公开(公告)号：US20140316564A1

公开(公告)日：2014-10-23

申请号：US14135811

申请日：2013-12-20

申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI

发明人： Tamio NAKAMURA ,  Dai KOUNO ,  Takashi NISHIMURA

IPC分类号： G05B19/19

CPC分类号： G05B19/19 ,  B25J5/007 ,  B25J9/0087 ,  G05B2219/39013 ,  Y10S901/01

摘要： A mobile robot has a seating part, a moving apparatus to move the seating part, and a robot part with a base part to be attached to the seating part, a body capable of rotating around a vertical axis normal to an attaching surface which the seating part to be attached to the base part, and an arm connected to the body having a plurality of joints. The seating part has a first surface facing a work that is subject to the operation by the robot part and a second surface that is different from the first surface, and the arms are formed such that the positional relationship between the arms and the first surface is substantially identical to the positional relationship between the arms and the second surface according to the rotation of the body around the vertical axis.

摘要翻译： 移动式机器人具有座部，移动装置以移动座部，以及具有要附接到座部的基部的机器人部，能够垂直于垂直于轴线的安装面旋转的主体， 要连接到基部的部分，以及连接到具有多个关节的主体的臂。 座部具有面向受机器人部的操作的工件的第一表面和与第一表面不同的第二表面，并且臂形成为使得臂和第一表面之间的位置关系为 基本上与主体围绕垂直轴的旋转相同于臂和第二表面之间的位置关系。

公开(公告)号：US20040162625A1

公开(公告)日：2004-08-19

申请号：US10761499

申请日：2004-01-21

发明人： Guenter Herrmann ,  Oswin Moessner

IPC分类号： G05B019/18

CPC分类号： B25J9/1692 ,  G05B2219/39013 ,  G05B2219/40252

摘要： For operating a positioning device of a multi-axes processing device having at least one processing for improving its positioning accuracy, a position change of the processing device and the associated processing head is controlled with a computer, work poses of the processing device and the associated processing head controlled by a computation and control unit of the processing device are detected, and the work poses are adjusted if necessary.

摘要翻译： 为了操作具有至少一个处理以提高其定位精度的多轴处理装置的定位装置，用计算机控制处理装置和相关联的处理头的位置变化，处理装置的工作姿势和相关联的 检测由处理装置的计算和控制单元控制的处理头，并且如果需要调整工作姿势。

公开(公告)号：US20160279797A1

公开(公告)日：2016-09-29

申请号：US15034991

申请日：2014-11-06

申请人： KUKA SYSTEMS GMBH

发明人： Richard ZUNKE ,  Andreas DOMKE ,  Konrad WIRTH ,  Thomas RAU ,  Julian STOCKSCHLÄDER

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/00 ,  G01L5/00

CPC分类号： B25J9/1692 ,  B25J9/1674 ,  B25J9/1676 ,  B25J13/085 ,  B25J19/0095 ,  F16P3/12 ,  G01L5/008 ,  G05B19/423 ,  G05B2219/37205 ,  G05B2219/39013 ,  G05B2219/39031 ,  G05B2219/39319 ,  G05B2219/40226 ,  G05B2219/42288 ,  G05B2219/49162

摘要： A detection device and a detection method are provided for robot-induced loads that can act upon the human body in contact with the robot during a working process. The robot-induced loads, in particular forces, are measured by the measuring device (16) of an external sensing device (2). The measuring device (16) is suitably positioned and oriented in this process in the working area of an industrial robot (3) by means of a positioning device (15).

摘要翻译： 提供了一种用于机器人引起的负载的检测装置和检测方法，其可以在工作过程中作用于与机器人接触的人体。 机器人引起的负载（特别是力）由外部感测装置（2）的测量装置（16）测量。 测量装置（16）通过定位装置（15）适当地定位和定向在工业机器人（3）的工作区域中。

公开(公告)号：US20030220756A1

公开(公告)日：2003-11-27

申请号：US10378541

申请日：2003-03-03

申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

发明人： Gerald Stengele

IPC分类号： G01C017/38 ,  G06F019/00 ,  G01P021/00

CPC分类号： B25J9/1692 ,  G05B2219/39013 ,  G05B2219/39021 ,  G05B2219/39054 ,  G05B2219/39077 ,  G05B2219/49278

摘要： In a method for calibrating machine units in machine tools and robotic devices that perform a parallel-kinematic motion in a motion space, the position of the machine unit relative to a reference system is determined from the totality of the positions of all drives operating in parallel of the machine units, whereby each drive moves relative to the reference system a single drivetrain that is associated exclusively with the drive. The machine units can be calibrated using a robust and efficient iterative process that generates a kinematic transformation.

