公开(公告)号：WO2009068416A2

公开(公告)日：2009-06-04

申请号：PCT/EP2008/064967

申请日：2008-11-05

Applicant: DATA M SOTFWARE GMBH ,  SEDLMAIER, Albert ,  FREITAG, Stefan ,  DIETL, Thomas ,  POKS, Bernard

Inventor： SEDLMAIER, Albert ,  FREITAG, Stefan ,  DIETL, Thomas ,  POKS, Bernard

IPC: B21D5/02 ,  G01B11/26 ,  G05B19/18

CPC classification number: B21D5/0209 ,  B21D5/006 ,  G05B2219/45143

Abstract: Die vorliegende Erfindung stellt einen Controller für eine Biegemaschine (1) mit einem Oberwerkzeug Ia und einem Unterwerkzeug 1b bereit. Der Controller schließt jeweilige Schnittstellen ein, um mit der Biegemaschine (1), mit einem oder mehreren lasergestützten Biegewinkel-Messgeräten (2) und mit einem oder mehreren Kraftmessgeräten kommunizieren zu können. Der Controller kann anhand von Konstruktionsdaten und/oder Wer kstof f daten für zu biegende Teile (3) Parameter zum Steuern der Biegemaschine (1), Soll-Werte für die Winkel der zu biegenden Teile (3) und Positionsdaten für ein oder mehrere lasergestützte Biegewinkel-Messgeräte (2) berechnen und diese an die jeweiligen Schnittstellen ausgeben. Die Positionsdaten können in Abhängigkeit von den Konstruktionsdaten und/oder Werkstoffdaten für zu biegende Teile (3) bestimmt werden. Der Controller kann ferner anhand von Ist-Werten von einem oder mehreren lasergestützten Biegewinkel-Messgeräten (2) und von einem oder mehreren Kraftmessgeräten die Parameter zum Steuern der Biegemaschine (1) korrigieren, bis eine Übereinstimmung zwischen den Soll-Werten und den Ist-Werten vorliegt. Die Erfindung stellt ferner ein vollautomatisches Biegesystem für eine Biegemaschine (1) bereit. Das Biegesystem schließt als Systemkomponenten den Controller, eine Biegemaschine (1), mindestens ein lasergestütztes Biegewinkel-Messgerät (2), mindestens ein Kraftmessgerät und jeweils eine programmierbare Steuerung zum Steuern der Biegemaschine (1), des mindestens einen lasergestützten Biegewinkel-Messgerätes (2) und des mindestens einen Kraftmessgerätes ein. Die Erfindung stellt auch ein entsprechendes Verfahren für eine Biegemaschine (1) bereit. Das vollautomatische Biegesystem mit nur einem einzigen Controller und einer geringen Anzahl von gleichartigen Schnittstellen führt zu einer reduzierten Systemkomplexität, wodurch ein kompaktes, übersichtliches und schnelles System bereitgestellt werden kann.

Abstract translation: 本发明提供了一种用于设置有上工具和下工具IA 1B的弯曲加工机（1）的控制器。 该控制器包括为了与折弯机（1）进行通信，与一个或多个激光辅助弯曲角度测量装置（2），并用一个或多个力测量设备的相应接口。 该控制器可以基于和/或谁kstof˚F数据是构成数据弯曲部件（3），用于控制弯曲机参数（1），对于该部分的角度所需的值将被弯曲的部分（3）和用于一个或多个激光辅助弯曲角度的位置数据 测量装置（2）计算，并将它们输出到各自的接口。 位置数据可以根据设计数据和/或材料数据是弯曲部分被确定（3）。 所述控制器还可以包括一个或多个激光辅助弯曲角度测量装置（2）和从一个或多个测力装置校正用于控制弯曲机（1），直到该目标值和实际值之间的匹配的参数的实际值的基础 是存在的。 本发明进一步提供一种全自动的系统用于弯曲的弯曲机（1）。 弯曲系统包括作为系统部件，控制器，弯曲机（1），至少一种基于激光的弯曲角度测量仪（2），至少一个力测量装置和在每一种情况下，用于控制弯曲机械的可编程控制器（1），所述至少一个激光辅助弯曲角度测量仪（2） 和所述至少一个测力装置，一个。 本发明还提供了一种用于弯曲机（1）的相应方法。 可设置有仅单个控制器和少数导致降低系统复杂度，从而提供一个紧凑，简单，快速的系统相同的接口全自动弯曲系统。

