公开(公告)号：US08379966B2

公开(公告)日：2013-02-19

申请号：US12218058

申请日：2008-07-11

申请人： Woo-yeon Jeong ,  Jun-ho Park ,  Seok-won Bang

发明人： Woo-yeon Jeong ,  Jun-ho Park ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G06K9/00 ,  G05B15/00

CPC分类号： G06K9/00664 ,  G05D1/0246 ,  G06K9/2027 ,  G06T1/0007

摘要： Provided is an apparatus for recognizing the position of a mobile robot. The apparatus includes an image capturing unit which is loaded into a mobile robot and captures an image; an illuminance determining unit which determines illuminance at a position where an image is to be captured; a light-emitting unit which emits light toward the position; a light-emitting control unit which controls the light-emitting unit according to the determined illuminance; a driving control unit which controls the speed of the mobile robot according to the determined illuminance; and a position recognizing unit which recognizes the position of the mobile robot by comparing a pre-stored image to the captured image.

公开(公告)号：US20090028387A1

公开(公告)日：2009-01-29

申请号：US12218058

申请日：2008-07-11

申请人： Woo-yeon Jeong ,  Jun-ho Park ,  Seok-won Bang

发明人： Woo-yeon Jeong ,  Jun-ho Park ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G06K9/62

CPC分类号： G06K9/00664 ,  G05D1/0246 ,  G06K9/2027 ,  G06T1/0007

摘要： Provided is an apparatus for recognizing the position of a mobile robot. The apparatus includes an image capturing unit which is loaded into a mobile robot and captures an image; an illuminance determining unit which determines illuminance at a position where an image is to be captured; a light-emitting unit which emits light toward the position; a light-emitting control unit which controls the light-emitting unit according to the determined illuminance; a driving control unit which controls the speed of the mobile robot according to the determined illuminance; and a position recognizing unit which recognizes the position of the mobile robot by comparing a pre-stored image to the captured image.

摘要翻译： 提供了一种用于识别移动机器人的位置的装置。 该装置包括：图像拍摄单元，其被加载到移动机器人中并捕获图像; 照度确定单元，确定要拍摄图像的位置处的照度; 朝向该位置发光的发光单元; 发光控制单元，其根据所确定的照度控制所述发光单元; 驱动控制单元，其根据确定的照度控制移动机器人的速度; 以及位置识别单元，通过将预先存储的图像与捕获的图像进行比较来识别移动机器人的位置。

公开(公告)号：US07853372B2

公开(公告)日：2010-12-14

申请号：US11644980

申请日：2006-12-26

申请人： Jun-ho Park ,  Yeon-ho Kim ,  Seok-won Bang

发明人： Jun-ho Park ,  Yeon-ho Kim ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G06F11/30

CPC分类号： G05D1/0272 ,  G05D1/0253 ,  G05D1/0274

摘要： A system, apparatus, and method of preventing a collision of a remote-controlled mobile robot are disclosed. The system includes a mobile robot transmitting image data taken by a camera mounted on the mobile robot and moving in accordance with received control data, and a control appliance receiving and analyzing the image data, displaying the analyzed result on a screen, and transmitting the control data to the mobile robot.

摘要翻译： 公开了一种防止远程控制的移动机器人碰撞的系统，装置和方法。 该系统包括移动机器人，发送由安装在移动机器人上的相机拍摄的图像数据，并根据接收的控制数据进行移动;以及控制装置，接收和分析图像数据，将分析结果显示在屏幕上，并发送控制 数据到移动机器人。

公开(公告)号：US20070282531A1

公开(公告)日：2007-12-06

申请号：US11644980

申请日：2006-12-26

申请人： Jun-ho Park ,  Yeon-ho Kim ,  Seok-won Bang

发明人： Jun-ho Park ,  Yeon-ho Kim ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G08G1/16

CPC分类号： G05D1/0272 ,  G05D1/0253 ,  G05D1/0274

摘要： A system, apparatus, and method of preventing a collision of a remote-controlled mobile robot are disclosed. The system includes a mobile robot transmitting image data taken by a camera mounted on the mobile robot and moving in accordance with received control data, and a control appliance receiving and analyzing the image data, displaying the analyzed result on a screen, and transmitting the control data to the mobile robot.

