公开(公告)号：WO2022023296A2

公开(公告)日：2022-02-03

申请号：PCT/EP2021/070910

申请日：2021-07-27

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： MALIK, Waqas ,  VANAEV, Alexander ,  STURM, Christian ,  GÖRNER, Stefan ,  LÜBBERT, Urs

IPC: H01Q21/06 ,  G01S13/02 ,  G01S13/878 ,  G01S2013/0254

Abstract: Das Radarsystem umfasst eine Mehrzahl von Sendeantennen (26), die mit jeweiligen Sendesignalen angesteuert werden können, und eine Mehrzahl von Empfangsantennen (28), mit denen Echos von gesendeten Radarsignalen empfangen und in entsprechende Empfangssignale umgewandelt werden können. Außerdem umfasst das Radarsystem wenigstens eine Steuer- und Auswerteeinrichtung (24), die mit den Sendeantennen (26) und den Empfangsantennen (28) verbunden ist. Die jeweiligen Phasenzentren (32) von wenigstens zwei benachbarten Sendeantennen (26) sind auf einer gedachten Sender-Längsachse (34) angeordnet. Das Phasenzentrum (32) von wenigstens einer weiteren Sendeantenne (26) ist in einem Sender-Querabstand (36) zu der Sender-Längsachse (34) angeordnet. Eine gedachte Sender-Querachse (38), welche senkrecht zur Sender-Längsachse (34) durch das Phasenzentrum (32) der wenigstens einen weiteren Sendeantenne (26) verläuft, ist in einem Basisabstand (40) beabstandet zu einer gedachten Sender-Querachse (38), welche senkrecht zur Sender-Längsachse (34) durch das Phasenzentrum (32) einer der wenigstens zwei Sendeantennen (26) auf der Sender-Längsachse (34) verläuft. Ein Sender-Längsabstand (42) zwischen den jeweiligen gedachten Sender-Querachsen (38) der wenigstens zwei benachbarten Sendeantennen (26) auf der Sender-Längsachse (34) ist größer als der Basisabstand (40).

公开(公告)号：WO2022008293A1

公开(公告)日：2022-01-13

申请号：PCT/EP2021/067802

申请日：2021-06-29

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： PRINZHAUSEN, Stefanie ,  LANGER, Cedric ,  GUECHAI, Wael ,  FUCHS, Fabian ,  GAIM, Wolfgang ,  BHADGAONKAR, Sharad, Shivajirao ,  EWALD, Stefan

IPC: B62D15/02

Abstract: Verfahren zum Ermitteln einer Ersatztrajektorie (ET) für ein Fahrzeug (100), welches mittels eines Parkassistenzsystems (110) in einem autonomen Fahrmodus betreibbar ist, mit: Empfangen (S1) einer vorgegebenen Trajektorie (VT), die mindestens einen ersten Abschnitt (A1) und einen zweiten Abschnitt (A2) umfasst, die an einem Fahrtrichtungs-Wendepunkt (WP) miteinander verbunden sind, wobei eine Fahrtrichtung (DIR) des ersten Abschnitts (A1) unterschiedlich zu einer Fahrtrichtung (DIR) des zweiten Abschnitts (A2) ist, Empfangen (S2) eines für eine Umgebung (200) des Fahrzeugs (100) indikativen Sensorsignals (SIG), Erfassen (S3) eines Hindernisses (210) in der Umgebung (200) in Abhängigkeit des empfangenen Sensorsignals (SIG), Berechnen (S4) zumindest eines Kollisionspunkts (KP), der ein Punkt auf der vorgegebenen Trajektorie (VT) ist, bei welchem eine Kollision zwischen dem Fahrzeug (100) und dem Hindernis (210) auftritt, in Abhängigkeit der vorgegebenen Trajektorie (VT), des erfassten Hindernisses (210) und einer Fahrzeuggeometrie des Fahrzeugs (100), und Ermitteln (S5) der Ersatztrajektorie (ET) basierend auf dem zumindest einen berechneten Kollusionspunkt (KP), wobei die Ersatztrajektorie (ET) einen Anfangspunkt (ET1) auf der 20 vorgegebenen Trajektorie (VT), der vor dem Kollisionspunkt (KP) liegt, mit einem Endpunkt (ET2) auf der vorgegebenen Trajektorie (VT), der nach dem Kollisionspunkt (KP) liegt, unter Vermeidung der Kollision verbindet.