公开(公告)号：WO2006135961A1

公开(公告)日：2006-12-28

申请号：PCT/AU2006/000859

申请日：2006-06-20

Applicant: LAZER SAFE PTY LTD ,  APPLEYARD, Robert, Meredith ,  STANEV, Dimitre, Stantchev ,  STRATOS, Michael, Takl, Leigh ,  GOULD, Paul

Inventor： APPLEYARD, Robert, Meredith ,  STANEV, Dimitre, Stantchev ,  STRATOS, Michael, Takl, Leigh ,  GOULD, Paul

IPC: B21D55/00 ,  B30B15/28 ,  F16P7/02 ,  B30B15/26 ,  F16P3/14 ,  G05B9/02

CPC classification number: G05B19/402 ,  B21D5/02 ,  B21D55/00 ,  F16P3/142 ,  F16P3/144 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/37572 ,  G05B2219/45143

Abstract: An imaging system (40), safety system (58) or combined imaging and safety system (Fig 1) for an industrial machine (20), including a light transmitter (26) and a corresponding receiver (28). In an imaging application, image data relating to a machine tool (22) and/or work piece (32) is derived from said at least one receiver and processed by an image processing means to determine information regarding said tool and/or tool position and/or extent of work carried out on said work piece. A screen (34, 46), such as a shadow screen, can be used to form an image of a profile of the tool tip and end of the workpiece. Tool tip position and extent of work on the workpiece can be derived from the image e.g. via a camera viewing an image formed on the screen. Multiple cameras may be used. A safety system application (Figs 10a to 10d) for halting the machine or tool when a light beam is interrupted can include a broad or block beam (62) and can provide progressive muting of beam interruption detection by progressively muting detection. Progressive muting can be achieved by systematically disregarding or muting signals from rows of receiver array elements as the beam passes through a mute point (66) ahead of the tool tip (60).

Abstract translation: 一种用于工业机器（20）的成像系统（40），安全系统（58）或组合的成像和安全系统（图1），包括光发射器（26）和相应的接收器（28）。 在成像应用中，从所述至少一个接收器导出与机床（22）和/或工件（32）相关的图像数据，并由图像处​​理装置处理以确定关于所述工具和/或工具位置的信息，以及 /或在所述工件上进行的工作范围。 可以使用诸如阴影屏幕的屏幕（34,46）来形成工具尖端和工件端部的轮廓的图像。 工件尖端位置和工件的工作范围可以从图像中导出。 通过观看屏幕上形成的图像的相机。 可以使用多个摄像机。 当光束被中断时用于停止机器或工具的安全系统应用（图10a至10d）可以包括宽波束或块波束（62），并且可以通过逐渐静音检测来提供波束中断检测的逐行静噪。 当光束穿过工具尖端（60）之前的静音点（66）时，可以通过系统地忽略或屏蔽来自接收器阵列元件的行的信号来实现渐进静音。

公开(公告)号：WO2006135030A1

公开(公告)日：2006-12-21

申请号：PCT/JP2006/312075

申请日：2006-06-09

Applicant: 株式会社アマダ ,  赤見 一男 ,  梅本 剛寿 ,  二見 富士彦 ,  佐藤 正昭

Inventor： 赤見 一男 ,  梅本 剛寿 ,  二見 富士彦 ,  佐藤 正昭

IPC: B21D5/02 ,  B21D37/00 ,  B21D37/04

CPC classification number: B21D37/145 ,  B21D5/02 ,  G05B19/4065 ,  G05B2219/32422 ,  G05B2219/37587 ,  G05B2219/45143 ,  Y02P90/205 ,  Y10T483/12 ,  Y10T483/1731

