公开(公告)号：WO2020078810A1

公开(公告)日：2020-04-23

申请号：PCT/EP2019/077411

申请日：2019-10-09

Applicant: DAIMLER AG

Inventor： STEIN, Fridtjof

IPC: G08G1/005 ,  B60Q1/24 ,  G08G1/16 ,  B60Q1/50 ,  B60Q1/08

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Visualisieren eines Übergangs über eine Straße (1) für einen die Straße queren wollenden Verkehrsteilnehmer (3), wobei wenigstens ein auf der Straße (1) fahrendes Fahrzeug (4.1, 4.2, 4.3) anhält und ein Bildmuster (8, 80) für den die Straße (1) querenden Verkehrsteilnehmer (3) auf die Straße (1) projiziert, und wobei das das Bildmuster (8, 80) projizierende Fahrzeug (4.1) mit wenigstens einem weiteren auf der Straße (1) fahrenden Fahrzeugen (4.2, 4.3) kommuniziert. Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass das das Bildmuster (8, 8', 80) projizierende erste Fahrzeug (4.1) auf einer ersten Fahrspur (1.1) das wenigstens eine andere Fahrzeug (4.2, 4.3) auf wenigstens einer weiteren Fahrspur (1.2, 1.3) zumindest mittelbar über den die Straße (1) queren wollenden Verkehrsteilnehmer (3) und das projizierte oder noch zu projizierende Bildmuster (8, 80) informiert, und dass es das wenigstens eine andere Fahrzeug (4.2, 4.3) auffordert anzuhalten und seinerseits ein Bildmuster (8, 80) in Ergänzung zu dem Bildmuster (8, 80) des ersten Fahrzeugs (4.1) auf seine Fahrspur (1.2, 1.3) zu projizieren oder dem ersten Fahrzeug (4.1) zumindest indirekt zurückmeldet, dass es die Projektion auf seiner Fahrspur (1.2, 1.3) mit übernehmen soll.

公开(公告)号：WO2010115580A1

公开(公告)日：2010-10-14

申请号：PCT/EP2010/002097

申请日：2010-04-01

Applicant: DAIMLER AG ,  GRÜNER, Jörg ,  HARTL, Mathias ,  LALLINGER, Martin ,  MISSEL, Joachim ,  REICHMANN, Matthias ,  STEIN, Fridtjof

Inventor： GRÜNER, Jörg ,  HARTL, Mathias ,  LALLINGER, Martin ,  MISSEL, Joachim ,  REICHMANN, Matthias ,  STEIN, Fridtjof

IPC: G01S17/93

CPC classification number: G01S15/025 ,  G01S15/931 ,  G01S17/936 ,  G01S2013/9378 ,  G06K9/00805 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30261

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung von Objekten (O) in einem Umfeld eines Fahrzeugs (F), wobei mittels zumindest einer am Fahrzeug (F) angeordneten Kamera (K) an einer ersten Fahrzeugposition (FP1 ) ein erstes Bild (B1 ) des Umfeldes des Fahrzeugs (F) erfasst wird, an einer zweiten Fahrzeugposition (FP2) ein zweites Bild (B2) des Umfeldes des Fahrzeugs (F) erfasst wird und die beiden erfassten Bilder (B1, B2) in einer Bildverarbeitungs- und Auswerteeinheit ausgewertet werden. Erfindungsgemäß wird eine Positionsänderung des Fahrzeugs (F) zwischen der ersten Fahrzeugposition (FP1 ) und der zweiten Fahrzeugposition (FP2) durch eine Ermittlung eines optischen Flusses anhand zumindest eines in beiden Bildern (B1, B2) dargestellten charakteristischen Punktes (P(FPI ), P(FP2)) und/oder durch Sensoren zur Ermittlung eines Fahrwegs des Fahrzeugs (F) ermittelt. Unter Verwendung der ermittelten Positionsänderung werden erfindungsgemäß weiterhin Positionen und Abmessungen von in den Bildern (B1, B2) dargestellter Objekte (O(FP1), (O(FP2)) im Umfeld des Fahrzeugs (F) ermittelt, wobei daraus eine dreidimensionale Umfeldkarte des erfassten Umfeldes des Fahrzeugs (F) mit einem Höhenprofil erzeugt wird. Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于在车辆（F），其对环境的第一车辆位置（FP1）第一图像（B1）布置成通过至少一个的装置上的车辆（F）照相机（K）的环境检测物体（O）的方法 车辆（F）在所述车辆（F）被检测到的周围环境的第二车辆位置（FP2）第二图像（B2）检测，并且两个检测到的图像（B1，B2）中的图像处理进行评估和评估单元。 根据本发明，通过确定光流基于在第一车辆位置（FP1）和第二车辆位置（FP2）之间的车辆（F）的位置的变化在两个图片（B1，B2）中所示特征点（P（FPI），P的至少一种 （FP2））和/或通过用于车辆的行进路线的确定传感器（F测定）。 使用所确定的位置改变根据图像的本发明进一步的位置和尺寸（B1，B2）表示的对象（O（FP1）（O（FP2））的车辆（F）围绕，由此进入检测的三维环境地图 车辆（F）的环境与高度轮廓生成的。本发明还涉及一种用于实施该方法的装置。

