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公开(公告)号：US4553078A
公开(公告)日：1985-11-12
申请号：US061114
申请日：1979-07-26
申请人： William L. Wise
发明人： William L. Wise
CPC分类号： G05B19/232 , G05B2219/42071 , G05B2219/42075 , G05B2219/42091
摘要： A closed-loop feedback-controlled servo system is disclosed which reduces command-to-response error to the system's position feedback resolution least increment, .DELTA.S.sub.R, on a continuous real-time basis for all operating speeds. The servo system employs a second position feedback control loop on a by exception basis, when the command-to-response error .gtoreq..DELTA.S.sub.R, to produce precise position correction signals. When the command-to-response error is less than .DELTA.S.sub.R, control automatically reverts to conventional control means as the second position feedback control loop is disconnected, becoming transparent to conventional servo control means. By operating the second unique position feedback control loop used herein at the appropriate clocking rate, command-to-response error may be reduced to the position feedback resolution least increment. The present system may be utilized in combination with a tachometer loop for increased stability.
摘要翻译： 公开了一种闭环反馈控制的伺服系统，其针对所有操作速度在连续实时的基础上减小系统的位置反馈分辨率最小增量DELTA SR的响应命令误差。 当命令响应误差> / = DELTA SR时，伺服系统在异常的基础上采用第二位置反馈控制回路，以产生精确的位置校正信号。 当命令响应误差小于DELTA SR时，随着第二位置反馈控制回路断开，控制自动恢复到常规控制装置，对于常规伺服控制装置变得透明。 通过以适当的时钟速率操作这里使用的第二唯一位置反馈控制回路，可以将命令响应误差减小到位置反馈分辨率最小增量。 本系统可以与转速计回路组合使用以提高稳定性。
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公开(公告)号：US4602540A
公开(公告)日：1986-07-29
申请号：US701811
申请日：1985-02-19
CPC分类号： G05B19/39 , G05B2219/34161 , G05B2219/37275 , G05B2219/37405 , G05B2219/42075 , G05B2219/50313 , Y10T82/2502
摘要： A precision machining system for machining a workpiece into a desired surface with two tool driving units. A first drive unit moves the tool along at least two axes to shape the workpiece similar to a desired surface. A second drive unit moves the tool along one of the axes in a very finely controlled manner. A measuring unit measures the tool position with an accuracy higher than that to which the first drive unit can respond. A signal producing unit is responsive to the measuring unit for producing a control signal for controlling the operation of the second drive unit while the first drive unit is operating.
摘要翻译： 一种精密加工系统，用于通过两个刀具驱动单元将工件加工成所需的表面。 第一驱动单元沿着至少两个轴移动工具以使工件与期望的表面类似。 第二驱动单元以非常精细地控制的方式沿着其中一个轴移动工具。 测量单元以比第一驱动单元可以响应的精度更高的精度测量刀具位置。 信号产生单元响应于测量单元产生用于在第一驱动单元运行时控制第二驱动单元的操作的控制信号。
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公开(公告)号：US4423365A
公开(公告)日：1983-12-27
申请号：US319859
申请日：1981-11-09
申请人： James A. Turner
发明人： James A. Turner
CPC分类号： G05B19/291 , G05B2219/34167 , G05B2219/42075 , G05B2219/42182
摘要： The disclosure describes a digital servo control circuit to actuate an analog servo motor smoothly from an actual present position to a new desired servo position in response to digital information from a computer. The control circuit described receives from a computer digital information representative of a new position desired at a predetermined velocity rate. Such information normally is pre-timed to correspond with a preselected timing rate in the digital computer. A position signal generator is responsive to such pre-timed digital information to generate a predetermined number of position signals intermediate of the pre-timed digital information to achieve the desired smooth operation of the servo motor.
摘要翻译： 本公开描述了一种数字伺服控制电路，以响应于来自计算机的数字信息，将模拟伺服电动机平稳地从实际当前位置驱动到新的期望伺服位置。 所描述的控制电路从计算机接收代表以预定速度速率所需的新位置的数字信息。 这样的信息通常被预先定时以对应于数字计算机中的预选定时速率。 位置信号发生器响应于这种预定数字信息以产生预定数字信息中间的预定数量的位置信号，以实现伺服电动机的期望的平滑操作。
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公开(公告)号：US06919701B2
公开(公告)日：2005-07-19
申请号：US10130283
申请日：2000-11-29
CPC分类号： B25J9/163 , G05B19/416 , G05B2219/39001 , G05B2219/39005 , G05B2219/39177 , G05B2219/39322 , G05B2219/39325 , G05B2219/42075
摘要： A robot controller for keeping the posture of a tool in a task coordinate system by a simple processing and allowing a robot to perform flexible translational motion. A robot controller for controlling a motor for driving a joint by a control circuit having a position/speed state feedback loop, has a mechanism for measuring the angle of a joint of a robot, a mechanism for storing the initial posture of a tool attached to the end of a hand of the robot, a mechanism for setting the position or speed gain of a specific joint axis smaller than the position or speed gains of the other joint axes, and a mechanism for calculating the correction of a position or speed command to keep the tool posture with respect to the robot base on the basis of the angle of the joint and the initial posture of the tool.