Abstract: 上部テーブル又は下部テーブルから成るラムの移動により、上部テーブルに装着されたパンチと下部テーブルに装着されたダイでワークを曲げ加工する曲げ加工装置において、製品情報に基づいて、曲げ順、金型、金型レイアウト、ワーク位置を決定する加工情報決定手段と、該決定したワーク位置と金型及び金型レイアウトに基づいて、ラム稼働に伴って実際にワークを曲げ加工した各金型の使用回数が積算される金型管理データベースと、該金型管理データベースを参照し、積載された各金型の使用回数を検出する金型使用回数検出手段と、該検出した各金型の使用回数が、耐用使用回数若しくはその耐用使用回数に近似した回数の場合に、又は作業者側からの表示指令信号が入力された場合に、該当する所定金型の使用回数を表示する表示手段を有する。

Abstract translation: 一种用于当由上台和下台组成的冲头操作时，通过固定到上台的冲头和固定到下台的模具来弯曲工件的装置包括：加工信息确定装置，用于确定弯曲顺序 基于产品信息的模具，模具布局和工作位置;模具管理数据库，用于基于所确定的工作，将由实际用于弯曲工作的每个模具的应用数量整合到基于所确定的工作的压头的操作的结果 位置，模具和模具布局，用于根据模具管理数据库检测每个安装的模具的应用数量的装置，以及用于当每个模具的检测到的应用程序数量被显示为可应用芯片的应用数量的装置 等于或接近耐用数量的应用，或者当从工作者侧输入显示命令信号时。

公开(公告)号：WO2006031947A3

公开(公告)日：2006-11-09

申请号：PCT/US2005032880

申请日：2005-09-14

Applicant: UGS CORP ,  GOLDENBERG ALEX B

Inventor： GOLDENBERG ALEX B

IPC: G06F17/50 ,  B21D5/00 ,  B21D11/00 ,  B21D19/04 ,  F16L23/00 ,  G05B19/40

CPC classification number: G05B19/4099 ,  G05B2219/35118 ,  G05B2219/36279 ,  G05B2219/45143 ,  Y02P90/265

Abstract: One or more embodiments of the presently preferred invention provides a method and a computer-program product for creating a parametric corner on a sheet metal design. The parametric corner is a machinery corner that can be constructed in the formed or unformed state and successfully handles a bend corner with different radii and bend angles. Further, the machinery corner allows placing features thereon, as well as producing unformed geometrical representations of said placement.

Abstract translation: 目前优选发明的一个或多个实施例提供了用于在金属片设计上创建参数角的方法和计算机程序产品。 参数化拐角是一个机械拐角，可以在成型或未成型状态下构造，并成功处理具有不同半径和弯曲角度的弯曲拐角。 此外，机器转角允许在其上放置特征，并且产生所述放置的未成形的几何表示。

公开(公告)号：WO02051564A1

公开(公告)日：2002-07-04

申请号：PCT/DE2001/004899

申请日：2001-12-20

IPC: B21C51/00 ,  B21D5/06 ,  B21D11/20 ,  B21D37/00 ,  B21D37/02 ,  G05B19/4097 ,  G05B19/4099 ,  G06F17/50

CPC classification number: G05B19/4099 ,  G05B2219/45143 ,  G05B2219/49008 ,  Y02P90/265

Abstract: The invention relates to a computer-supported method for the shaping of flat bodies, such a sheets and plates to give irregularly curved, in particular, three-dimensional objects. The above are, for example, sections of ship hulls, housings, vehicle chassis or special containers. The aim of the invention is a method whereby flat bodies, in particular, strong sheet can be used to produce irregular, multi-dimensional, curved objects from the least number possible of individual components whilst maintaining the tightest of tolerances. A further aim is the shaping of large, thick sheets and overcoming the intrinsic resilience. According to the invention, the desired free-formed surface of the object is modelled using the CAD programme, a virtual division of the given surfaces into individual pieces is carried out and the separation of workpiece and tool from the individual support for the adjustable tool at fixed points is determined. The adjustment of the individual supports and the tool is carried out according to the above co-ordinates and the piece pressed in the form. Finally the individual pieces are connected together.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于平机构，如片材，在不规则的弯曲的板，特别是三维物体的变形的计算机辅助方法。 这些都是为。 B.船体，外壳，汽车车身或特殊的容器的部分。 本发明的目的是提供与其中，不规则，多维可以从扁平体来制造，特别是厚板，满足最接近的公差的方法。 进一步的目的是变形大和厚的板和主导现有的弹性。 根据本发明的模型中的CAD程序中的对象的期望的自由形式表面上进行单独的块，并从工件和工具对于各个支持的可调工具所确定的组相关的点的距离的预定区域中的虚拟分割。 这些坐标之后，进行各个支撑件的设置和工具，并且片被压入模具中。 接着，将单独的片被彼此连接（图6）。

