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公开(公告)号：WO2010054153A2
公开(公告)日：2010-05-14
申请号：PCT/US2009/063496
申请日：2009-11-06
Applicant: PURDUE RESEARCH FOUNDATION , HUGHES, Edward, C. , WILLIAMSON, Christopher, Alan , ZIMMERMAN, Joshua, D. , IVANTYSYNOVA, Monika, Marianne
Inventor： HUGHES, Edward, C. , WILLIAMSON, Christopher, Alan , ZIMMERMAN, Joshua, D. , IVANTYSYNOVA, Monika, Marianne
CPC classification number: E02F9/2203 , E02F3/844 , F15B11/0423 , F15B21/08 , F15B2211/20546 , F15B2211/20561 , F15B2211/27 , F15B2211/6313 , F15B2211/6336 , F15B2211/76 , F15B2211/7741 , F15B2211/785
Abstract: A system (10) and method for performing a floating function in an earthmoving implement (12) of an earthmoving machine (14) without physically connecting chambers within a hydraulic actuator (16) that is adapted to raise and lower the earthmoving implement (12). The system (10) includes a device (18) for delivering a pressurized fluid to and receiving pressurized fluid from the actuator (16), a valve (22) for compensating for differences in volume between chambers of the actuator (16), and an electronic control circuit that includes electronic sensors (36,38) for sensing the pressures in the chambers of the actuator (16), and a controller (34) for receiving outputs of the sensors (36,38). The controller (34) calculates an amount of the pressurized fluid that, when delivered to or received from the actuator (16), achieves a substantially constant pressures in the chambers of the actuator (16) and enables the earthmoving implement (12) to float regardless of motion of the actuator (16).
Abstract translation: 一种用于在土方机械（14）的移土工具（12）中执行浮动功能的系统（10）和方法，而不在液压致动器（16）内物理地连接适于升高和降低土方工具（12）的腔室， 。 系统（10）包括用于将加压流体输送到来自致动器（16）并接收加压流体的装置（18），用于补偿致动器（16）的腔室之间的体积差异的阀（22） 电子控制电路，其包括用于感测致动器（16）的腔室中的压力的电子传感器（36,38）和用于接收传感器（36,38）的输出的控制器（34）。 控制器（34）计算加压流体的量，当输送到或从致动器（16）接收到的压力流体时，在致动器（16）的腔室中实现基本上恒定的压力，并使移土工具（12）浮起 而不管致动器（16）的运动。
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72.发明申请
公开(公告)号：WO2010054149A2
公开(公告)日：2010-05-14
申请号：PCT/US2009/063492
申请日：2009-11-06
Applicant: PURDUE RESEARCH FOUNDATION , HUGHES, Edward, C. , WILLIAMSON, Christopher, Alan , ZIMMERMAN, Joshua, D. , IVANTYSYNOVA, Monika, Marianne
Inventor： HUGHES, Edward, C. , WILLIAMSON, Christopher, Alan , ZIMMERMAN, Joshua, D. , IVANTYSYNOVA, Monika, Marianne
CPC classification number: E02F9/2232 , E02F9/2292 , E02F9/2296 , F15B11/17 , F15B2211/20523 , F15B2211/20546 , F15B2211/20561 , F15B2211/20569 , F15B2211/2656 , F15B2211/27
Abstract: A displacement-controlled hydraulic system for installation on a multi-function machine (100), and multi-function machines (100) equipped with the hydraulic system and having devices (103) for propelling the machine (100), at least a first implement (104-108), and multiple actuators (20-28) that perform multiple functions of the machine (100). The multiple actuators (20-28) include first actuators (20-25) that control the first implement (104-108) and second actuators (26,27) that control the propelling devices (103). The hydraulic system comprises multiple pumps (14-19) for controlling the first actuators (20-25) and optionally the second actuators (26,27), and valves (29-32) that enable at least one of the pumps (14-16,19) to sequentially control two of the multiple actuators (20-25,28) and a corresponding two functions of the multiple functions performed thereby. None of the pumps (14-19) sequentially controls the second actuators (26,27) in combination with any of the first actuators (20-25).
