公开(公告)号：WO2009019953A1

公开(公告)日：2009-02-12

申请号：PCT/JP2008/062467

申请日：2008-07-10

Applicant: 株式会社安川電機 ,  小宮 剛彦 ,  鷹尾 和英 ,  猪木 敬生 ,  三原 秀一

Inventor： 小宮 剛彦 ,  鷹尾 和英 ,  猪木 敬生 ,  三原 秀一

IPC: H02P29/00

CPC classification number: H02P23/04 ,  B41J19/202 ,  G05B2219/37351 ,  H02P29/50

Abstract: 　フィードバックループの発振を検出し、制御部のゲイン値を更新しながらゲイン調整することができる電動機制御装置およびそのゲイン調整方法を提供する。 　電動機（１）と、動作量検出部（２）と、制御部（３）と、機械（５）と、掃引正弦波を発生する外乱信号発生部（１０）と、補償駆動力検出部（１１）と、振動算出部（１２）と、発振検出部（１３）と、振動記憶部（１４）と、開ループ模擬ゲイン演算部（１５）と、ゲイン変更部（３０）と、ゲイン自動変更部（３１）とを備え、振動の大きさに係わる第１の閾値と、周波数に係わる第２の閾値とに従い、応答の時系列信号を処理して発振を検出する。

Abstract translation: 一种电动机控制装置及其增益调整方法，其可以通过检测反馈回路的振荡的发生来更新控制部的增益值来调节增益。 电动机控制装置具有电动机（1），操作量检测部（2），控制部（3），机器（5），产生扫掠正弦波的干扰信号生成部（10），补偿驱动 力检测部件（11），振荡计算部件（12），振动发生检测部件（13），振荡存储部件（14），开环模拟增益计算部件（15），增益变化部件（30） 和增益自动变更部（31）。 根据与振荡幅度相关的第一阈值和与频率相关的第二阈值，处理响应的时间序列信号以检测振荡的发生。