公开(公告)号：WO2023090122A1

公开(公告)日：2023-05-25

申请号：PCT/JP2022/040327

申请日：2022-10-28

申请人： 株式会社ＩＨＩ

发明人： 香月　良夫 ,  前田　宗彦

IPC分类号： G01B11/26 ,  B62D13/00 ,  B62D53/00

摘要： 連結角検出装置（３０Ａ～３０Ｄ）は、第２車両（２、３）に設置された形状情報取得装置（２０）により、第１車両（３、２）に設置された所定形状のターゲット部材（４０－１～４０－６）の形状情報を取得し、取得された前記ターゲット部材（４０－１～４０－６）の前記形状情報から所定の条件に基づいて特定した方向と保持した前記第２車両（２、３）の車体の前後方向とのなす角度を前記第１車両（３、２）と前記第２車両（２、３）との連結角として検出する。前記ターゲット部材（４０－１～４０－６）は、特定される前記方向が前記第１車両（３、２）の車体の前後方向に合うように前記第１車両（３、２）に設置された。

公开(公告)号：WO2023288243A1

公开(公告)日：2023-01-19

申请号：PCT/US2022/073673

申请日：2022-07-13

申请人： CONTINENTAL AUTONOMOUS MOBILITY US, LLC

发明人： RAMIREZ LLANOS, Eduardo Jose ,  FROEHLICH, Dominik ,  HERZOG, Brandon ,  MUHAREMOVIC, Ibro

IPC分类号： G06T7/73 ,  B62D13/00 ,  B60R1/00 ,  G06F17/15

摘要： A method for determining a location of a trailer in an image includes obtaining at least one real-time image (60) from a vehicle (20). The at least one real-time image (60) is processed with a controller (30) on the vehicle (20) to obtain a feature patch (f) describing at least one real-time image (60). A convolution is performed of the feature patch (f) and each filter (h) from a set of filters (H) with the filter (h) being based on data representative of known trailers. A location of a trailer (40) is determined in the at least one real-time image based on the convolution between the feature patch (f) and each filter (h) from the set of filters (H).

公开(公告)号：WO2023280342A1

公开(公告)日：2023-01-12

申请号：PCT/DE2022/100450

申请日：2022-06-17

申请人： ROHSE, Marco

发明人： ROHSE, Marco

IPC分类号： B62D13/00 ,  B62D13/02

摘要： Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung für eine Lenkdeichsel eines Anhängers, insbesondere zu deren einfachen Nachrüstung oder deren Tausch an einem Anhänger. Die Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung für eine Lenkdeichsel an einem Anhänger anzugeben, welche eine einfache Nachrüstung einer Deichsellenkung an einem Hänger oder einen einfachen Austausch einer Lenkdeichsel an einem Anhänger ermöglicht, wird dadurch gelöst, dass eine Vorrichtung (6) zwischen einer vermittels einer Stelleinrichtung (7) bewegbaren Lenkdeichsel (5) und einem Rahmen (1) eines Anhängers (4) bereitgestellt wird, die horizontal zum Rahmen (1) montiert ist und eine erste Llanschplatte (61) und eine zweite Llanschplatte (62) sowie eine Halterung (64) mit dem Gelenkbolzen (63) aufweist, wobei die Lenkdeichsel (5) durch das Betätigen des Hydraulikzylinders (7) um den vertikalen Gelenkbolze (63) nach links oder nach rechts bewegbar ist und die Vorrichtung (6) mit der Deichsel (5) und mit dem Rahmen (1) über die erste Llanschplatte (61) sowie die zweite Llanschplatte (62) lösbar verschraubt ist.

公开(公告)号：WO2022183233A1

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：PCT/AT2022/060063

申请日：2022-03-04

申请人： CERES GMBH

发明人： DERLER, Wolfgang

IPC分类号： B62D13/00

摘要： Erfindungsgemäß ist ein System zur Lenkung eines an ein Zugfahrzeug (1) angehängten Anhängers (2), umfassend einen ersten Winkelsensor (7), um einen Lenkwinkel einer Radachse (3) eines Zugfahrzeuges (1) zu erfassen, einen Lenkaktuator (15) zur Einstellung des Lenkwinkels einer Radachse (5) des Anhängers (2) sowie ein mit dem ersten Winkelsensor (7) und dem Lenkaktuator (15) verbundenes Steuerungselement, das derart ausgebildet ist, dass Messdaten des ersten Winkelsensors (7) dem Steuerungselement zugeführt werden können und der Lenkaktuator (15) durch das Steuerungselement angesteuert werden kann, vorgesehen, wobei ein Lenksensor (12) vorgesehen ist, um den Lenkwinkel der Radachse (5) des Anhängers (2) zu erfassen, wobei der Lenksensor (12) mit dem Steuerungselement verbunden ist und das Steuerungselement derart ausgebildet ist, um basierend auf den erfassten Messdaten des ersten Winkelsensors (7) und des Lenksensors (12) den Lenkaktuator (15) anzusteuern.