Abstract translation: 一种用于安装在多功能机器（100）上的位移控制液压系统和配备有液压系统并具有用于推进机器（100）的装置（103）的多功能机器（100），至少第一工具 （104-108）和执行机器（100）的多个功能的多个致动器（20-28）。 多个致动器（20-28）包括控制第一工具（104-108）的第一致动器（20-25）和控制推进装置（103）的第二致动器（26,27）。 液压系统包括用于控制第一致动器（20-25）和可选地第二致动器（26,27）的多个泵（14-19）和使得至少一个泵（14-32）能够使用的阀（29-32） 顺序地控制多个致动器（20-25,28）中的两个以及由此执行的多个功能的相应的两个功能。 没有一个泵（14-19）与任何第一致动器（20-25）组合地顺序地控制第二致动器（26,27）。
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公开(公告)号：WO2008039598A1
公开(公告)日：2008-04-03
申请号：PCT/US2007/075320
申请日：2007-08-07
Inventor： GREEN, Francisco
CPC classification number: E02F3/847 , E02F9/2037 , G05D1/0891
Abstract: An earthmoving system (100), includes in one embodiment a laser transmitter (102) for transmitting a reference beam of laser light (104), and a laser receiver (126) mounted on a mast (128) on the bulldozer blade (110). The bulldozer (106) has a frame (108) and a cutting blade (110) supported by a blade support (112) extending from said frame (108). The blade support (112) includes hydraulic cylinders (114) for raising and lowering the blade (110) in relation to said frame (108), and for tilting the blade along its length. The mast (128) extends upward from, and is movable with, the blade (110). An inclinometer (134) is mounted for movement with the blade to provide an indication of the inclination of the blade (110). A sensor (160) detects turning of the bulldozer (106). A control (140) is responsive to the laser receiver (126), to the inclinometer (134), and to the sensor (160), for controlling the operation of said cylinders (114) and adjusting the position of said blade (110). When rapid turning of said bulldozer (106) is detected the control (140) operates to reduce the errors that would otherwise result from an erroneous inclinometer (134) output.
Abstract translation: 一种移土系统（100）在一个实施例中包括用于传送参考光束（104）的激光发射器（102）和安装在推土机叶片（110）上的桅杆（128）上的激光接收器（126） 。 推土机（106）具有由从所述框架（108）延伸的叶片支撑（112）支撑的框架（108）和切割刀片（110）。 叶片支撑件（112）包括用于相对于所述框架（108）升高和降低叶片（110）的液压缸（114），并且用于沿其长度倾斜叶片。 桅杆（128）从叶片（110）向上延伸并且可与叶片（110）移动。 倾斜计（134）安装成与叶片一起移动以提供叶片（110）的倾斜的指示。 传感器（160）检测推土机（106）的转动。 控制器（140）响应于激光接收器（126），倾斜计（134）和传感器（160），用于控制所述气缸（114）的操作并调节所述叶片（110）的位置， 。 当检测到所述推土机（106）的快速转动时，所述控制（140）操作以减少否则将由错误倾斜计（134）输出而产生的误差。
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公开(公告)号：WO2008016432A3
公开(公告)日：2008-02-07
申请号：PCT/US2007/014544
申请日：2007-06-22
Applicant: CATERPILLAR INC. , MANNEPALLI, Swaroop Sesha, Kamala
Inventor： MANNEPALLI, Swaroop Sesha, Kamala
Abstract: A control system (16) for a machine (12) is disclosed. The control system has a ground engaging tool (18) operable to remove material from a surface at a worksite (10). The control system also has a controller (30) configured to generate a desired single-pass excavation contour prior to engagement of the ground engaging tool with the surface. The desired single- pass excavation contour has one or more predefined characteristics.