公开(公告)号：WO2022058073A1

公开(公告)日：2022-03-24

申请号：PCT/EP2021/070677

申请日：2021-07-23

Applicant: DAIMLER AG

Inventor： KLEINSCHMIDT, Sebastian ,  STEIN, Fridtjof

IPC: B60W30/18 ,  B60W30/14 ,  B60W60/00

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs (1). Erfindungsgemäß wird dann, wenn erkannt wird, dass - sich das Fahrzeug (1) einer Kurve (K) nähert, - auf einer kurvenäußeren Seite des Fahrzeugs (1) eine benachbarte freie Fahrspur (F2) vorhanden ist, - aufgrund der vorausliegenden Kurve (K) eine Sichtweitenbeschränkung zumindest einer in Fahrtrichtung des Fahrzeugs (1) gerichteten Erfassungseinheit (2) einer Umgebungssensorik vorliegt und - in der Kurve aufgrund einer Fahrbahnbeschaffenheit ein gegenüber einem vorgegebenen Sollwert verlängerter Bremsweg und/oder eine verringerte Bodenhaftung des Fahrzeugs (1) und/oder anderer Fahrzeuge vorliegen oder vorliegt, automatisch ein Spurwechsel des Fahrzeugs (1) auf die kurvenäußere benachbarte freie Fahrspur (F2) durchgeführt und/oder eine momentane Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs (1) automatisch reduziert. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Durchführung eines solchen Verfahrens und ein Fahrzeug (1), umfassend eine solche Vorrichtung.

公开(公告)号：WO2021239323A1

公开(公告)日：2021-12-02

申请号：PCT/EP2021/059799

申请日：2021-04-15

Applicant: DAIMLER AG

Inventor： STEIN, Fridtjof

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/215

Abstract: Die Erfindung betrifft ein zur Erkennung von Bildartefakten bei einer zeitlichen Abfolge von Aufnahmen (23) aufgenommen mittels einer Beleuchtungseinrichtung (5) und einem optischen Sensor (7), wobei - die Beleuchtungseinrichtung (5) und der optische Sensor (7) mit einer Eigenbewegung verlagert werden, wobei - eine Ansteuerung der Beleuchtungseinrichtung (5) und des optischen Sensors (7) zeitlich aufeinander abgestimmt werden, wobei - mindestens zwei aufeinanderfolgende Aufnahmen (23) mit dem optischen Sensor (7) mittels der zeitlich abgestimmten Ansteuerung aufgenommen werden, wobei - ein Bewegungsfeld mit Bewegungsfeld-Vektoren (25) der mindestens zwei aufeinander folgenden Aufnahmen (23) berechnet wird, wobei - aus dem Bewegungsfeld alle aufgrund der Eigenbewegung erwartbaren Bewegungsfeld-Vektoren (25) entfernt werden, wodurch ein Differenz-Bewegungsfeld erhalten wird, wobei - die Bewegungsfeld-Vektoren (25) in dem Differenz-Bewegungsfeld nach mindestens einem Gruppierungskriterium zu bildseitigen Objekten (27) zusammengefasst werden, wobei - die bildseitigen Objekte (27) einer Bewegungsplausibilitäts-Prüfung unterzogen werden, anhand der die bildseitigen Objekte (27) als plausibel oder als nicht plausibel klassifiziert werden, und wobei ein als nicht plausibel klassifiziertes bildseitiges Objekt (27) als Bildartefakt erkannt wird.

公开(公告)号：WO2014191098A1

公开(公告)日：2014-12-04

申请号：PCT/EP2014/001398

申请日：2014-05-23

Applicant: DAIMLER AG

Inventor： STEIN, Fridtjof

IPC: B62D15/02 ,  B60W30/09

CPC classification number: B60W30/0956 ,  B60W30/09 ,  B60W2550/147 ,  B62D15/0255 ,  B62D15/0265

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (1). Erfindungsgemäß wird in einem autonomen oder teilautonomen Betrieb des Fahrzeugs (1) eine Längs- und/oder Quersteuerung in Abhängigkeit von Eigenschaften einer vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Fahrbahnoberfläche derart durchgeführt, dass Fahrbahnunebenheiten (FU) automatisch ausgewichen wird.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于运行车辆（1）的方法。 根据本发明，在车辆的自主或半自主操作（1）具有依赖于车辆前方的路面的特性的纵向和/或横向控制（1）被执行以使得路面颠簸（FU）自动避免。