公开(公告)号：WO2006059457A1

公开(公告)日：2006-06-08

申请号：PCT/JP2005/020343

申请日：2005-11-07

Applicant: 株式会社安川電機 ,  小宮 剛彦 ,  大須賀 俊之 ,  沢 俊裕

Inventor： 小宮 剛彦 ,  大須賀 俊之 ,  沢 俊裕

IPC: B23Q1/44 ,  G12B5/00 ,  H01L21/68

CPC classification number: B23Q1/44 ,  H01L21/682

Abstract: 　大型化しても、マシン高さを押さえ、かつＸＹθ方向にテーブルを円滑に移動できるようにする。 　２つの並進自由度案内部（１３）と、１つの回転自由度案内部（１２）と、前記並進自由度案内部（１３）の１つにはリニアモータとを備えた並進駆動・並進・回転自由度機構モジュール６と、機台部（７）と、指令部（８）と、２次元位置センサ（９）と、補正量算出部（１０）とを備え、少なくとも３つの前記並進駆動・並進・回転自由度機構モジュール６を、テーブル（４）に対して均等配置する。

Abstract translation: 一种对准装置，能够抑制机器高度，即使其尺寸增加并且能够平滑地移动XY中的工作台？ 方向。 对准装置包括平移驱动，平移和旋转自由度机构模块（6），其具有两个平移自由度导向部分（13），旋转自由度引导部分（12）和安装在平移 自由度导向部件（13），机架部件（7），指示部件（8），二维位置传感器（9）和校正量计算部件（10）。 平移驱动，平移和旋转自由度机构模块（6）中的至少三个均匀地设置在工作台（4）上。

公开(公告)号：WO2007004413A1

公开(公告)日：2007-01-11

申请号：PCT/JP2006/312230

申请日：2006-06-19

Applicant: 株式会社安川電機 ,  小宮 剛彦 ,  大須賀 俊之

Inventor： 小宮 剛彦 ,  大須賀 俊之

IPC: B23Q1/48 ,  G12B5/00 ,  H01L21/027 ,  H01L21/68

CPC classification number: H01L21/682 ,  G03F7/70716 ,  G03F7/70758

Abstract: 　テーブルをYθの微小な位置決めするとともに、搬送用途の長ストローク移動できる並進回転２自由度ステージ装置を提供する。 　並進自由度を持つ２つの並進自由度部と回転自由度を持つ１つの回転自由度部と電動機よりなる１軸駆動並進回転機構と電動機制御装置から成る１軸駆動並進回転機構を少なくとも２組（６ａ、６ｂ）と、１つの回転自由度と１つの並進自由度を持つ第２の機構部（１６）とを備え、並進Ｙ方向移動と旋回θが実現できる並進旋回２自由度ステージ装置とした。

Abstract translation: 一种平移/转动2度自由度装置，能够相对于Y和β精确定位桌子， 并通过长行程运动。 舞台装置包括由具有平移自由度的两个平移自由度部分形成的单轴驱动和平移/转动机构的至少两组（6a，6b），具有转动自由度的一个转动自由度部分，以及电动机和单轴驱动 以及由马达控制器形成的平移/转动机构，以及具有一个转动自由度和一个平移自由度的第二机构部分（16）。 因此，舞台装置可以在Y方向上进行平移运动，并且以θ的角度进行转动。

公开(公告)号：WO2009019953A1

公开(公告)日：2009-02-12

申请号：PCT/JP2008/062467

申请日：2008-07-10

Applicant: 株式会社安川電機 ,  小宮 剛彦 ,  鷹尾 和英 ,  猪木 敬生 ,  三原 秀一

Inventor： 小宮 剛彦 ,  鷹尾 和英 ,  猪木 敬生 ,  三原 秀一

IPC: H02P29/00

CPC classification number: H02P23/04 ,  B41J19/202 ,  G05B2219/37351 ,  H02P29/50

Abstract: 　フィードバックループの発振を検出し、制御部のゲイン値を更新しながらゲイン調整することができる電動機制御装置およびそのゲイン調整方法を提供する。 　電動機（１）と、動作量検出部（２）と、制御部（３）と、機械（５）と、掃引正弦波を発生する外乱信号発生部（１０）と、補償駆動力検出部（１１）と、振動算出部（１２）と、発振検出部（１３）と、振動記憶部（１４）と、開ループ模擬ゲイン演算部（１５）と、ゲイン変更部（３０）と、ゲイン自動変更部（３１）とを備え、振動の大きさに係わる第１の閾値と、周波数に係わる第２の閾値とに従い、応答の時系列信号を処理して発振を検出する。

