公开(公告)号：WO2013008518A1

公开(公告)日：2013-01-17

申请号：PCT/JP2012/061261

申请日：2012-04-26

Applicant: 富士機械製造株式会社 ,  名桐 啓祐 ,  藤田 政利 ,  永田 良

Inventor： 名桐　啓祐 ,  藤田　政利 ,  永田　良

IPC: H05K13/04 ,  B23P19/02

CPC classification number: B23P19/02 ,  G01L5/0038 ,  G05B19/19 ,  G05B2219/42092 ,  G05B2219/45143

Abstract: 　可動体１１の先端部１１ａが加圧対象物１４に衝突したときの圧電素子１５の出力信号（衝撃力の検出信号）から低周波帯域信号抽出フィルタ１６で低周波帯域の信号成分を抽出することで、可動体１１の先端部１１ａに加わる衝撃力の大きさを抽出し、フィードバック制御部１７によってアクチュエータ１３の駆動力（加圧対象物１４に対する可動体１１の加圧力）を加圧力指令に一致させるようにフィードバック制御する。更に、圧電素子１５の出力信号（衝撃力の検出信号）から高周波帯域信号抽出フィルタ１８で抽出した高周波帯域の信号成分に基づいて可動体１１の先端部１１ａが加圧対象物１４に衝突したときの衝撃力を緩和するように圧電素子１５の駆動電圧を衝撃緩和制御部１９によって制御する。

Abstract translation: 使用低频带信号提取滤波器（16），当从压电元件（15）的顶部（11a）输出时，从压电元件（15）输出的信号（冲击力检测信号）中提取低频带信号元件 移动体（11）与要加压的物体（14）碰撞，以便提取施加到移动体（11）的顶端部分（11a）的冲击的强度; 并且反馈控制单元（17）执行反馈控制，使得致动器（13）的驱动力（由移动体（11）施加到待加压物体的压力（14））与施加的压力指令相匹配。 此外，冲击缓解控制单元（19）调节压电元件（15）的驱动电压，以便减轻由移动体（11）的顶端部分（11a）与该移动体（11）的碰撞产生的冲击力与 基于从使用高频带信号提取滤波器的压电元件（15）的输出信号（冲击力检测信号）中提取的高频带信号元素，加压对象（14） 18）。