公开(公告)号：WO2009019953A1

公开(公告)日：2009-02-12

申请号：PCT/JP2008/062467

申请日：2008-07-10

Applicant: 株式会社安川電機 ,  小宮 剛彦 ,  鷹尾 和英 ,  猪木 敬生 ,  三原 秀一

Inventor： 小宮 剛彦 ,  鷹尾 和英 ,  猪木 敬生 ,  三原 秀一

IPC: H02P29/00

CPC classification number: H02P23/04 ,  B41J19/202 ,  G05B2219/37351 ,  H02P29/50

Abstract: 　フィードバックループの発振を検出し、制御部のゲイン値を更新しながらゲイン調整することができる電動機制御装置およびそのゲイン調整方法を提供する。 　電動機（１）と、動作量検出部（２）と、制御部（３）と、機械（５）と、掃引正弦波を発生する外乱信号発生部（１０）と、補償駆動力検出部（１１）と、振動算出部（１２）と、発振検出部（１３）と、振動記憶部（１４）と、開ループ模擬ゲイン演算部（１５）と、ゲイン変更部（３０）と、ゲイン自動変更部（３１）とを備え、振動の大きさに係わる第１の閾値と、周波数に係わる第２の閾値とに従い、応答の時系列信号を処理して発振を検出する。

Abstract translation: 一种电动机控制装置及其增益调整方法，其可以通过检测反馈回路的振荡的发生来更新控制部的增益值来调节增益。 电动机控制装置具有电动机（1），操作量检测部（2），控制部（3），机器（5），产生扫掠正弦波的干扰信号生成部（10），补偿驱动 力检测部件（11），振荡计算部件（12），振动发生检测部件（13），振荡存储部件（14），开环模拟增益计算部件（15），增益变化部件（30） 和增益自动变更部（31）。 根据与振荡幅度相关的第一阈值和与频率相关的第二阈值，处理响应的时间序列信号以检测振荡的发生。

公开(公告)号：WO2005093939A1

公开(公告)日：2005-10-06

申请号：PCT/JP2005/005381

申请日：2005-03-24

Applicant: 株式会社安川電機 ,  吉浦 泰史 ,  加来 靖彦 ,  猪木 敬生 ,  張 文農

Inventor： 吉浦 泰史 ,  加来 靖彦 ,  猪木 敬生 ,  張 文農

IPC: H02P5/00

CPC classification number: G05B19/404 ,  G05B2219/41123 ,  G05B2219/41125 ,  H02P23/0004

Abstract: 　大きな慣性モーメント比に対しても制御性能を確保することができる電動機制御装置を提供することを目的とする。 　慣性モーメントが未知な機構を駆動する電動機（１８）の位置検出部（１Ｂ）と、速度演算部（１Ｃ）と、位置指令と電動機の位置との差を入力し速度指令を出力する位置制御部（１５）と、速度指令と電動機の速度との差を入力する速度制御部（１６）と、トルク指令から電動機のトルクを制御するトルク制御部（１７）と、トルク指令と電動機の速度から電動機の外乱を推定し、トルク指令を出力する慣性変動抑制部（１３）とを備えた電動機制御装置において、速度指令を入力し位相を進めた速度を新たな速度指令として速度制御部に入力する位相補償部（１４）を備え、実際の慣性モーメントに対する設定値のずれによって発生する電動機のトルクを外乱とみなし、それを慣性変動抑制部（１３）および位相補償部（１４）にて補償する。

Abstract translation: 即使对于较大的惯性力矩比也能确保其控制性能的电动机控制器。 电动机控制器包括用于驱动其惯性矩未知的机构的电动机（18）的电动机位置检测部（1B），速度计算部（1C），位置控制部（15），其接收 位置指令和电动机的位置输出速度指令，接收速度指令与电动机速度之差的速度控制部分（16），用于控制电动机转矩的转矩控制部分（17） 和用于根据转矩指令和电动机速度推断电动机的扰动并输出转矩指令的惯性变动抑制部（13）。 马达控制器还包括相位补偿部分（14），该相位补偿部分接收速度指令，并将具有超前相位的速度作为新的速度命令输入速度控制部分。 假设由于设定值与实际惯性力矩的误差而产生的电动机转矩，由惯性变动压缩部（13）和相位补偿部（14）补偿转矩。

公开(公告)号：WO2003079533A1

公开(公告)日：2003-09-25

申请号：PCT/JP2002/012915

申请日：2002-12-10

Applicant: 株式会社安川電機 ,  鶴田 和寛 ,  梅田 信弘 ,  猪木 敬生

Inventor： 鶴田 和寛 ,  梅田 信弘 ,  猪木 敬生

IPC: H02P5/00

CPC classification number: H02P5/00 ,  H02P23/18

Abstract: 　ロボットや工作機械等の制御装置における制御定数調整装置が開示される。この制御定数調整装置は速度制御部（１２）と推定部（１３）と同定部（１４）と調整部（１５）を含む。同定部（１４）は、速度制御部（１２）のトルク指令Ｔｒｅｆを所定のハイパスフィルタに通した値ＦＴｒの絶対値｜ＦＴｒ｜を所定の区間［ａ、ｂ］で時間積分した値｜ＳＦＴr｜と、推定部（１３）のモデルトルク指令Ｔｒｅｆ'を所定のハイパスフィルタに通した値ＦＴｒ'の絶対値｜Ｆｔｒ'｜を同じ区間で時間積分した値｜ＳＦＴr'｜との比から求めるイナーシャＪの同定を、速度制御部（１２）内のモータ速度Ｖｆｂと推定部（１３）内のモデルの速度Ｖｆｂ'とがゼロでない値で一致する場合にのみ行う。

Abstract translation: 一种用于机器人的控制装置的控制恒定调节装置，加工装置等。 控制常数调节装置包括速度控制单元（12），估计单元（13），识别单元（14）和调整单元（15）。 速度控制单元（12）的转矩指令Tref经受预定的高通滤波器，以获得值FTr，其绝对值|| FTr || 在时间上集成预定间隔[a，b]以获得值|| SFTr ||。 对估计单元（13）的模型转矩指令Tref'进行预定的高通滤波，以获得值FTr'，其绝对值|| FTr'|| 对于相同的时间间隔进行时间上积分以获得一个值|| SFTr'||。 只有当速度控制单元（12）中的电动机速度Vfb等于除了零之外的估计单元（13）中的模型的速度Vfb'时，识别单元（14）识别由 || SFTR || 和|| SFTr'||。