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公开(公告)号：WO2008016432A2
公开(公告)日：2008-02-07
申请号：PCT/US2007014544
申请日：2007-06-22
Applicant: CATERPILLAR INC , MANNEPALLI SWAROOP SESHA KAMAL
Inventor： MANNEPALLI SWAROOP SESHA KAMAL
CPC classification number: E02F3/842 , E02F9/2045
Abstract: A control system (16) for a machine (12) is disclosed. The control system has a ground engaging tool (18) operable to remove material from a surface at a worksite (10). The control system also has a controller (30) configured to generate a desired single-pass excavation contour prior to engagement of the ground engaging tool with the surface. The desired single- pass excavation contour has one or more predefined characteristics.
Abstract translation: 公开了一种用于机器（12）的控制系统（16）。 控制系统具有地面接合工具（18），其可操作以从工地（10）处的表面去除材料。 控制系统还具有控制器（30），该控制器构造成在地面接合工具与表面接合之前产生期望的单次挖掘轮廓。 所需的单程挖掘轮廓具有一个或多个预定义的特征。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2006098771A1
公开(公告)日：2006-09-21
申请号：PCT/US2005/036651
申请日：2005-10-12
Applicant: TRIMBLE NAVIGATION LIMITED , PIEKUTOWSKI, Richard, Paul
Inventor： PIEKUTOWSKI, Richard, Paul
CPC classification number: E01C19/006 , E02F3/847
Abstract: A method of monitoring the location, and the orientation of a machine element, and apparatus for monitoring and controlling the operation of the machine include a robotic total station and a plurality of targets (44, 46) in known positions relative to the machine element (36). The total station (10), located at a known location near the machine element, repeatedly, successively determines the location of each target. Acquisition and reacquisition of the targets is aided by stored data regarding the prior locations and movements of the targets. Further, active targets may be used to facilitate re-acquisition. The operation of the machine is controlled based upon the location and orientation of the machine element.
Abstract translation: 监测机器元件的位置和方向以及用于监测和控制机器的操作的装置的方法包括机器人全站仪和在相对于机器元件已知位置的多个目标（44,46） 36）。 位于机器元件附近的已知位置的全站仪（10）重复地连续地确定每个目标的位置。 通过存储的有关目标位置和移动的数据来辅助目标的获取和重新获取。 此外，可以使用主动目标来促进重新获取。 基于机器元件的位置和方向来控制机器的操作。
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77.发明申请VERFAHREN UND ROTATIONSLASER ZUM ERMITTELN EINER LAGEINFORMATION MINDESTENS EINES OBJEKTS 审中-公开方法和旋转激光器用于确定位置信息中的至少一个对象
公开(公告)号：WO2006070009A2
公开(公告)日：2006-07-06
申请号：PCT/EP2005/057203
申请日：2005-12-28
Applicant: LEICA GEOSYSTEMS AG , STEGMAIER, Peter, A.
Inventor： STEGMAIER, Peter, A.