摘要翻译： 在用于校准在运动空间中执行并行运动的机床和机器人装置中的机器单元的方法中，机器单元相对于参考系统的位置由所有并联运行的驱动器的位置的总和确定 其中每个驱动器相对于参考系统移动与驱动器完全关联的单个传动系。 机器单元可以使用生成运动学变换的鲁棒且有效的迭代过程进行校准。

公开(公告)号：US09962836B2

公开(公告)日：2018-05-08

申请号：US15034991

申请日：2014-11-06

申请人： KUKA SYSTEMS GMBH

发明人： Richard Zunke ,  Andreas Domke ,  Konrad Wirth ,  Thomas Rau ,  Julian Stockschläder

IPC分类号： G05B19/04 ,  B25J9/16 ,  B25J19/00 ,  G01L5/00 ,  B25J13/08 ,  G05B19/423 ,  F16P3/12

CPC分类号： B25J9/1692 ,  B25J9/1674 ,  B25J9/1676 ,  B25J13/085 ,  B25J19/0095 ,  F16P3/12 ,  G01L5/008 ,  G05B19/423 ,  G05B2219/37205 ,  G05B2219/39013 ,  G05B2219/39031 ,  G05B2219/39319 ,  G05B2219/40226 ,  G05B2219/42288 ,  G05B2219/49162

摘要： A detection device and a detection method are provided for robot-induced loads that can act upon the human body in contact with the robot during a working process. The robot-induced loads, in particular forces, are measured by the measuring device (16) of an external sensing device (2). The measuring device (16) is suitably positioned and oriented in this process in the working area of an industrial robot (3) by means of a positioning device (15).

公开(公告)号：US09383741B2

公开(公告)日：2016-07-05

申请号：US14135811

申请日：2013-12-20

申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI

发明人： Tamio Nakamura ,  Dai Kouno ,  Takashi Nishimura

IPC分类号： G06F19/00 ,  G05B19/19 ,  B25J5/00 ,  B25J9/00

CPC分类号： G05B19/19 ,  B25J5/007 ,  B25J9/0087 ,  G05B2219/39013 ,  Y10S901/01

摘要： A mobile robot has a seating part, a moving apparatus to move the seating part, and a robot part with a base part to be attached to the seating part, a body capable of rotating around a vertical axis normal to an attaching surface which the seating part to be attached to the base part, and an arm connected to the body having a plurality of joints. The seating part has a first surface facing a work that is subject to the operation by the robot part and a second surface that is different from the first surface, and the arms are formed such that the positional relationship between the arms and the first surface is substantially identical to the positional relationship between the arms and the second surface according to the rotation of the body around the vertical axis.

摘要翻译： 移动式机器人具有座部，移动装置以移动座部，以及具有要附接到座部的基部的机器人部，能够垂直于垂直于轴线的安装面旋转的主体， 要连接到基部的部分，以及连接到具有多个关节的主体的臂。 座部具有面向受机器人部的操作的工件的第一表面和与第一表面不同的第二表面，并且臂形成为使得臂和第一表面之间的位置关系为 基本上与主体围绕垂直轴的旋转相同于臂和第二表面之间的位置关系。

公开(公告)号：US08868236B2

公开(公告)日：2014-10-21

申请号：US13736407

申请日：2013-01-08

申请人： ABB Research Ltd

发明人： Torgny Brogårdh

IPC分类号： G01C9/00 ,  G01C17/00 ,  G01C19/00 ,  G05B19/18 ,  G05B19/04 ,  B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1692 ,  B25J9/162 ,  G05B2219/37205 ,  G05B2219/39013 ,  G05B2219/39014 ,  G05B2219/39031 ,  G05B2219/40298 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/15

摘要： A method and apparatus for calibration of a robot on a platform and a robot, in relation to an object using a measuring unit mounted on the robot including placing CAD models so that the robot reaches the object, manipulating the CAD models to move the measuring unit to a pose in relation to the platform allowing measurement of a feature on the object, storing the pose, and generating a CAD model of the feature. The real robot is moved to the pose, the real platform is moved where measurements of the feature can be made, 3D measurements of the feature are performed and based thereon generating a second CAD model, performing a best fit between the CAD models, and calculating a 6 degrees of freedom pose difference between the CAD models, and instructing the mobile platform to move to compensate for the pose difference.