摘要翻译： 一种机器人控制器，用于通过简单的处理将工具的姿势保持在任务坐标系中，并允许机器人执行灵活的平移运动。 一种用于控制用于通过具有位置/速度状态反馈回路的控制电路驱动接头的电机的机器人控制器，具有用于测量机器人的接头的角度的机构，用于存储附接到机器人的工具的初始姿势的机构 机器人的手的结束，用于设定比其他关节轴的位置或速度增益小的特定关节轴的位置或速度增益的机构，以及用于计算位置或速度指令的校正的机构 基于接头的角度和工具的初始姿态，保持相对于机器人基座的工具姿势。
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公开(公告)号：US06276385B1
公开(公告)日：2001-08-21
申请号：US09591372
申请日：2000-06-09
申请人： George W. Gassman
发明人： George W. Gassman
IPC分类号： F16K3102
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/42075 , Y10T137/0318 , Y10T137/8242
摘要： A control system for positioning a control valve is disclosed. The control system employs first and second control loops, and a plug and seat valve assembly. The first control loop monitors a position or variable of the valve or device being controlled and compares it to a provided setpoint to generate a setpoint for the plug and seat valve. The second control loop compares the measured position of the plug and seat valve to the second setpoint to generate a correction signal to accurately position the plug and seat valve. By employing first and second control loops, the accuracy and responsiveness to which the control valve is positioned is improved.
摘要翻译： 公开了一种用于定位控制阀的控制系统。 控制系统采用第一和第二控制回路以及插头和座阀组件。 第一个控制回路监控被控制的阀门或设备的位置或变量，并将其与提供的设定值进行比较，以产生插头阀和阀座阀的设定值。 第二控制回路将插头和座阀的测量位置与第二设定值进行比较，以产生校正信号以精确地定位插头和座阀。 通过采用第一和第二控制回路，提高了控制阀定位的精度和响应性。
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公开(公告)号：US20030025473A1
公开(公告)日：2003-02-06
申请号：US10130283
申请日：2002-05-29
IPC分类号： G05B019/416
CPC分类号： B25J9/163 , G05B19/416 , G05B2219/39001 , G05B2219/39005 , G05B2219/39177 , G05B2219/39322 , G05B2219/39325 , G05B2219/42075
摘要： A robot controller for keeping the posture of a tool in a task coordinate system by a simple processing and allowing a robot to perform flexible translational motion. A robot controller for controlling a motor for driving a joint by means of a control circuit having a position/speed state feedback loop, comprising means for measuring the angle of a joint of a robot, means (11) for storing the initial posture of a tool attached to the end of a hand of the robot, means (10) for setting the position or speed gain of a specific joint axis smaller than the position or speed gains of the other joint axes, and means (12) for calculating the correction of a position or speed command to keep the tool posture with respect to the robot base on the basis of the angle of the joint and the initial posture of the tool.
摘要翻译： 一种机器人控制器，用于通过简单的处理将工具的姿势保持在任务坐标系中，并允许机器人执行灵活的平移运动。 一种用于通过具有位置/速度状态反馈回路的控制电路控制用于驱动关节的电动机的机器人控制器，包括用于测量机器人的关节的角度的装置，用于存储机器人的初始姿势的装置（11） 附接到机器人手的末端的工具，用于设定特定关节轴的位置或速度增益小于其他关节轴的位置或速度增益的装置（10），以及用于计算校正的装置（12） 基于接头的角度和工具的初始姿势来保持相对于机器人基座的工具姿态的位置或速度命令。
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7.发明授权Compensation for generic servoamplifier usage with high performance direct drive valves 失效通用伺服放大器补偿与高性能直接驱动阀的补偿
公开(公告)号：US5973470A
公开(公告)日：1999-10-26
申请号：US47706
申请日：1998-03-25
申请人： Steven H. Degroote
发明人： Steven H. Degroote
IPC分类号： G05B19/19 , G05D23/275
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/42067 , G05B2219/42075 , G05B2219/42084
摘要： A compensation design allows for use of a generic servoamplifier for multiple types of actuator Direct Drive Valves (DDV). Cost savings can be realized by using common electronics applied to multiple actuator types. The implementation allows for design of the compensation directly from experimentally or analytically derived frequency performance curves of the generic servoamplifier resulting in the performance comparable to a custom servoamplifier for the direct drive valves.
摘要翻译： 补偿设计允许使用通用的伺服放大器用于多种类型的执行器直接驱动阀（DDV）。 可以通过使用应用于多种执行器类型的通用电子电路实现成本节约。 该实现允许直接从通用伺服放大器的实验或分析导出的频率性能曲线设计补偿，导致与直接驱动阀的定制伺服放大器相当的性能。
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