摘要翻译： 公开了一种防止远程控制的移动机器人碰撞的系统，装置和方法。 该系统包括移动机器人，发送由安装在移动机器人上的相机拍摄的图像数据，并根据接收的控制数据进行移动;以及控制装置，接收和分析图像数据，将分析结果显示在屏幕上，并发送控制 数据到移动机器人。

公开(公告)号：US07983449B2

公开(公告)日：2011-07-19

申请号：US11772500

申请日：2007-07-02

申请人： Jun-ho Park ,  Dong-ryeol Park ,  Seok-won Bang

发明人： Jun-ho Park ,  Dong-ryeol Park ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06K9/32 ,  G06K9/2036 ,  G06T7/254 ,  G06T2207/10028

摘要： A system, a method, and medium for detecting a moving object using a structured light, and a mobile robot including the system are provided. The system includes an image obtaining unit to obtain a first image at a predetermined position and a second image at a position after a movement of the system by using a light source; an image predicting unit to predict the second image at the position after the movement of the system by using the first image and information with respect to the movement of the system; and a comparing/analyzing unit to compare and analyze the second image obtained by the image obtaining unit and the second image predicted by the image predicting unit.

摘要翻译： 提供了一种用于使用结构化光检测移动物体的系统，方法和介质，以及包括该系统的移动机器人。 该系统包括图像获取单元，用于通过使用光源在系统的移动之后的位置处获得预定位置处的第一图像和第二图像; 图像预测单元，用于通过使用第一图像来预测系统移动之后的位置处的第二图像和关于系统的移动的信息; 以及比较/分析单元，用于比较和分析由图像获取单元获得的第二图像和由图像预测单元预测的第二图像。

公开(公告)号：US20080143582A1

公开(公告)日：2008-06-19

申请号：US11907947

申请日：2007-10-18

申请人： Jun-ho Park ,  Seok-won Bang ,  Ji-young Park

发明人： Jun-ho Park ,  Seok-won Bang ,  Ji-young Park

IPC分类号： G01S13/08

CPC分类号： G01S13/74 ,  G01S7/40

摘要： Provided are a method, apparatus, and medium for measuring a distance using a radio frequency (RF) signal. The method of measuring a distance includes setting the transmitter power of an RF signal of a signal generating module to a minimum so as to measure the longest distance when no obstacle exists, measuring a distance between the signal generating module and a fixed module using the RF signal whose transmitter power is set to the minimum, if the measured distance between the signal generating module and the fixed module is available, determining that no obstacle exists therebetween, and if the measured distance is not available, determining that an obstacle exists therebetween, and determining the distance according to the result of the determination of existence of an obstacle.

摘要翻译： 提供了一种使用射频（RF）信号测量距离的方法，装置和介质。 测量距离的方法包括将信号发生模块的RF信号的发射机功率设置为最小，以便在没有障碍物时测量最长距离，使用RF测量信号发生模块和固定模块之间的距离 如果信号发生模块和固定模块之间的测量距离可用，确定其间没有障碍物，并且如果测量距离不可用，则确定其间存在障碍物，以及 根据确定障碍物的存在的结果确定距离。

公开(公告)号：US07649490B2

公开(公告)日：2010-01-19

申请号：US11907947

申请日：2007-10-18

申请人： Jun-ho Park ,  Seok-won Bang ,  Ji-young Park

发明人： Jun-ho Park ,  Seok-won Bang ,  Ji-young Park

IPC分类号： G01S13/00 ,  G01S13/08 ,  G01C22/00 ,  G01C21/00 ,  B25J5/00

CPC分类号： G01S13/74 ,  G01S7/40

摘要： Provided are a method, apparatus, and medium for measuring a distance using a radio frequency (RF) signal. The method of measuring a distance includes setting the transmitter power of an RF signal of a signal generating module to a minimum so as to measure the longest distance when no obstacle exists, measuring a distance between the signal generating module and a fixed module using the RF signal whose transmitter power is set to the minimum, if the measured distance between the signal generating module and the fixed module is available, determining that no obstacle exists therebetween, and if the measured distance is not available, determining that an obstacle exists therebetween, and determining the distance according to the result of the determination of existence of an obstacle.