摘要翻译： 一种用于在平台和机器人上校准机器人的方法和装置，所述方法和装置相对于使用安装在所述机器人上的测量单元的物体进行校准，包括放置CAD模型以使所述机器人到达所述物体，操纵所述CAD模型以移动所述测量单元 涉及与平台相关的姿势，允许测量对象上的特征，存储姿态，以及生成特征的CAD模型。 将真实的机器人移动到姿势，在可以进行特征测量的位置移动真实的平台，执行特征的3D测量，并且基于此产生第二CAD模型，在CAD模型之间执行最佳拟合，并计算 6自由度在CAD模型之间构成差异，并指示移动平台移动以补偿姿态差异。

公开(公告)号：US20140148949A1

公开(公告)日：2014-05-29

申请号：US14089911

申请日：2013-11-26

申请人： Fanuc America Corporation

发明人： Randy A. Graca ,  Thomas R. Galloway ,  Nivedhitha Giri ,  Gordon Geheb

IPC分类号： G05B19/418

CPC分类号： G05B19/41815 ,  B25J9/1671 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/32351 ,  G05B2219/32385 ,  G05B2219/39013 ,  G05B2219/39014 ,  G05B2219/39021 ,  G05B2219/39102 ,  G05B2219/39135 ,  Y02P90/26

摘要： A system for calibrating a multi-robot system includes a robot simulation device having a processor disposed therein for creating a simulation work cell of an operation of a real robot work cell, the robot simulation device configured to communicate with a robot control system controlling the robots of the real robot work cell. The simulation work cell is created based upon a predetermined layout of the real robot work cell. The system further includes a software program executed by at least one of the robot simulation device and the robot control system for calculating a part tracking offset between the simulation work cell and the real robot work cell for controlling the robots.

摘要翻译： 一种用于校准多机器人系统的系统，包括机器人模拟装置，其具有设置在其中的处理器，用于创建真实机器人工作单元的操作的仿真工作单元，所述机器人模拟装置被配置为与控制机器人的机器人控制系统进行通信 的真正的机器人工作单元。 基于真实机器人工作单元的预定布局创建模拟工作单元。 该系统还包括由机器人模拟装置和机器人控制系统中的至少一个执行的用于计算模拟工作单元和用于控制机器人的真实机器人工作单元之间的零件跟踪偏移的软件程序。

公开(公告)号：US07043334B2

公开(公告)日：2006-05-09

申请号：US10761499

申请日：2004-01-21

申请人： Guenter Herrmann ,  Oswin Moessner

发明人： Guenter Herrmann ,  Oswin Moessner

IPC分类号： G06F19/00 ,  B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1692 ,  G05B2219/39013 ,  G05B2219/40252

摘要： For operating a positioning device of a multi-axes processing device having at least one processing for improving its positioning accuracy, a position change of the processing device and the associated processing head is controlled with a computer, work poses of the processing device and the associated processing head controlled by a computation and control unit of the processing device are detected, and the work poses are adjusted if necessary.

摘要翻译： 为了操作具有至少一个处理以提高其定位精度的多轴处理装置的定位装置，用计算机控制处理装置和相关联的处理头的位置变化，处理装置的工作姿势和相关联的 检测由处理装置的计算和控制单元控制的处理头，并且如果需要调整工作姿势。

公开(公告)号：US06360143B1

公开(公告)日：2002-03-19

申请号：US09844462

申请日：2001-04-27

申请人： Akihiro Yanagita

发明人： Akihiro Yanagita

IPC分类号： G06F1900

CPC分类号： B25J9/1692 ,  G05B2219/39013 ,  G05B2219/39017 ,  G05B2219/40248 ,  G05B2219/50111

摘要： A method of controlling a dispensing system, having a robot that moves along a motion segment and applies a material to a workpiece, automatically determines a backup distance for the robot after an error has occurred during the dispensing of a first portion of the material. The backup distance is based on an operational speed of the robot. The robot is relocated to a backup position based on this backup distance to ensure that the robot reaches the operational speed at least by a time that the robot reaches a re-application position. The re-application position is at or near where the application of the first portion of the material ended. Therefore, gaps, overlaps, and puddles in the material on the workpiece are prevented.

摘要翻译： 一种控制分配系统的方法，其具有沿着运动段移动并将材料施加到工件的机器人，在分配材料的第一部分期间在发生错误之后自动确定机器人的备用距离。 备用距离是基于机器人的操作速度。 机器人基于该备份距离重新定位到备用位置，以确保机器人至少在机器人达到重新施加位置的时候达到操作速度。 重新施加位置处于或接近材料的第一部分的施加结束的地方。 因此，防止工件上的材料中的间隙，重叠和水坑。