  H02P23/00 ,  G05B11/42

CPC分类号： H02P5/00 ,  H02P23/18

摘要： A control constant adjusting apparatus in a control apparatus of a robot or a machine tool, etc. is disclosed. This control constant adjusting apparatus includes a speed control part (12), an estimation part (13), an identification part (14) and an adjustment part (15) . The identification part (14) makes identification of inertia J obtained from a ratio between a value |SFTr| in which an absolute value |FTr| of a value FTr obtained by passing a torque command Tref of the speed control part (12) through a predetermined high-pass filter is integrated with respect to time at a predetermined interval [a, b] and a value |SFTr′| in which an absolute value |Ftr′| of a value FTr′ obtained by passing a model torque command Tref′ of the estimation part (13) through a predetermined high-pass filter is integrated with respect to time at the same interval only when a speed Vfb′ of a model in the estimation part (13) matches with a motor speed Vfb in the speed control part (12) at a value other than zero.

摘要翻译： 公开了一种机器人或机床等的控制装置中的控制常数调节装置。 该控制常数调节装置包括速度控制部（12），估计部（13），识别部（14）和调整部（15）。 识别部件（14）根据值| SFTr |之间的比率来识别惯性J 其中绝对值| FTr | 通过使速度控制部（12）的转矩指令Tref通过规定的高通滤波器而得到的值FTr相对于规定间隔[a，b]的时间积分，值| SFTr'| 其中绝对值| Ftr'| 通过将估计部（13）的模型转矩指令Tref'通过预定的高通滤波器而获得的值FTr'相对于时间相同地以相同的间隔被积分，只有当估计中的模型的速度Vfb' 部分（13）以不同于零的值与速度控制部分（12）中的电动机速度Vfb匹配。

公开(公告)号：US08198851B2

公开(公告)日：2012-06-12

申请号：US12698147

申请日：2010-02-02

申请人： Takehiko Komiya ,  Kazuhide Takao ,  Keisei Inoki ,  Shuichi Mihara

发明人： Takehiko Komiya ,  Kazuhide Takao ,  Keisei Inoki ,  Shuichi Mihara

IPC分类号： G05B5/01

CPC分类号： H02P23/04 ,  B41J19/202 ,  G05B2219/37351 ,  H02P29/50

摘要： A motor controller capable of detecting an oscillation of a feedback loop and performing gain adjustment while updating a gain value of a control unit is provided. The motor controller includes an electric motor, an operation-amount detector, a control unit, a machine, a disturbance signal generator which generates a sweep sine wave, a compensation-driving-force detector, a vibration calculator, an oscillation detector, a vibration storage, a simulated open-loop gain calculator, a gain changer, and an automatic gain changer, and detects an oscillation by processing a response signal in time series on the basis of a first threshold regarding to a magnitude of vibration and a second threshold regarding a frequency.

摘要翻译： 提供一种能够在更新控制单元的增益值的同时检测反馈回路的振荡并进行增益调整的电动机控制器。 电机控制器包括电动机，操作量检测器，控制单元，机器，产生扫描正弦波的扰动信号发生器，补偿驱动力检测器，振动计算器，振荡检测器，振动 存储器，模拟开环增益计算器，增益变换器和自动增益变换器，并且基于关于振动幅度的第一阈值和关于第一阈值的第二阈值来处理时间序列中的响应信号来检测振荡 一个频率

公开(公告)号：US20100194327A1

公开(公告)日：2010-08-05

申请号：US12698147

申请日：2010-02-02

申请人： Takehiko Komiya ,  Kazuhide Takao ,  Keisei Inoki ,  Shuichi Mihara

发明人： Takehiko Komiya ,  Kazuhide Takao ,  Keisei Inoki ,  Shuichi Mihara

IPC分类号： G05B13/02

CPC分类号： H02P23/04 ,  B41J19/202 ,  G05B2219/37351 ,  H02P29/50

摘要： A motor controller capable of detecting an oscillation of a feedback loop and performing gain adjustment while updating a gain value of a control unit is provided. The motor controller includes an electric motor, an operation-amount detector, a control unit, a machine, a disturbance signal generator which generates a sweep sine wave, a compensation-driving-force detector, a vibration calculator, an oscillation detector, a vibration storage, a simulated open-loop gain calculator, a gain changer, and an automatic gain changer, and detects an oscillation by processing a response signal in time series on the basis of a first threshold regarding to a magnitude of vibration and a second threshold regarding a frequency.