摘要翻译： 提供了一种使用射频（RF）信号测量距离的方法，装置和介质。 测量距离的方法包括将信号发生模块的RF信号的发射机功率设置为最小，以便在没有障碍物时测量最长距离，使用RF测量信号发生模块和固定模块之间的距离 如果信号发生模块和固定模块之间的测量距离可用，确定其间没有障碍物，并且如果测量距离不可用，则确定其间存在障碍物，以及 根据确定障碍物的存在的结果确定距离。

公开(公告)号：US20080008353A1

公开(公告)日：2008-01-10

申请号：US11772500

申请日：2007-07-02

申请人： Jun-ho Park ,  Dong-ryeol Park ,  Seok-won Bang

发明人： Jun-ho Park ,  Dong-ryeol Park ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06K9/32 ,  G06K9/2036 ,  G06T7/254 ,  G06T2207/10028

摘要： A system, a method, and medium for detecting a moving object using a structured light, and a mobile robot including the system are provided. The system includes an image obtaining unit to obtain a first image at a predetermined position and a second image at a position after a movement of the system by using a light source; an image predicting unit to predict the second image at the position after the movement of the system by using the first image and information with respect to the movement of the system; and a comparing/analyzing unit to compare and analyze the second image obtained by the image obtaining unit and the second image predicted by the image predicting unit.

摘要翻译： 提供了一种用于使用结构化光检测移动物体的系统，方法和介质，以及包括该系统的移动机器人。 该系统包括图像获取单元，用于通过使用光源在系统的移动之后的位置处获得预定位置处的第一图像和第二图像; 图像预测单元，用于通过使用第一图像来预测系统移动之后的位置处的第二图像和关于系统的移动的信息; 以及比较/分析单元，用于比较和分析由图像获取单元获得的第二图像和由图像预测单元预测的第二图像。

公开(公告)号：US08938319B2

公开(公告)日：2015-01-20

申请号：US12588957

申请日：2009-11-03

申请人： Jun-ho Park ,  Woo-yeon Jeong

发明人： Jun-ho Park ,  Woo-yeon Jeong

IPC分类号： G05B15/00 ,  G05D1/02 ,  G06F19/00

CPC分类号： G05D1/0274 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0253 ,  G05D2201/0203

摘要： A technique of detecting a slip of a robot using a particle filter and feature information of a ceiling image is disclosed. A first position of the robot is computed using a plurality of particles, a second position of the robot is computed using the feature information of the ceiling image, and whether a slip has occurred is determined based on a distance between the first position and the second position.

摘要翻译： 公开了一种使用粒子滤波器检测机器人滑动的技术和天花板图像的特征信息。 使用多个粒子计算机器人的第一位置，使用天花板图像的特征信息计算机器人的第二位置，并且基于第一位置和第二位置之间的距离来确定是否发生了滑动 位置。

公开(公告)号：US20100217439A1

公开(公告)日：2010-08-26

申请号：US12654680

申请日：2009-12-29

申请人： Jun-ho Park ,  Woo-yeon Jeong

发明人： Jun-ho Park ,  Woo-yeon Jeong

IPC分类号： B25J9/18 ,  B25J19/02

CPC分类号： G05D1/0274 ,  G05D1/0238 ,  G05D2201/0203

摘要： Disclosed are a map building apparatus and method using a distance measurement. According to an aspect, by creating a first map and a second map respectively using the characteristics of different characteristic areas based on a distance-voltage characteristics of a distance measurement sensor, and combining the first map with the second map, a grid map is created. Accordingly, since a map regarding a peripheral environment is created using plural areas of the distance-voltage characteristics, a more accurate map may be created.

摘要翻译： 公开了使用距离测量的地图制作装置和方法。 根据一个方面，通过基于距离测量传感器的距离电压特性分别使用不同特征区域的特征创建第一地图和第二地图，并且将第一地图与第二地图组合，创建网格图 。 因此，由于使用距离电压特性的多个区域来创建关于周边环境的映射，因此可以创建更准确的映射。