公开(公告)号：US08442714B2

公开(公告)日：2013-05-14

申请号：US12102635

申请日：2008-04-14

申请人： Yoshihiko Matsukawa ,  Soichiro Fujioka ,  Yuji Adachi ,  Toshio Inaji

发明人： Yoshihiko Matsukawa ,  Soichiro Fujioka ,  Yuji Adachi ,  Toshio Inaji

IPC分类号： G05D1/02

CPC分类号： G05D1/0238 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/024 ,  G05D2201/0206

摘要： An autonomous mobile device has its movement controlled by a control device and includes a first sensing unit for sensing an obstacle. The control device includes a first storage unit for storing information as to a temporary positional fluctuation of the obstacle and sets as a virtual obstacle region a region where it is predicted that the obstacle sensed by the first sensing unit travels following a predetermined time passage based on the information as to the temporary positional fluctuation of the obstacle stored in the first storage unit.

摘要翻译： 自主移动装置的移动由控制装置控制，并且包括用于感测障碍物的第一感测单元。 控制装置包括：第一存储单元，用于存储关于障碍物的临时位置波动的信息，并将其设置为虚拟障碍物区域，其中预测第一感测单元感测到的障碍物在预定时间段之后行进的区域，基于 关于存储在第一存储单元中的障碍物的临时位置波动的信息。

公开(公告)号：US20090043440A1

公开(公告)日：2009-02-12

申请号：US12102635

申请日：2008-04-14

申请人： Yoshihiko MATSUKAWA ,  Soichiro Fujioka ,  Yuji Adachi ,  Toshio Inaji

发明人： Yoshihiko MATSUKAWA ,  Soichiro Fujioka ,  Yuji Adachi ,  Toshio Inaji

IPC分类号： G05D1/00

CPC分类号： G05D1/0238 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/024 ,  G05D2201/0206

摘要： An autonomous mobile device has its movement controlled by a control device and includes a first sensing unit for sensing an obstacle. The control device includes a first storage unit for storing information as to a temporary positional fluctuation of the obstacle and sets as a virtual obstacle region a region where it is predicted that the obstacle sensed by the first sensing unit travels following a predetermined time passage based on the information as to the temporary positional fluctuation of the obstacle stored in the first storage unit.

摘要翻译： 自主移动装置的移动由控制装置控制，并且包括用于感测障碍物的第一感测单元。 控制装置包括：第一存储单元，用于存储关于障碍物的临时位置波动的信息，并将其设置为虚拟障碍物区域，其中预测第一感测单元感测到的障碍物在预定时间段之后行进的区域，基于 关于存储在第一存储单元中的障碍物的临时位置波动的信息。

公开(公告)号：US20100057319A1

公开(公告)日：2010-03-04

申请号：US12515353

申请日：2008-07-25

申请人： Toshio Inaji ,  Soichiro Fujioka ,  Yoshihiko Matsukawa

发明人： Toshio Inaji ,  Soichiro Fujioka ,  Yoshihiko Matsukawa

IPC分类号： B62K11/00 ,  G06F19/00

CPC分类号： G05D1/0891 ,  B62K11/007 ,  Y02T10/7258

摘要： An inverted two-wheel guided vehicle is provided with a vehicle body 4 including a loading platform, a carriage 5 supported on wheels 1a, 1b, a moving mechanism 7 for displacing relative positions of the vehicle body 4 and the carriage 5, an inclination sensor 6 for detecting the posture of the vehicle body 4, and a controller 9 for controllably driving the wheels 1a, 1b and the moving mechanism 7. Since a posture control can be executed such that a seat 8 atop the vehicle body 4 is constantly horizontal by displacing the moving mechanism forward and backward even for a slope or a step in a travel path, a stable travel can be realized by preventing the collapse of baggage piles and giving no discomfort to a loaded person.