公开(公告)号：WO2019231473A1

公开(公告)日：2019-12-05

申请号：PCT/US2018/035733

申请日：2018-06-01

申请人： PACCAR INC

发明人： DELIZO, Stan ,  SCHERZINGER, Ted ,  HAN, Yen-lin ,  CHONG, Austin ,  HEUSSY, Christian ,  HOFGAARD, Caroline ,  KHOMENKO, Oleksiy ,  SHAMMAMI, Pauline ,  SCHAUBLE, Kirstin

IPC分类号： B62D13/00 ,  B60D1/24 ,  B60W30/00 ,  G05D1/00

摘要： In some embodiments, techniques for updating a model that represents turning dynamics of a vehicle are provided. In some embodiments, an initial location and orientation of the vehicle with respect to an object outside the vehicle are determined using information from environment sensors including but not limited to image sensors and/or range sensors. In some embodiments, vehicle state information including but not limited to steering angle and wheel speed is received before determining a new location and orientation of the vehicle with respect to the object. In some embodiments, the model is updated using the initial location and orientation, the new location and orientation, and the vehicle state information.

公开(公告)号：WO2019231470A1

公开(公告)日：2019-12-05

申请号：PCT/US2018/035726

申请日：2018-06-01

申请人： PACCAR INC

发明人： DELIZO, Stan ,  SCHERZINGER, Ted ,  HAN, Yen-Lin ,  CHONG, Austin ,  HEUSSY, Christian ,  HOFGAARD, Caroline ,  KHOMENKO, Oleksiy ,  SHAMMAMI, Pauline ,  SCHAUBLE, Kirstin

IPC分类号： B62D6/00 ,  B62D13/00 ,  B60W30/00 ,  B60D1/24 ,  G05D1/00 ,  B60W10/22

摘要： In some embodiments, techniques are provided for autonomously backing a vehicle (such as a Class 8 truck) to a trailer. In some embodiments, environment sensors such as image sensors and range sensors mounted to the vehicle detect a trailer and determine distances between the trailer and the vehicle as well as relative angles of the trailer and the vehicle. In some embodiments, the vehicle determines a path to the trailer based on this information, and autonomously controls braking, torque, and/or steering of the vehicle to autonomously back the vehicle along the determined path.

公开(公告)号：WO2019000008A1

公开(公告)日：2019-01-03

申请号：PCT/AU2017/050660

申请日：2017-06-28

申请人： SLINGSHOT HAULAGE PTY LTD

发明人： DEHNE, Leigh ,  MCDONNELL, Kevin

IPC分类号： B62D53/00 ,  B62D13/00 ,  B60P3/40

摘要： A trailer assembly with improved lateral support structure and steering system control of the axial wheels (136, 138) on a front elongated trailer (120) and a rear elongated trailer (160) to remain in a collinear following configuration to carry elongated loads extending over the extended lengths of the combination of the front elongated trailer (120) and the rear elongated trailer (160) and allow ready turning control.

公开(公告)号：WO2017037387A1

公开(公告)日：2017-03-09

申请号：PCT/FR2016/052162

申请日：2016-08-31

申请人： COMMISSARIAT À L'ÉNERGIE ATOMIQUE ET AUX ÉNERGIES ALTERNATIVES

发明人： CERVANTES, Valery ,  LABORDE, Jérôme

IPC分类号： B62D12/02 ,  B60D1/30 ,  B62D13/00 ,  B62D47/02

CPC分类号： B62D13/005 ,  B60D1/30 ,  B60D1/481 ,  B60D1/62 ,  B62D12/02 ,  B62D47/006

摘要： Ce procédé de commande d'un convoi automobile routier comporte l'application (116), sur une articulation, d'un moment dont l'amplitude varie en fonction d'oscillations mesurées pour amortir ces oscillations mesurées, le moment étant appliqué sur l'articulation en commandant un actionneur de cette articulation, et, conjointement, en commandant: - une machine électrique d'une première roue d'un train de roues qui appartient à une partie de châssis qui pivotent par rapport à une autre grâce à cette articulation, de manière à augmenter le couple de cette première roue, et simultanément - une machine électrique d'une seconde roue du même train de roues pour maintenir son couple constant ou augmenter le couple de cette seconde roue moins que le couple de la première roue de manière à appliquer sur cette articulation, en combinaison avec l'actionneur, ledit moment.

