公开(公告)号：WO2008151613A1

公开(公告)日：2008-12-18

申请号：PCT/DE2008/000950

申请日：2008-06-10

Applicant: KUKA INNOTEC GMBH ,  COTTONE, Norbert ,  EBERHARDT, Thorsten ,  HEISSMEYER, Sven ,  HOLLINGER, Alexander ,  PEGHINI, Martin

Inventor： COTTONE, Norbert ,  EBERHARDT, Thorsten ,  HEISSMEYER, Sven ,  HOLLINGER, Alexander ,  PEGHINI, Martin

IPC: B65G61/00 ,  B65G65/00 ,  B65G57/00 ,  B65G59/00

CPC classification number: B25J9/1697 ,  B65G61/00 ,  B65G2201/0273 ,  G05B2219/39484 ,  G05B2219/39536 ,  G05B2219/40053

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie ein System zum Roboter geführten Depalettieren von Reifen (2), die auf einem Träger (1) abgelegt sind. Bei dem Verfahren werden zunächst Position und Orientierung äußerer Reifen (2) sowie optional des Trägers (1) mit einer Sensorik (5) erfasst. Anschließend werden jeweils Reifen ermittelt, die mit einem Greifwerkzeug (4) gegriffen und auf einer kollisionsfreien Bahn abgelegt werden können. Die Bahndaten sowie die jeweils als nächstes zu greifenden Reifen werden dabei durch eine Auswerteeinheit (7) auf Basis eines 3D-Modells des Greifwerkzeugs (4) und des Trägers (1) sowie der Sensordaten der Sensorik (5) ermittelt. Das Greifwerkzeug (4) wird dann auf Basis der Bahndaten mit einem Roboter geführt, um den jeweiligen Reifen zu entladen und an einer festgelegten Position abzulegen.

Abstract translation: 本发明涉及一种方法和引导卸垛轮胎（2），用于机器人的系统中，其被存储在载体（1）上。 在该方法中，外轮胎的位置和方向（2）任选地，所述载体（1）第一被检测和与传感器系统（5）。 随后，每个轮胎被确定，其与夹持工具（4）夹持，并且可以存储一个无碰撞路径上。 路径数据和分别下被夹持轮胎由此通过评估单元（7）确定基于所述夹持工具（4）和所述支架（1）和从所述传感器系统（5）的传感器数据的3D模型。 夹持工具（4）然后，执行基于与机器人的路径数据卸载各自轮胎和将它们存储在一个指定的位置。