公开(公告)号：WO99003026A1

公开(公告)日：1999-01-21

申请号：PCT/JP1998/003015

申请日：1998-07-03

IPC: G05B19/4097 ,  G06F17/50

CPC classification number: G06F17/5009 ,  G05B19/4097 ,  G05B2219/35009 ,  G05B2219/35017 ,  G05B2219/45143 ,  G06F2217/42

Abstract: The target stroke amount calculation portion (21) obtains an initial value of the target stroke amount of a punch (13) according to bending information (Ji) including workpiece condition (Wi) of a workpiece to be bent, tool condition (ki), target folding angle ( theta i), and the like. The bending information setting portion (22) sets the bending information (Ji) in the workpiece bending simulation processing portion (24), in a specified form. The element breakdown calculation portion (23) divides workpiece sectional image according to the bending information (Ji) to a plurality of major portions and further divides these portions to detailed portions. The workpiece bending simulation processing portion (24) virtually deforms the workpiece according to elastoplasticity finite element method corresponding to a virtual descent of the punch (13) by the target stroke amount and obtains workpiece deformation image (15) after a spring-back. The target stroke amount determining portion (25) compares the folding angle of a deformation image with the target folding angle ( theta i) so as to determine whether or not both of them coincide with each other. If the folding angle of the deformation image does not coincide with the target folding angle ( theta i), the stroke amount correcting portion (27) determines a new target stroke amount and sets it in the workpiece bending simulation processing portion (24).

Abstract translation: 目标行程量计算部（21）根据包含待弯曲工件的工件状态（Wi），工具条件（ki）的弯曲信息（Ji），求出冲头（13）的目标行程量的初始值， 目标折叠角（θi）等。 弯曲信息设定部（22）以规定的形式设定工件弯曲模拟处理部（24）中的弯曲信息（Ji）。 元件击穿计算部（23）根据弯曲信息（Ji）将工件截面图像分割成多个主要部分，并将这些部分进一步分割为详细部分。 工件弯曲模拟处理部（24）根据与冲头（13）的虚拟下降对应的弹性塑性有限元法，将工件实际变形为目标行程量，并且在回弹之后获得工件变形图像（15）。 目标行程量确定部分（25）将变形图像的折叠角度与目标折叠角度（θi）进行比较，以便确定它们是否彼此一致。 如果变形图像的折叠角度与目标折射角（θi）不一致，则行程量校正部（27）确定新的目标笔画量并将其设定在工件弯曲模拟处理部（24）中。

公开(公告)号：WO1996041705A1

公开(公告)日：1996-12-27

申请号：PCT/JP1996001583

申请日：1996-06-12

Applicant: TOYO KOHAN CO., LTD. ,  TAKAHASHI, Toshiyuki ,  NAKAJIMA, Atsushi ,  SHIOMICHI, Yukimasa

Inventor： TOYO KOHAN CO., LTD.

IPC: B25J13/00

CPC classification number: G05B19/4061 ,  B25J9/1674 ,  B25J9/1679 ,  G05B2219/39082 ,  G05B2219/39105 ,  G05B2219/40054 ,  G05B2219/42097 ,  G05B2219/43155 ,  G05B2219/43202 ,  G05B2219/45143 ,  G05B2219/49141 ,  G05B2219/50103 ,  Y02P90/087

Abstract: An interference preventing method for industrial robots, comprising a step (II) of reading the actual position of a hand, a step (III) of computing the difference between a taught target position and the actual position of the hand, a step (IV) of judging whether this difference is within a predetermined range or not, a step (V) of setting a moving speed of the hand to a predetermined normal level when the difference is within the predetermined range, a step (VI) of setting the moving speed of the hand to a predetermined low level when the difference is out of the predetermined range, and a step (VII) of moving the hand automatically to the target position at the present speed. When the hand is moved over a long distance in the case of which interference is liable to occur, the moving speed thereof is low; when the hand is moved over a short distance, the moving speed thereof is normal. Therefore, the hand can be stopped easily just before interference occurs, and the overall operation efficiency can be improved.