摘要翻译： 提供一种能够在更新控制单元的增益值的同时检测反馈回路的振荡并进行增益调整的电动机控制器。 电机控制器包括电动机，操作量检测器，控制单元，机器，产生扫描正弦波的扰动信号发生器，补偿驱动力检测器，振动计算器，振荡检测器，振动 存储器，模拟开环增益计算器，增益变换器和自动增益变换器，并且基于关于振动幅度的第一阈值和关于第一阈值的第二阈值来处理时间序列中的响应信号来检测振荡 一个频率

公开(公告)号：US20110241447A1

公开(公告)日：2011-10-06

申请号：US13074019

申请日：2011-03-29

申请人： Kunimasa Ando ,  Tsutomu Kubo ,  Keisei Inoki

发明人： Kunimasa Ando ,  Tsutomu Kubo ,  Keisei Inoki

IPC分类号： H02H11/00

CPC分类号： G05B19/4063

摘要： The motor driving system includes a driving state amount detector configured to detect a driving state amount, a motor control part configured to perform a power supply control, a higher control part capable of outputting a higher control command to the motor control part, and a safety requesting part that inputs a safety request signal to the motor control part. The motor control part includes a motor control circuit part that performs the power supply control, a mode selecting and executing part configured to select and execute either a first safety function mode or a second safety function mode, and a comparing and monitoring processing part that compares the driving state amount and a predetermined operation monitoring pattern, when the safety request signal is inputted.

摘要翻译： 电动机驱动系统包括检测驱动状态量的驱动状态量检测器，配置为进行电源控制的电动机控制部，能够向电动机控制部输出更高控制指令的上位控制部， 请求部分向电动机控制部输入安全请求信号。 电动机控制部分包括执行电源控制的电动机控制电路部分，被配置为选择和执行第一安全功能模式或第二安全功能模式的模式选择和执行部分，以及比较和监视处理部分 当输入安全请求信号时，驱动状态量和预定操作监视模式。

公开(公告)号：US07345443B2

公开(公告)日：2008-03-18

申请号：US10594446

申请日：2005-03-24

申请人： Yasufumi Yoshiura ,  Yasuhiko Kaku ,  Keisei Inoki ,  Wennong Zhang

发明人： Yasufumi Yoshiura ,  Yasuhiko Kaku ,  Keisei Inoki ,  Wennong Zhang

IPC分类号： H02P7/18 ,  G05B13/02

CPC分类号： G05B19/404 ,  G05B2219/41123 ,  G05B2219/41125 ,  H02P23/0004

摘要： It is an object of the invention to provide a motor control apparatus capable of ensuring a control function even for a large inertia moment ratio.In a motor control apparatus including a position detecting portion (1B) of a motor (18) for driving a mechanism a moment of inertia of which is unknown, a speed calculating portion (1C), a position control portion (15) for outputting a speed reference by inputting a difference between a position reference and a position of the motor, a speed control portion (16) for inputting a difference between the speed reference and a speed of the motor, a torque control portion (17) for controlling a torque of the motor from a torque reference, and an inertia variation restraining portion (13) for outputting the torque reference by predicting a disturbance of the motor from the torque reference and the speed of the motor, the motor control apparatus further includes a phase compensating portion (14) for inputting the speed reference and inputting a speed advancing a phase to the speed control portion as a new speed reference, regards the torque of the motor generated by a deviation in a set value with regard to an actual moment of inertia as a disturbance and compensates for the disturbance by the inertia variation restraining portion (13) and the phase compensating portion (14).