公开(公告)号：WO2021224077A1

公开(公告)日：2021-11-11

申请号：PCT/EP2021/061062

申请日：2021-04-28

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： WEDAJO, Brouk ,  HEITZMANN, Thomas

IPC: B60W40/04 ,  B60W30/095

Abstract: L'invention a pour objet un procédé (100) d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile d'intérêt dans ce véhicule d'intérêt détecte (110) les véhicules tiers présents à un instant initial dans son environnement. Lors d'un premier cycle de prédiction, un ordre de priorité est affecté (130) aux véhicules tiers détectés à l'instant initial et au véhicule d'intérêt, correspondant à un ordre dans lequel les véhicules Ok de l'ensemble se succèdent dans la zone de roulage depuis un véhicule détecté à une position la plus éloignée en avant du véhicule d'intérêt. Pour chaque véhicule sélectionné O*k de l'ensemble, pris dans l'ordre de priorité, on identifie (150) un autre véhicule de l'ensemble susceptible d'être un véhicule cible primaire pour ce véhicule sélectionné; on estime (160) une manœuvre en cours pour le véhicule sélectionné à partir au moins du véhicule cible primaire identifié, d'informations relatives au seul véhicule sélectionné O*k et d'informations relatives à l'environnement courant du véhicule sélectionné O*k; on estime (170) le déplacement du véhicule sélectionné O*k entre l'instant initial et un premier instant de prédiction à partir de la manœuvre estimée pour le véhicule sélectionné O*k; et on prédit une première position relative et une première vitesse relative du véhicule sélectionné O*k pour ledit premier instant de prédiction à partir du déplacement estimé.

公开(公告)号：WO2021191102A1

公开(公告)日：2021-09-30

申请号：PCT/EP2021/057177

申请日：2021-03-22

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： FERNANDEZ, Sergio ,  PFRANG, Christoph ,  TRUSOV, Viktor ,  BASSIOUNY, Ali

IPC: G06K9/00 ,  G01S17/10 ,  G01S17/931 ,  G01S7/4802 ,  G01S7/487 ,  G06K9/0055 ,  G06K9/00791

Abstract: Gemäß einem Verfahren zur Objekterkennung durch ein aktives optisches Sensorsystem (2) wird mittels einer Detektoreinheit (2b) von einem Objekt (4) reflektiertes Licht (3b) erfasst und basierend darauf ein Sensorsignal (5a, 5b, 5c, 5d, 5e, 5f) erzeugt. Mittels einer Recheneinheit (2c) wird eine erste Pulsweite (D1) bestimmt, die durch einen vorgegebenen ersten Grenzwert (G1) für eine Amplitude des Sensorsignals (5a, 5b, 5c, 5d, 5e, 5f) festgelegt ist und eine zweite Pulsweite (D2), die durch einen vorgegebenen zweiten Grenzwert (G2) festgelegt ist. Der Signalpuls wird abhängig von wenigstens einem vordefinierten Parameter des Signalpulses einer von wenigstens zwei Kategorien zugeordnet und eine Punktwolke zur Objekterkennung wird erzeugt, die für den Signalpuls genau einen Eintrag enthält, wobei der Eintrag abhängig von der Kategorie des Signalpulses entweder der ersten Pulsweite (D1) oder der zweite Pulsweite (D2) entspricht.

公开(公告)号：WO2021144235A1

公开(公告)日：2021-07-22

申请号：PCT/EP2021/050425

申请日：2021-01-12

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： GARCIA-RUS, Enmanuel

IPC: B60R1/00 ,  B60R2300/8006 ,  B60R2300/802

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Detektieren von Objekten in einem ersten Fahrzeugdetektionsfeld (10a), das einen Innenraum (12) und einen Außenbereich (14) eines Fahrzeugs (16) umfasst, mittels einer ersten Sensoreinheit (18a) des Fahrzeugs (16). Das Verfahren umfasst folgende Schritte: Detektieren eines Objektes im Außenbereich (14) des ersten Fahrzeugdetektionsfeldes (10a) mit der ersten Sensoreinheit (18a) als erste Detektionsdaten; Detektieren eines Objektes im Innenraum (12) des ersten Fahrzeugdetektionsfeldes (10a) mit der ersten Sensoreinheit (18a) als zweite Detektionsdaten; und Verarbeiten der ersten und zweiten Detektionsdaten in einer Recheneinheit. Die Erfindung betrifft ebenfalls ein entsprechendes Detektionssystem.

公开(公告)号：WO2021133706A1

公开(公告)日：2021-07-01

申请号：PCT/US2020/066310

申请日：2020-12-21

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH ,  RANGA, Adithya ,  BHANUSHALI, Jagdish

Inventor： RANGA, Adithya ,  BHANUSHALI, Jagdish

IPC: G06K9/00 ,  G06T7/70 ,  G08G1/16 ,  G06K9/62 ,  B60W2420/42 ,  B60W2554/40 ,  B60W30/0956 ,  B60W40/04 ,  G06K9/00335 ,  G06K9/00342 ,  G06K9/00362 ,  G06K9/00369 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/6202 ,  G06K9/628 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/20081 ,  G06T2207/20084 ,  G06T2207/30196 ,  G06T2207/30236 ,  G06T2207/30241 ,  G06T2207/30252 ,  G06T7/11 ,  G08G1/166

Abstract: Techniques are described for estimating intentions of pedestrians and other road users in vicinity of a vehicle. In certain embodiments, the techniques comprise obtaining, by a computer system of a vehicle equipped with one or more sensors, a sequence of video frames corresponding to a scene external to the vehicle, detecting one or more vulnerable road users (VRUs) in the sequence of video frames, wherein the detecting comprises estimating pose of each of the detected one or more VRUs. The techniques further include generating a segmentation map of the scene using one or more of the video frames; estimating one or more intention probabilities using estimated pose of the one or more VRUs and the segmentation map, each intention probability corresponding to one of the detected one or more VRUs, and adjusting one or more automated driving actions based on the estimated one or more intention probabilities.