Abstract translation: 一种电动机控制装置及其增益调整方法，其可以通过检测反馈回路的振荡的发生来更新控制部的增益值来调节增益。 电动机控制装置具有电动机（1），操作量检测部（2），控制部（3），机器（5），产生扫掠正弦波的干扰信号生成部（10），补偿驱动 力检测部件（11），振荡计算部件（12），振动发生检测部件（13），振荡存储部件（14），开环模拟增益计算部件（15），增益变化部件（30） 和增益自动变更部（31）。 根据与振荡幅度相关的第一阈值和与频率相关的第二阈值，处理响应的时间序列信号以检测振荡的发生。

公开(公告)号：WO2007032196A1

公开(公告)日：2007-03-22

申请号：PCT/JP2006/316775

申请日：2006-08-25

Applicant: 株式会社安川電機 ,  小宮 剛彦 ,  大須賀 俊之 ,  加来 靖彦

Inventor： 小宮 剛彦 ,  大須賀 俊之 ,  加来 靖彦

IPC: G05D3/00 ,  G05D3/12

CPC classification number: G05B19/4015 ,  G05B2219/50042

Abstract: 　テーブルを精度の良いＸＹθ、Ｙθ、もしくはθで動作できるようにする並進駆動によるテーブル回転のアライメント装置を提供する。 　対象物（５）を載置したテーブル（４）を駆動する４個の駆動系が、並進自由度部（１１），並進駆動部（１２），回転自由度部（１３）を備えており、また、機械固定装置（４１）に電動機（１）と検出装置（２）とを設け、第１の位置合わせ装置と第２の位置合わせ装置と、第１の位置固定装置と第２の位置固定装置とを用いて、機械固定装置（４１）によりテーブル（４）を正確に固定し、検出装置参照基準位置を検出装置参照基準位置記憶装置（４４）に記憶させることでアライメント装置の原点復帰を可能にした。

Abstract translation: 桌面旋转通过平移驱动器的对准装置，其中工作台可以以高精度XY 2操作，Y？ 要么 ？。 用于驱动安装物体（5）的台（4）的四个驱动系统中的每一个包括自由平移部分（11），平移驱动部分（12）和自由旋转部分（13）。 机器固定装置（41）设置有电动机（1）和检测器（2），并且使用第一和第二对准装置由机器固定装置（41）精确地固定工作台（4），并且第一和第二位置固定 设备。 通过将检测器的参考位置存储在用于存储检测器的参考位置的装置（44）中，可以将对准装置复位到原点。

公开(公告)号：WO2003017459A1

公开(公告)日：2003-02-27

申请号：PCT/JP2002/006026

申请日：2002-06-17

Applicant: 株式会社安川電機 ,  小宮 剛彦 ,  鬼塚 豊志 ,  浜砂 和博

Inventor： 小宮 剛彦 ,  鬼塚 豊志 ,  浜砂 和博

IPC: H02P5/00

CPC classification number: G01H13/00 ,  H02P23/16

Abstract: An electric motor controller resonance frequency detection apparatus capable of calculating resonance frequency at a high speed with a simple calculation and detecting resonance frequency with a cheap calculation device. An electric motor control system including an electric motor (3) driving a machine, detection means (5) for detecting an operation amount of the machine (3), and a controller (2) receiving a control instruction to drive the electric motor (3) further includes an instruction generator (1) for generating a sweep sinusoidal wave signal and inputting it to the electric motor control system, and a signal processor receiving frequency information on the sweep sinusoidal wave signal output from the instruction generator (1) and the signal from the detection means (5) and outputting as a resonance frequency the frequency of the sweep sinusoidal wave signal at which the absolute value of the signal of the detection means (5) becomes maximum.

Abstract translation: 一种电动机控制器谐振频率检测装置，其能够以简单的计算高速计算谐振频率并且利用便宜的计算装置检测谐振频率。 一种电动机控制系统，包括驱动机器的电动机（3），用于检测机器（3）的操作量的检测装置（5）和接收驱动电动机（3）的控制指令的控制器 ）还包括用于产生扫描正弦波信号并将其输入到电动机控制系统的指令发生器（1），以及从指令发生器（1）输出的扫描正弦波信号的频率信息和信号 从所述检测装置（5）中输出所述检测装置（5）的信号的绝对值变为最大的扫频正弦波信号的频率作为共振频率。