摘要翻译： 倒车两轮导向车辆设有车身4，车身4包括一个装载平台，一个支承在车轮1a，1b上的滑架5，用于移动车体4和滑架5相对位置的移动机构7，一个倾斜传感器 用于检测车体4的姿势的控制器9以及用于可控地驱动车轮1a，1b和移动机构7的控制器9.由于可以执行姿势控制，使得车体4顶部的座椅8始终是水平的 即使对于行进路径中的坡度或台阶，也能够使移动机构前后移动，可以通过防止行李堆塌缩并且不会对被装载的人造成不适而实现稳定的行驶。

公开(公告)号：US20080184375A1

公开(公告)日：2008-07-31

申请号：US11797869

申请日：2007-05-08

申请人： Masao Nonaka ,  Natsume Matsuzaki ,  Kaoru Yokota ,  Soichiro Fujioka ,  Yoshihiko Matsukawa ,  Toshio Inaji

发明人： Masao Nonaka ,  Natsume Matsuzaki ,  Kaoru Yokota ,  Soichiro Fujioka ,  Yoshihiko Matsukawa ,  Toshio Inaji

IPC分类号： H04L9/32

CPC分类号： H04N1/4486 ,  G06F21/6245 ,  H04N1/4406 ,  H04N1/444 ,  H04N2101/00 ,  H04N2201/3253

摘要： The confidential data protection apparatus that restricts use of confidential data to a particular place, thereby satisfying high security.When the confidential data is encrypted, the image data acquisition unit 1004 captures an image in the particular place using a camera module, the place-specific code generation unit 1007 generates a place-specific code using data of the captured image, the encryption processing unit 1009 encrypts the confidential data using the place-specific code, which is deleted after use. When the confidential data is attempted to be used, the image data acquisition unit 1004 uses the camera module again to capture another image in a place where the confidential data is attempted to be used, and the place-specific code generation unit 1007 uses data of the newly captured image to generate a new place-specific code. The encryption processing unit 1009 uses the new place-specific code in an attempt to decrypt the confidential data that has been encrypted.

摘要翻译： 机密数据保护装置，将机密数据的使用限制在特定的地方，从而满足高安全性。 当机密数据被加密时，图像数据获取单元1004使用相机模块捕获特定位置的图像，地点特定代码生成单元1007使用捕获图像的数据生成特定地址代码，加密处理单元 1009使用特定于地址的代码加密机密数据，使用后将被删除。 当尝试使用机密数据时，图像数据获取单元1004再次使用相机模块在尝试使用机密数据的地方捕获另一图像，并且特定地点代码生成单元1007使用 新捕获的图像以生成新的特定于地址的代码。 加密处理单元1009使用新的特定地址代码尝试解密已被加密的机密数据。

公开(公告)号：US20100318224A1

公开(公告)日：2010-12-16

申请号：US12866959

申请日：2009-03-05

申请人： Akinobu Okuda ,  Soichiro Fujioka ,  Osamu Mizuno ,  Yoshihiko Matsukawa ,  Tsuyoshi Tojo ,  Rie Takahashi ,  Tohru Nakamura

发明人： Akinobu Okuda ,  Soichiro Fujioka ,  Osamu Mizuno ,  Yoshihiko Matsukawa ,  Tsuyoshi Tojo ,  Rie Takahashi ,  Tohru Nakamura

IPC分类号： B25J13/08 ,  B25J17/02 ,  B25J18/00 ,  B25J9/00 ,  G05B15/00 ,  G06F19/00 ,  B25J19/06

CPC分类号： B25J9/1676 ,  G05B2219/39082 ,  Y10T74/20329

摘要： A manipulator is provided with an arm, an arm, a holding section, a first joint section pivotally interconnecting the arm and the arm, a second joint section pivotally interconnecting the arm and the holding section, a first joint driving section capable of driving the first joint section, a second joint driving section capable of driving the second joint section, a member specifying section for specifying one of the arms which has a possibility of collision with an obstacle or which has collided with the obstacle, and a control device for controlling the first joint driving section and the second joint driving section to pivotally move the one of the arms specified by the member specifying section in a direction away from the obstacle, and pivotally move the other of the arms in a direction toward the obstacle.