公开(公告)号：WO2021110579A1

公开(公告)日：2021-06-10

申请号：PCT/EP2020/083870

申请日：2020-11-30

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： MUSABINI, Antonyo

IPC: G05D1/02

Abstract: One aspect of the invention relates to a method for remotely controlled driving of a motor vehicle (2), characterized in that - by the motor vehicle (2) a transport travel with at least one passenger (23) in the motor vehicle (2) is performed; - the driving of the motor vehicle (2) during the transport drive at least in phases is performed in teleoperated manner by an external teleoperator (10) from an operator location (3), wherein - during the teleoperated driving environmental information of the motor vehicle (2), which is captured by at least one optical capture unit (17, 18, 19, 20) of the motor vehicle (2), is transmitted to the operator location (3) and there displayed at least on one display unit (4, 5, 6, 7) for the teleoperator (10), wherein - during the teleoperated driving a viewing direction (24) of the teleoperator (10) on the display unit (4, 5, 6, 7) is determined, and it is captured at which image region (26) of the image (27), which is displayed on the display unit (4 to 7), the teleoperator (10) gazes, wherein - this image region (26), at which the teleoperator (10) gazes on his display unit (4, 5, 6, 7), is visually marked on a display unit (28) in the motor vehicle (2). One aspect of the invention also relates to a computer program product and a teleoperation driving system (1).

公开(公告)号：WO2021094270A1

公开(公告)日：2021-05-20

申请号：PCT/EP2020/081552

申请日：2020-11-10

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： GOWRIPUROHITH, Vijayakumar, Lakshminarasimha ,  HALLEK, Michael

IPC: B60D1/62 ,  B62D13/00

Abstract: The present invention refers to a method for configuring a trailer detection system (10), wherein a trailer (12) is connected to a vehicle (14) via a hitch (16), and wherein the trailer (12) comprises the trailer detection system (10) and a computing system (18), comprising the following steps: Determining, by a vehicle-integrated computing unit (20), that the trailer (12) is connected to the vehicle (14) via the hitch (16) for data transmission; Transmitting information about the hitch (16) from the computing unit (20) of the vehicle (14) to the computing system (18) of the trailer (12); Determining configuration data of the trailer detection system (10) by the computing system (18) of the trailer (12), based on the information about the hitch (16); Configuring the trailer detection system (10) on the basis of the determined configuration data, by the computing system (18) of the trailer (12). The present invention also refers to a trailer detection system comprising means for executing the steps of the method. Furthermore, the present invention refers to a vehicle comprising the trailer detection system. Furthermore, the present invention refers to a computer program comprising instructions which, when the program is executed by a computer, cause the computer to execute the steps of the method. Furthermore, the present invention refers to a data carrier signal, which the computer program transmits. Furthermore, the present invention refers to a computer-readable medium comprising instructions which, when executed by a computer, cause the computer to execute the steps of the method.

公开(公告)号：WO2021047916A1

公开(公告)日：2021-03-18

申请号：PCT/EP2020/073964

申请日：2020-08-27

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： BENMOKHTAR, Rachid ,  MOUJTAHID, Salma

IPC: B60W30/12 ,  B62D15/02 ,  G01B21/26 ,  B62D6/04

Abstract: L'invention a pour objet un procédé de détection de défauts liés à des roues d'un véhicule automobile en situation de roulage, comportant: - une étape (S1) de détermination automatique d'une première série d'angles au volant correctifs appliqués successivement pour forcer le véhicule à suivre une trajectoire parallèle à une première portion rectiligne de voie de circulation une étape (S2) de détection automatique de la présence d'un défaut affectant une paire de roues directrices du véhicule, à partir des angles au volant correctifs de la première série; et, le cas échéant : - une étape (S3) d'estimation d'un type de défaut associé au défaut dont la présence a été détectée, une étape (S4) d'identification de la roue directrice de ladite paire de roues affectée par ledit défaut; et - une étape (S5) de génération d'un message d'alerte à l'attention du conducteur du véhicule automobile, ledit message comportant le type de défaut estimé et la roue identifiée comme présentant le défaut.

公开(公告)号：WO2021018660A1

公开(公告)日：2021-02-04

申请号：PCT/EP2020/070498

申请日：2020-07-21

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： HUILLE, Arnaud

IPC: G06K9/00

Abstract: The invention relates to a method for providing visual information about a first vehicle (1) in an environment (4) of a second vehicle (2). The method comprises the step of detecting a reduced visibility of the first vehicle (1) in the environment (4) of the second vehicle (2) and the steps of transmitting an image captured by a camera (7) of the first vehicle (1) to a display device of the second vehicle (2) and of integrating an object (13) representing the first vehicle (1) into the image displayed on the display device of the second vehicle (2). The object (13) is represented in the image (12) at a position which corresponds to the current position of the first vehicle (1) in the environment (4) of the second vehicle (2). The invention further relates to a computer program, a computer-readable medium and a driver assistance system (3).