Abstract: Die Erfindung betrifft sowohl ein Verfahren zum Ermitteln der horizontalen Position eines an einer Höhenreferenzfläche hochpräzise zu orientierenden Objekts (1), insbesondere einer mobilen Arbeitsmaschine, unter Verwendung wenigstens eines Rotationslasers (2), als auch den Rotationslaser (2) selbst. Der Rotationslaser (2) umfasst eine Rotationseinheit (3), eine Laserquelle (4) zur Emission einer Laserstrahlung (5) in eine rotierende, horizontale Emissionsrichtung (α) und Mittel zum Behaften mindestens eines Strahlungsparameters der Laserstrahlung (5) mit einer winkelabhängigen Information, aus welcher die Emissionsrichtung () ableitbar ist, so dass die Emissionsrichtung (α) mit der Richtung vom Rotationslaser (2) zu dem Objekt (1), das die Laserstrahlung (5) empfängt, verknüpft ist. Im Rahmen des Verfahrens erfolgt nach einem Aussenden der Laserstrahlung (5) durch den Rotationslaser (2) ein erstes Empfangen der Laserstrahlung (5) durch einen ersten Detektor (6a) des Objekts (1) und ein zweites Empfangen der Laserstrahlung (5') in einer gegenüber der Position beim ersten Empfangen definiert horizontal beabstandeten Position. Das Objekt (1; 1') wird hochpräzise an der Laserstrahlung höhenorientiert. Im Anschluss werden eine erste und eine zweite Emissionsrichtung (α 1 , α 2 ) der empfangenen Laserstrahlung (5; 5') aus der winkelabhängigen Information abgeleitet. Aus der Kenntnis der ersten und der zweiten Emissionsrichtung (α 1 , α 2 ) und des Positionsunterschieds beim zweiten Empfangen zum ersten Empfangen ist die Entfernung (d 1 ) oder horizontale Position (P Ob ; P Ob' ) des Objekts (1; 1') relativ zu der Position (P I ) des Rotationslasers (2) ableitbar.
Abstract translation: 本发明既涉及到一种用于确定在一高度基准表面用于定向所述对象（1），特别是移动式工作机的高精度的水平位置，使用至少一个旋转激光器（2），并且所述旋转激光器（2）本身。该旋转激光器（2 ）包括旋转单元（3），用于在旋转时，水平发射方向的（a）发射激光束（5）的激光源（4），并用一个角度相关信息装置，用于折磨激光辐射（5）中的至少一个辐射参数从该发射方向 （）可以得出，使得发射方向（a）用从所述旋转激光器（2）向所述对象的方向（1），其接收（5）相关联的激光辐射。 在第一个接收激光束的处理（5）通过接收激光辐射（5“）在所述对象（1）和一个第二的第一检测器（6a）中发生由旋转激光（2）将激光辐射（5）的传输之后 一个相对于所述位置在所述第一接收定义水平间隔的位置。 所述对象（1; 1“）是面向所述激光辐射高精度高度。 衍生自角度相关的信息;按照第一和第二发射方向所接收的激光辐射（5“5）的（一 1 ，A 2 ）。 从第一和第二发射方向的知识（一 1 ，A 2 ），并在所述第二接收所述第一接收位置的差的距离（D 1 ）; 1' SUB>）或水平位置（P 无论，P OB）相对于位置（P I ）所述旋转激光器（2）的。
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公开(公告)号：WO2006065154A1
公开(公告)日：2006-06-22
申请号：PCT/NZ2005/000327
申请日：2005-12-12
Applicant: SHARP, Rodney, Warwick
Inventor： SHARP, Rodney, Warwick
CPC classification number: E02F3/3677
Abstract: A hitch assembly (1) commonly used between an accessory (such as a front end bucket) and a tractor or prime mover (such as a skid steer loader). The hitch assembly (1) includes a bearing arrangement, partly integral with one of two frame members (2, 3), which allows the two frame members (2,3) to rotate relative to one another. The two frame members (2, 3) are attached to the tractor via adaptor (61) and the rear of the accessory (eg bucket 60). The bearing portion thus enables rotation of the accessory (60) about an axis substantially parallel to the longitudinal axis of the tractor. Automatic control in conjunction with laser type levelling systems or GPS contouring of sloped surfaces is also possible.