摘要翻译： 所述道路车辆车队控制方法包括在铰链上施加（116）一定时间，其幅度基于测量的振荡而变化，以便吸收所述测量的振荡。 通过控制所述铰链的致动器并且共同控制：通过控制所述铰链的致动器并共同控制第一轮的电机，所述第一车轮的电机属于由于所述铰链而相对于另一车轮枢转的机架的一部分，从而增加 所述第一轮的转矩; 并且同时具有来自同一车轮组的第二轮的电机，以便保持其转矩恒定或增加所述第二车轮的扭矩小于第一车轮的转矩，以便将所述力矩施加在所述铰链上 与执行器组合。

公开(公告)号：WO2016166561A1

公开(公告)日：2016-10-20

申请号：PCT/HU2016/050012

申请日：2016-04-13

申请人： SZABÓ, István

发明人： SZABÓ, István

IPC分类号： B62D13/00

CPC分类号： B62D13/00 ,  B62D13/005

摘要： This invention relates to a method and apparatus for steering a roadway vehicle train having at least two vehicle bodies (K1, K2...Kn-1, Kn), a bogie (F1-Fm) linking two adjacent vehicle bodies (K1, K2...Kn) and a stiff-axle wheel assembly (T1-Tm) pivoted on the bogie (F1-Fm) assigned to a respective vehicle body (K1, K2...Kn-1, Kn). The method comprising steering the first-in-the-course stiff-axle wheel assembly (T1) by an angular rotation opposite to the angular rotation of a controlled first wheel assembly (Te) and steering a stiff-axle wheel assembly (T2... Tm, Tu) assigned to a further vehicle body (K2...Kn) by an angular rotation opposite to the angular rotation of a preceding vehicle body (K1, Kn-1). The apparatus according to the invention, wherein a device for detecting a value of angular rotation of the controlled wheel assembly (Te) is linked up with a steering mechanism (P) pivotally associated with the first stiff-axle wheel assembly (T1).

摘要翻译： 本发明涉及一种用于转向具有至少两个车身（K1，K2 ... Kn-1，Kn）的车道车辆列车的方法和装置，连接两个相邻车体（K1，K2）的转向架（F1-Fm） ... Kn）和转向分配给相应车身（K1，K2 ... Kn-1，Kn）的转向架（F1-Fm）上的刚性轴轮组件（T1-Tm）。 该方法包括使第一当前的刚性轴轮组件（T1）转动与受控的第一轮组件（Te）的角度旋转相反的角度旋转，并且转向刚性轴轮组件（T2 .. ，Tm，Tu）通过与前一车体（K1，Kn-1）的角旋转相反的角旋转分配给另一车体（K2 ... Kn）。 根据本发明的装置，其中用于检测受控轮组件（Te）的角度旋转值的装置与与第一刚性轴轮组件（T1）枢转相关联的转向机构（P）连接。

公开(公告)号：WO2013110196A1

公开(公告)日：2013-08-01

申请号：PCT/CA2013/050050

申请日：2013-01-25

申请人： PRAIRIE MACHINE & PARTS MFG. (1978) LTD.

发明人： DEBNAM, Ashley ,  FORTIN, Adam ,  PARSON, Sterling

IPC分类号： B62D12/00 ,  B60W30/10 ,  B62D13/00

CPC分类号： B62D5/0457 ,  B60D1/42 ,  B62D1/065 ,  B62D12/00 ,  B62D13/00 ,  B62D13/02 ,  B62D13/025 ,  B62D13/04

摘要： A steering system, method, and computer-readable medium for controlling a steerable, self-propelled vehicle for travelling in an end-to-end series of steerable, self-propelled vehicles, the vehicle including a plurality of individually controllable propelling devices connected at a generally vertical pivot to an axle of the vehicle. The steering system includes: an angle sensor for detecting an inter-vehicle angular position between two of the vehicles and providing a corresponding signal indicative thereof; a distance sensor for detecting an inter-vehicle distance between two of the vehicles and providing a corresponding signal indicative thereof; and a controller system. The controller system is configured to: receive the signals from the angle sensor and the distance sensor, control a speed of each propelling device based on the inter-vehicle distance, and control an angle of each propelling device based on the inter-vehicle angular position

摘要翻译： 一种转向系统，方法和计算机可读介质，用于控制可转向的自行车辆，用于在端对端系列的可转向的自行车辆中行进，所述车辆包括多个可独立控制的推进装置， 与车辆轴线的大致垂直的枢轴。 转向系统包括：角度传感器，用于检测两辆车辆之间的车间角度位置，并提供指示其的对应信号; 距离传感器，用于检测两个车辆之间的车辆间距离并提供指示其的对应信号; 和控制器系统。 控制器系统被配置为：从角度传感器和距离传感器接收信号，基于车辆间距控制每个推进装置的速度，并且基于车辆间角度位置来控制每个推进装置的角度