摘要翻译： 操纵器具有臂，臂，保持部，枢转地互连臂和臂的第一接合部，将臂和保持部枢转地相互连接的第二接头部，能够驱动第一接头的第一接头驱动部 接合部，能够驱动第二接合部的第二关节驱动部，用于指定具有与障碍物碰撞的可能性或与障碍物碰撞的一个臂的部件指定部，以及用于控制 第一关节驱动部和第二关节驱动部，用于使远离障碍物的方向枢转地移动由构件指定部指定的臂中的一个臂，并且使臂中的另一个朝向障碍物的方向。

公开(公告)号：US20090312868A1

公开(公告)日：2009-12-17

申请号：US12480973

申请日：2009-06-09

申请人： Tsuyoshi TOJO ,  Osamu Mizuno ,  Akinobu Okuda ,  Yoshihiko Matsukawa ,  Rie Takahashi ,  Soichiro Fujioka ,  Tohru Nakamura

发明人： Tsuyoshi TOJO ,  Osamu Mizuno ,  Akinobu Okuda ,  Yoshihiko Matsukawa ,  Rie Takahashi ,  Soichiro Fujioka ,  Tohru Nakamura

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B25J9/1676

摘要： It is aimed to provide a manipulator capable of reducing a colliding force exerted to an obstacle even in the case where the manipulator collides without being able to avoid a collision with the obstacle.A manipulator 1 includes an arm unit 3 rotatably provided on a main unit 2. A posture detector 10 executes a control to incline the arm unit 3 obliquely backward with respect to a moving direction P when the main unit 2 of the manipulator 1 is moved. Thus, the arm unit 3 collides with an obstacle 11 in an inclined state, wherefore a colliding force exerted to the obstacle 11 can be distributed.

摘要翻译： 目的在于提供一种即使在机械手碰撞而不能避免与障碍物碰撞的情况下也能够减小施加于障碍物的碰撞力的机械手。 机械手1包括可旋转地设置在主单元2上的臂单元3.姿态检测器10执行使得当机械手1的主单元2移动时相对于移动方向P向后倾斜的臂单元3的控制。 因此，臂单元3以倾斜状态与障碍物11碰撞，由此可以分配施加到障碍物11的碰撞力。

公开(公告)号：US20080066228A1

公开(公告)日：2008-03-20

申请号：US11902339

申请日：2007-09-20

申请人： Yohei Kume ,  Soichiro Fujioka ,  Hirofumi Kawaguchi ,  Yoshihiko Matsukawa

发明人： Yohei Kume ,  Soichiro Fujioka ,  Hirofumi Kawaguchi ,  Yoshihiko Matsukawa

IPC分类号： A61G7/10

CPC分类号： A61G7/1057 ,  A61G7/1017 ,  A61G7/1019 ,  A61G7/1032 ,  A61G7/1046 ,  A61G7/1048 ,  A61G2200/32

摘要： Each lifting portion includes a fixing portion and a sliding portion slidable relative to the fixing portion. The sliding portion has a placing surface on which a cared person can be placed, and the fixing portion includes an input portion used to input an operation instruction. The input portion can be located at a first position and a second position located more backward relative to the placing surface than the first position in a direction away from the cared person. Therefore, burdens of a carer can be reduced at the time of lifting up the cared person.

摘要翻译： 每个提升部分包括固定部分和相对于固定部分滑动的滑动部分。 滑动部分具有放置表面，在该表面上可以放置被照顾的人，并且固定部分包括用于输入操作指令的输入部分。 所述输入部分可以位于相对于所述放置表面比在远离被照顾人的方向上的第一位置更靠后的第一位置和第二位置。 因此，在提高关心的人时，可以减少照顾者的负担。

公开(公告)号：US08402860B2

公开(公告)日：2013-03-26

申请号：US12249414

申请日：2008-10-10

申请人： Osamu Mizuno ,  Akinobu Okuda ,  Tsuyoshi Tojo ,  Tohru Nakamura ,  Rie Takahashi ,  Soichiro Fujioka ,  Yoshihiko Matsukawa

发明人： Osamu Mizuno ,  Akinobu Okuda ,  Tsuyoshi Tojo ,  Tohru Nakamura ,  Rie Takahashi ,  Soichiro Fujioka ,  Yoshihiko Matsukawa

IPC分类号： B25J18/00

CPC分类号： B25J19/063 ,  B25J9/1045 ,  B25J18/06 ,  Y10T74/20305

摘要： A structure is provided with a first member at a base end side, a third member at a leading end side, a second member arranged between the first and third members, and a coupling force generator for generating a first coupling force for pressing an end surface of the first member and that of the second member against each other and a second coupling force for pressing an end surface of the second member and that of the third member against each other. In this structure, the first and third members are relatively displaced upon the application of an external force larger than a coupling force generated between the end surface of the first member and that of the second member by the first coupling force, whereas the second and third members are relatively displaced upon the application of an external force larger than a coupling force generated between the end surface of the second member and that of the first member by the second coupling force.