Abstract translation: 一种用于工业机器人的防干扰方法，包括读取手的实际位置的步骤（II），计算教导目标位置与手的实际位置之间的差的步骤（III），步骤（IV） 判断该差异是否在预定范围内的步骤（V），当差异在预定范围内时将手的移动速度设定为预定正常水平的步骤（V），设定移动速度的步骤（VI） 当所述差超出所述预定范围时，将所述手移动到预定的低水平;以及步骤（VII），以当前速度将所述手自动移动到所述目标位置。 在易于发生干涉的情况下手长移动时，其移动速度较慢; 当手在短距离上移动时，其移动速度正常。 因此，能够在发生干扰之前容易地停止手，能够提高整体的运转效率。

公开(公告)号：WO1996014949A2

公开(公告)日：1996-05-23

申请号：PCT/JP1995002289

申请日：1995-11-09

Applicant: AMADA COMPANY, LIMITED ,  U.S. AMADA, LTD.

Inventor： AMADA COMPANY, LIMITED ,  U.S. AMADA, LTD. ,  MOORE, Richard, M., Jr. ,  BOURNE, David, Alan ,  ELKINS, Kerry, L. ,  MURRAY, Anne, Marie ,  STURGES, Robert, H., Jr. ,  HAZAMA, Kensuke

IPC: B21D05/00

CPC classification number: B21D5/002 ,  B21D5/02 ,  B23Q3/186 ,  B23Q15/22 ,  B23Q15/225 ,  B23Q17/225 ,  B25J9/1679 ,  G05B2219/31103 ,  G05B2219/31326 ,  G05B2219/37571 ,  G05B2219/39508 ,  G05B2219/39528 ,  G05B2219/39529 ,  G05B2219/39532 ,  G05B2219/39542 ,  G05B2219/40054 ,  G05B2219/45143 ,  Y02P90/18

Abstract: Several methods and subsystems are disclosed for aligning a workpiece (16) as it is being loaded into a die space of a bending apparatus (29), and for performing sensor-based control of a robot as it moves a workpiece from one location to another within a bending apparatus environment. A backgaging mechanism is provided with finger gaging mechanisms (100, 102) having force sensors (104) for sensing forces in directions perpendicular to and parallel to a die (19). In addition, a robot gripper sensor (128) is provided for sensing either or both of shear forces and normal forces created by movement of a workpiece being held by the gripper (14). Several sensor-based control modules are disclosed, including a bend-following control module, a speed control module, a module for actively damping vibrations in a workpiece, a module for controlling active compliance/contact between a workpiece and an obstacle, a module for performing a guarded move to intentionally bring a workpiece into contact with an obstacle, and a module for detecting unintentional impacts between a workpiece and an obstacle. Several droop sensing methods and systems are also disclosed, including methods for performing droop sensing and compensation with the use of a vision-based droop sensor, a compound break-beam droop sensor, and a single break-beam droop sensor. In addition, an angle sensor is disclosed, along with a springback control method utilizing the disclosed angle sensor.

Abstract translation: 公开了几种方法和子系统，用于在工件（16）被装载到弯曲装置（29）的模具空间中时对准工件（16），并且用于在将工件从一个位置移动到另一个位置时执行基于传感器的控制 在弯曲装置环境中。 背部移动机构设置有具有力传感器（104）的手指测量机构（100,102），用于感测与模具（19）垂直并平行的方向的力。 另外，机器人夹持器传感器（128）被设置用于感测由夹持器（14）保持的工件的移动产生的剪切力和法向力中的任一者或两者。 公开了几个基于传感器的控制模块，包括弯曲跟随控制模块，速度控制模块，用于主动地阻尼工件中的振动的模块，用于控制工件和障碍物之间的主动顺应/接触的模块，用于 执行有保护的动作以有意地使工件与障碍物接触，以及用于检测工件和障碍物之间的无意冲击的模块。 还公开了若干下垂感测方法和系统，包括使用基于视觉的下垂传感器，复合断路器下垂传感器和单个断路器下垂传感器执行下垂感测和补偿的方法。 此外，公开了一种角度传感器以及利用所公开的角度传感器的回弹控制方法。