公开(公告)号：WO2008139800A1

公开(公告)日：2008-11-20

申请号：PCT/JP2008/057074

申请日：2008-04-10

Applicant: 株式会社安川電機 ,  小宮 剛彦 ,  安藤 周 ,  池田 敦夫 ,  牟田 由央

Inventor： 小宮 剛彦 ,  安藤 周 ,  池田 敦夫 ,  牟田 由央

IPC: H02P29/00 ,  G06F19/00

CPC classification number: G06F17/50 ,  H02P23/0004

Abstract: 　伝達機構要素を直列あるいは並列に組み合わせることができるとともに伝達機構要素の組み合わせをサブシステムモデルとして記憶し、記憶したサブシステムモデルを伝達機構要素として組み合わせて活用でき、さらに何層にもサブシステムモデルを構築できる電動機制御装置の選定装置、電動機制御装置の選定方法および該機能を有するコンピュータプログラムおよび記憶媒体を提供する。 　入力部（７）と出力部（８）と選定演算部（９）と電動機制御装置の特性データベース（１５）とオプションの組み合わせデータベース（１６）とサブシステム記憶部（３４）と機構条件入力部（２１）と指令条件入力部（２２）と電動機制御装置の仕様条件入力部（２４）と機構条件ブロック入力部（３３）と選定結果記録部（４０）とを備える。

Abstract translation: 用于选择其中传动机构元件可以串联或并联组合的电机控制器的装置和传动机构元件的组合被存储为子系统模型，因此存储的子系统模型可以组合地用作传动机构元件，并且 子系统模型可以配置为任意数量的层。 还提供了一种用于选择电机控制器，具有该功能的计算机程序和存储介质的方法。 用于选择电机控制器的装置包括输入部分（7），输出部分（8），选择操作部分（9），马达控制器特征数据库（15），选项组合数据库（16），子系统存储 机构条件输入部（21），命令条件输入部（22），马达控制器指定条件输入部（24），机构条件块输入部（33）以及选择结果记录部 （40）。

公开(公告)号：WO2003021762A1

公开(公告)日：2003-03-13

申请号：PCT/JP2002/009006

申请日：2002-09-04

Applicant: 株式会社安川電機 ,  小宮 剛彦

Inventor： 小宮 剛彦

IPC: H02P5/00

CPC classification number: H02P21/13 ,  G05B2219/34048

Abstract: A motor control device, comprising a motor (4) for driving a load machine, a rotation detector (3) for detecting the rotating angle of the motor (4), and a servo control device (2) for controlling the motor (4), wherein a calculation device (1) automatically calculates a projected shape producing resonance frequencies and antiresonance frequencies from frequency characteristics provided from operation instruction signals (8) and rotation detector signals (9), calculates the errors of the frequency characteristics provided by measurement to the frequency characteristics calculated by using the frequency characteristic expression (20) of a 2−inertia model and a rigid body model, respectively, and compares the minimum errors between the calculated values and measured values of the frequency characteristics of the 2−inertia models and the rigid body model, respectively, to automatically model the characteristics of the machine, whereby a machine model can be easily predicted without using an expensive measuring device even if an operator does not have advanced expertise and experience, and an inexpensive machine model predicting device of the motor control device can be provided.

Abstract translation: 一种电动机控制装置，包括用于驱动负载机的电动机（4），用于检测电动机（4）的旋转角度的旋转检测器（3）和用于控制电动机（4）的伺服控制装置（2） ，其中计算装置（1）根据从操作指令信号（8）和旋转检测器信号（9）提供的频率特性自动计算产生共振频率和反谐振频率的投影形状，计算由测量提供的频率特性的误差 通过使用2惯性模型和刚体模型的频率特性表达式（20）计算出的频率特性，并将计算值和2-惯性模型的频率特性的测量值之间的最小误差进行比较， 分别为刚体模型，自动模拟机器的特点，从而在没有我们的情况下可以轻松地预测机器型号 即使操作者没有先进的专业知识和经验，也可以提供昂贵的测量装置，并且可以提供电机控制装置的便宜的机器模型预测装置。

公开(公告)号：WO2010004786A1

公开(公告)日：2010-01-14

申请号：PCT/JP2009/055110

申请日：2009-03-17

Applicant: 株式会社安川電機 ,  小宮 剛彦 ,  河原 直 ,  吉田 太朗 ,  大久保 整

Inventor： 小宮 剛彦 ,  河原 直 ,  吉田 太朗 ,  大久保 整

IPC: H02P29/00

CPC classification number: G05B13/024

Abstract: 　複数の評価基準を同時に評価し、高精度に動作できるよう、電動機または機械の制御対象の特性を把握し、制御部のパラメータを設定することができる電動機制御装置を提供する。 　電動機（１）と検出部（２）と制御部（３）と指令部（４）と機械（５）と、アナログ出力センサ部（６）とアナログ・ディジタル変換部（７）と周波数特性演算器（８）と単位校正部（１０）と、相関度演算部（１１）と相互相関度演算部（１２）とを備え、電動機（１）または機械（５）の制御対象を含む電動機制御系の周波数特性や相関度を算出し、これを元に制御部（３）の設定パラメータを変更する。