Abstract translation: 通常用于附件（例如前端铲斗）和拖拉机或原动机（例如滑移装载机）之间的连接组件（1）。 悬挂组件（1）包括轴承装置，其与两个框架构件（2,3）中的一个部分地一体地，其允许两个框架构件（2,3）相对于彼此旋转。 两个框架构件（2,3）通过适配器（61）和附件的后部（例如桶60）附接到拖拉机。 因此，轴承部分能够使附件（60）围绕基本上平行于拖拉机的纵向轴线的轴线旋转。 结合激光式调平系统的自动控制或倾斜表面的GPS轮廓也是可能的。
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79.发明申请METHOD AND APPARATUS FOR ACCURATELY POSITIONING A TOOL ON A MOBILE MACHINE USING ON-BOARD POSITIONING SYSTEM AND OFF-BOARD ADJUSTABLE LASER REFERENCE 审中-公开使用板上定位系统和板外可调激光参考的移动机器上精确定位工具的方法和装置
公开(公告)号：WO00037743A1
公开(公告)日：2000-06-29
申请号：PCT/US1999/025216
申请日：1999-10-28
IPC: E02F3/84 , E02F9/20 , G05B19/042
Abstract: A method and apparatus for accurately positioning a tool on a mobile machine are provided. The machine operates within a work area about which one or more stationary laser-based subsystems are positioned. The machine includes an on-board subsystem, which comprises a processor, a satellite positioning system (SPS) receiver, a stored digital terrain model (DTM), and a photosensor for detecting a laser beam. The laser beam provides a reference level that is used to adjust the position of the tool. The on-board subsystem determines the current position of the machine using the SPS receiver and accesses the DTM to determine a design elevation corresponding to the current location of the machine. Based on the design elevation, the on-board subsystem computes a height command and transmits the height command to at least one of the laser-based subsystems. Each stationary subsystem includes a vertically telescoping mast on which a laser is mounted, a servo mechanism for raising or lowering the mast, and a receiver for receiving a height command from the on-board subsystem in the machine. The stationary subsystem raises or lowers the mast to adjust the elevation of the laser beam according to the height command.
Abstract translation: 提供了一种用于在移动机器上精确地定位工具的方法和装置。 该机器在工作区域内操作一个或多个固定的基于激光的子系统。 该机器包括车载子系统，其包括处理器，卫星定位系统（SPS）接收器，存储的数字地形模型（DTM）以及用于检测激光束的光电传感器。 激光束提供了用于调整刀具位置的参考电平。 车载子系统使用SPS接收机确定机器的当前位置，并访问DTM以确定与机器当前位置相对应的设计高程。 基于设计高程，车载子系统计算高度命令，并将高度命令发送到至少一个基于激光的子系统。 每个固定子系统包括其上安装有激光器的垂直伸缩桅杆，用于升高或降低桅杆的伺服机构，以及用于从机上的车载子系统接收高度命令的接收器。 固定子系统根据高度指令升高或降低桅杆以调节激光束的高度。
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公开(公告)号：WO00036231A1
公开(公告)日：2000-06-22
申请号：PCT/US1999/030278
申请日：1999-12-17
Abstract: A method and apparatus for controlling a work implement (14) movably connected to a work machine (10). An implement controller (28) automatically controls simultaneous first and second control modes of operation assigned to the work implement (14). A sensor (42) applies a signal to the implement controller (28) indicating position of the work implement (14). The implement controller (28) reverses the simultaneous first and second control modes assigned to the work implement (14) upon detecting a predetermined movement of the work movement. The implement controller (28) also automatically moves the work implement (14) from a first rotation position to a second, mirror image rotational position upon operator actuation of a manually actuatable device (49). The simultaneous first and second control mode assignments may also be changed by actuation of the manually actuatable device (49).
Abstract translation: 一种用于控制可移动地连接到作业机器（10）的作业工具（14）的方法和装置。 工具控制器（28）自动控制分配给工作工具（14）的同时的第一和第二控制操作模式。 传感器（42）向工具控制器（28）施加指示作业工具（14）的位置的信号。 检测到工件运动的预定移动时，工具控制器（28）反转分配给工作工具（14）的同时的第一和第二控制模式。 当操作者致动可手动致动的装置（49）时，工具控制器（28）还自动地将工作装置（14）从第一旋转位置移动到第二镜像旋转位置。 同时的第一和第二控制模式分配也可以通过手动致动装置（49）的致动来改变。
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