公开(公告)号：WO1996001706A1

公开(公告)日：1996-01-25

申请号：PCT/JP1995001358

申请日：1995-07-07

Applicant: AMADA COMPANY, LIMITED ,  KOYAMA, Junichi

Inventor： AMADA COMPANY, LIMITED

IPC: B21D05/02

CPC classification number: B21D5/02 ,  B21D5/004 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/37205 ,  G05B2219/37357 ,  G05B2219/37403 ,  G05B2219/45143 ,  G05B2219/50063

Abstract: A press brake is provided for bending a work accurately. An engagement position relationship between upper and lower molds is controlled based on a D value indicating a theoretical engagement position relationship between upper and lower molds which correspond to a target bending angle for actually bending a work, a theoretical machine deflection is calculated based on a theoretical load for performing bending to an average value for bending angles, an actual machine deflection is calculated based on an actual pressure by a hydraulic cylinder and a correction amount of the D value is calculated based on the difference between the theoretical machine deflection and the actual machine deflection. In addition, not only the bending angle accuracy relative to various bending conditions is to be improved but also the number of corrections is to be reduced. A device for calculating a distance D value comprises input means for enabling the input of work material, tensile strength, plate thickness and so forth, work winding judging means, spring back amount calculating means, an air bend, bottoming judging means, work holding angle calculating means, means for calculating a pressuring force when a work is held, and table travelling value calculating means.

Abstract translation: 提供了一种用于弯曲工作的压力制动器。 基于指示与用于实际弯曲工件的目标弯曲角对应的上下模具之间的理论接合位置关系的D值来控制上模和下模之间的接合位置关系，理论机器偏转基于理论上的 基于实际的液压缸的实际压力来计算实际的机器偏差，根据理论机械偏转与实际机器的差异来计算D值的修正量 偏转。 此外，不仅要提高相对于各种弯曲条件的弯曲角度精度，还可以减少校正次数。 用于计算距离D值的装置包括用于使得能够输入工件材料，拉伸强度，板厚等的输入装置，工作绕组判断装置，回弹量计算装置，空气弯曲，底部判定装置，工件保持角度 计算装置，用于计算工件保持时的加压力的装置和工作台行进值计算装置。

公开(公告)号：WO1995026240A1

公开(公告)日：1995-10-05

申请号：PCT/JP1995000572

申请日：1995-03-27

Applicant: KABUSHIKI KAISHA KOMATSU SEISAKUSHO ,  TOKAI, Shigeru

Inventor： KABUSHIKI KAISHA KOMATSU SEISAKUSHO

IPC: B21D05/02

CPC classification number: G05B19/408 ,  B21D5/02 ,  B21D5/0209 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/35362 ,  G05B2219/35475 ,  G05B2219/37403 ,  G05B2219/45143 ,  G05B2219/49184

Abstract: Working factors which influence a bending angle are specified from data sent from an NC device (10) in a grouping factor specifying section (13), and a tolerance at the time of grouping is set for the specified factors in a tolerance setting section (14), whereby grouping of corners to be bent is performed in a corner grouping section (15). Compensating conditions are then set in a compensating condition setting section (16), and compensating data for a depth amount is calculated based on actual depth data of a corner bending performed on a good product in a compensating data calculating section (17) based on the compensating conditions so set, and process data of the bending process is changed in a process data changing section (18). Thus, the depth amount of a corner to be bent is compensated whose bending angle measurement is not performed based on a compensating value for a depth amount of a specific corner to be bent for which a bending angle has actually been measured.

Abstract translation: 影响弯曲角度的工作因素由分组因子确定部（13）中从NC装置（10）发送的数据来指定，并且在公差设定部（14）中为规定的因素设定分组时的公差 ），由此在拐角分组部（15）中进行要弯曲的角的分组。 然后在补偿条件设定部（16）中设定补偿条件，基于补偿数据计算部（17）中对好产品进行的拐角弯曲的实际深度数据，基于 补偿条件如此设定，并且在过程数据改变部分（18）中改变弯曲过程的处理数据。 因此，基于实际测量弯曲角度的要弯曲的特定拐角的深度量的补偿值，补偿不进行弯曲角度测量的弯曲角度的深度量。