Abstract translation: 提供了一种电动机控制器，其中可以通过同时评估多个评估标准来设置控制部分处的参数，并且理解电动机或机器的控制对象的特性，使得电动机或机器可以高精度地操作。 电动机控制器包括电动机（1），检测部分（2），控制部分（3），命令部分（4），机器（5），模拟输出传感器部分（6）和模拟/数字 转换部分（7），频率特性操作单元（8），单元校准部分（10），相关度计算部分（11）和互相关度计算部分（12），其中频率特性或 计算包括电动机（1）或机器（5）的控制对象的电动机控制系统的相关程度，然后根据计算结果改变控制部分（3）的设定参数。

公开(公告)号：WO2009075152A1

公开(公告)日：2009-06-18

申请号：PCT/JP2008/070397

申请日：2008-11-10

Applicant: 株式会社安川電機 ,  小宮 剛彦 ,  長田 武 ,  安藤 周 ,  牟田 由央

Inventor： 小宮 剛彦 ,  長田 武 ,  安藤 周 ,  牟田 由央

IPC: H02P29/00

CPC classification number: G06Q10/00 ,  G06F17/50

Abstract: 　電動機もしくは機械要素に生じる物理量を観察するとともに、物理量を評価し、電動機制御装置と機械要素を適切に選定、発注できるようにする。 　電動機制御装置の選定装置および発注装置において、電動機制御装置は、選定演算部（１０）と、入力部（１１）と、出力部（１２）と、機構条件入力部（１３）と、指令設定部（１４）と、モニタ部（１５）と、評価部（１６）と、を備え、運転パターンと機構条件から特性データベースに登録された電動機制御装置と機構条件特性データベースに登録された機械部品を機械システムとして成り立つ構成を評価・選定し、発注装置は、選定した電動機制御装置や機械部品をネットワーク経由で発注するようにした。

Abstract translation: 观察电动机或机器元件产生的物理量，并对物理量进行评估，以允许电机控制器和机器元件被适当选择和订购。 在马达控制器的选择装置和订购装置中，马达控制器包括选择计算部分（10），输入部分（11），输出部分（12），机构条件输入部分（13），命令设置 部分（14），监视部分（15）和评估部分（16），并且从驾驶模式评估/选择登记在特征数据库中的马达控制器的结构和登记在机构状态特征数据库中的机器部件， 机械条件作为机器系统是可行的。 订购设备通过网络订购选定的电机控制器和机器零件。

公开(公告)号：WO2004064239A1

公开(公告)日：2004-07-29

申请号：PCT/JP2003/016060

申请日：2003-12-15

Applicant: 株式会社安川電機 ,  竹森 由高 ,  小宮 剛彦

Inventor： 竹森 由高 ,  小宮 剛彦

IPC: H02P5/46

CPC classification number: H02P25/16

Abstract: 複数軸を持つ機械において、動作軸に影響を及ぼす他軸の共振周波数が検出できる多軸電動機制御装置の共振周波数検出装置を提供する。機械（４１）,（４２）を駆動する電動機（３１）,（３２）と、電動機（３１）,（３２）を駆動する制御器（２１）,（２２）とを有する電動機制御系を複数備え、各電動機制御系に、機械（４１）,（４２）の動作量を検出する検出器（５１）,（５２）と、検出器（５１）,（５２）の信号を周波数分析し、共振周波数として出力する信号処理器（６１）,（６２）と、信号処理器（６１）,（６２）の信号をグラフ化または数値化して出力する出力装置（８１）,（８２）とを備えた多軸電動機制御装置の共振周波数検出装置において、機械（４１）,（４２）に振動を伝える制御指令を電動機制御系に与える指令発生器（１１）を設け、複数の検出器（５１）,（５２）の信号を信号処理器（６１）に入力して共振周波数として出力するようにした。

Abstract translation: 提供了一种能够检测影响具有多个轴的机器中的操作轴的另一轴的共振频率的多轴电动机控制装置共振频率检测装置。 多轴电动机控制装置共振频率检测装置包括多个电动机控制系统，具有用于驱动电机（41,42）的马达（31,32）和用于驱动马达（31,32）的控制器（21,22）。 每个电动机控制系统包括用于检测机器（41,42）的操作量的检测器（51,52），用于频率分析检测器（51,52）的信号的信号处理器（61,62）并输出 它作为共振频率，以及用于将信号处理器（61,62）的信号放入图形或输出值的输出装置（81,82）。 还提供了一种指令发生器（11），用于向机器控制系统提供向机器（41,42）传送振荡的控制指令，从而将多个检测器（51,52）的信号输入到信号处理器 （61）并输出为谐振频率。