摘要翻译： 一种结构在基端侧具有第一构件，在前端侧具有第三构件，在第一构件和第三构件之间设置有第二构件，以及联接力发生器，用于产生用于按压端面的第一联接力 的第一构件和第二构件的第二构件和第二构件彼此抵靠的第二联接力。 在该结构中，第一和第三构件在施加比第一构件的端面和第二构件的端面之间产生的耦合力大的外力作用第一联接力时相对移位，而第二和第三构件 当施加大于通过第二联接力在第二构件的端面与第一构件的端面之间产生的联接力的外力时，构件相对移位。

公开(公告)号：US20110036188A1

公开(公告)日：2011-02-17

申请号：US12863644

申请日：2009-01-21

申请人： Soichiro Fujioka ,  Osamu Mizuno ,  Yoshihiko Matsukawa ,  Akinobu Okuda ,  Tsuyoshi Tojo ,  Rie Takahashi ,  Tohru Nakamura

发明人： Soichiro Fujioka ,  Osamu Mizuno ,  Yoshihiko Matsukawa ,  Akinobu Okuda ,  Tsuyoshi Tojo ,  Rie Takahashi ,  Tohru Nakamura

IPC分类号： F16H3/02 ,  F16H3/44

CPC分类号： B25J19/06 ,  B25J9/102 ,  B25J19/0091 ,  F16H35/10 ,  Y10T74/19614 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20329

摘要： A robot arm has: a drive gear that has a shaft; a gear frame being capable of turning about the shaft of the drive gear; a first follower gear being capable of turning, in synchronization with the drive gear, about a shaft fixed to the gear frame, in a direction opposite to the turning direction of the drive gear; a transmission control mechanism that is capable of locking the first follower gear to the drive gear; an arm that moves in synchronization with the first follower gear; and a collision detection unit that is capable of detecting a collision between the arm and an obstacle. The transmission control mechanism unlocks the follower gear from the drive gear in response to detection, by the collision detection unit, of collision between the arm and the obstacle.

摘要翻译： 机器人臂具有：具有轴的驱动齿轮; 能够围绕驱动齿轮的轴转动的齿轮架; 第一从动齿轮能够与驱动齿轮同步地沿与驱动齿轮的转动方向相反的方向围绕固定到齿轮架的轴转动; 传动控制机构，其能够将第一从动齿轮锁定到驱动齿轮; 与第一从动齿轮同步移动的臂; 以及能够检测臂与障碍物之间的碰撞的碰撞检测单元。 响应于碰撞检测单元检测到臂与障碍物之间的碰撞，变速器控制机构从驱动齿轮解锁从动齿轮。

公开(公告)号：US08401699B2

公开(公告)日：2013-03-19

申请号：US12480973

申请日：2009-06-09

申请人： Tsuyoshi Tojo ,  Osamu Mizuno ,  Akinobu Okuda ,  Yoshihiko Matsukawa ,  Rie Takahashi ,  Soichiro Fujioka ,  Tohru Nakamura

发明人： Tsuyoshi Tojo ,  Osamu Mizuno ,  Akinobu Okuda ,  Yoshihiko Matsukawa ,  Rie Takahashi ,  Soichiro Fujioka ,  Tohru Nakamura

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B25J9/1676

摘要： A manipulator includes a main unit movable to a specified target position, an arm unit rotatably provided on the main unit, and a posture controller. The posture controller controls the posture of the arm unit so that a front surface of the arm unit facing forward in a moving direction of the main unit is not orthogonal to the moving direction of the main unit when the movement of the main unit is performed. The arm unit may be inclined obliquely backward with respect to a moving direction of the main unit when the main unit is moved to a specified target position.

摘要翻译： 机械手包括可移动到指定目标位置的主单元，可旋转地设置在主单元上的臂单元和姿势控制器。 姿势控制器控制臂单元的姿势，使得当执行主单元的移动时，在主单元的移动方向上面向前的臂单元的前表面与主单元的移动方向不正交。 当主单元移动到指定的目标位置时，臂单元可相对于主单元的移动方向倾斜向后倾斜。