摘要翻译： 本发明的目的是提供即使对于大的惯性矩比也能够确保控制功能的电动机控制装置。 在包括电动机（18）的位置检测部（1B）的马达控制装置中，用于驱动其惯性矩未知的机构，速度计算部（1C），位置控制部（15），用于 通过输入位置基准和马达的位置之间的差异来输出速度基准;速度控制部分（16），用于输入速度基准和马达的速度之间的差;扭矩控制部分（17），用于控制 电动机从转矩基准的转矩和通过从转矩基准和电动机的速度预测电动机的扰动来输出转矩基准的惯性变动抑制部（13），电动机控制装置还包括相位 用于输入速度给定值的补偿部分（14）和将速度提前到速度控制部分的速度作为新的速度给定值，考虑由偏差产生的电机的转矩 n相对于作为干扰的实际惯性矩设定值，并且通过惯性变动抑制部分（13）和相位补偿部分（14）来补偿干扰。

公开(公告)号：US08436570B2

公开(公告)日：2013-05-07

申请号：US13074019

申请日：2011-03-29

申请人： Kunimasa Ando ,  Tsutomu Kubo ,  Keisei Inoki

发明人： Kunimasa Ando ,  Tsutomu Kubo ,  Keisei Inoki

IPC分类号： G05B19/4062 ,  H02P3/02

CPC分类号： G05B19/4063

摘要： The motor driving system includes a driving state amount detector configured to detect a driving state amount, a motor control part configured to perform a power supply control, a higher control part capable of outputting a higher control command to the motor control part, and a safety requesting part that inputs a safety request signal to the motor control part. The motor control part includes a motor control circuit part that performs the power supply control, a mode selecting and executing part configured to select and execute either a first safety function mode or a second safety function mode, and a comparing and monitoring processing part that compares the driving state amount and a predetermined operation monitoring pattern, when the safety request signal is inputted.

摘要翻译： 电动机驱动系统包括检测驱动状态量的驱动状态量检测器，配置为进行电源控制的电动机控制部，能够向电动机控制部输出更高控制指令的上位控制部， 请求部分向电动机控制部输入安全请求信号。 电动机控制部分包括执行电源控制的电动机控制电路部分，被配置为选择和执行第一安全功能模式或第二安全功能模式的模式选择和执行部分，以及比较和监视处理部分 当输入安全请求信号时，驱动状态量和预定操作监视模式。

公开(公告)号：US20070210731A1

公开(公告)日：2007-09-13

申请号：US10594446

申请日：2005-03-24

申请人： Yasufumi Yoshiura ,  Yasuhiko Kaku ,  Keisei Inoki ,  Wennong Zhang

发明人： Yasufumi Yoshiura ,  Yasuhiko Kaku ,  Keisei Inoki ,  Wennong Zhang

IPC分类号： H02P7/18

CPC分类号： G05B19/404 ,  G05B2219/41123 ,  G05B2219/41125 ,  H02P23/0004

摘要： It is an object of the invention to provide a motor control apparatus capable of ensuring a control function even for a large inertia moment ratio. In a motor control apparatus including a position detecting portion (1B) of a motor (18) for driving a mechanism a moment of inertia of which is unknown, a speed calculating portion (1C), a position control portion (15) for outputting a speed reference by inputting a difference between a position reference and a position of the motor, a speed control portion (16) for inputting a difference between the speed reference and a speed of the motor, a torque control portion (17) for controlling a torque of the motor from a torque reference, and an inertia variation restraining portion (13) for outputting the torque reference by predicting a disturbance of the motor from the torque reference and the speed of the motor, the motor control apparatus further includes a phase compensating portion (14) for inputting the speed reference and inputting a speed advancing a phase to the speed control portion as a new speed reference, regards the torque of the motor generated by a deviation in a set value with regard to an actual moment of inertia as a disturbance and compensates for the disturbance by the inertia variation restraining portion (13) and the phase compensating portion (14).

摘要翻译： 本发明的目的是提供即使对于大的惯性矩比也能够确保控制功能的电动机控制装置。 在包括电动机（18）的位置检测部（1B）的马达控制装置中，用于驱动其惯性矩未知的机构，速度计算部（1C），位置控制部（15），用于 通过输入位置基准和马达的位置之间的差异来输出速度基准;速度控制部分（16），用于输入速度基准和马达的速度之间的差;扭矩控制部分（17），用于控制 电动机从转矩基准的转矩和通过从转矩基准和电动机的速度预测电动机的扰动来输出转矩基准的惯性变动抑制部分（13），电动机控制装置还包括相位 用于输入速度给定值的补偿部分（14）和将速度提前到速度控制部分的速度作为新的速度给定值，考虑由偏差产生的电机的转矩 n相对于作为干扰的实际惯性矩设定值，并且通过惯性变动抑制部分（13）和相位补偿部分（14）来补偿干扰。