公开(公告)号：WO2009095267A1

公开(公告)日：2009-08-06

申请号：PCT/EP2009/000637

申请日：2009-01-30

Applicant: AROTEC AUTOMATION UND ROBOTIK GMBH ,  HOLLINGER, Alexander ,  HEISSMEYER, Sven ,  COTTONE, Norbert

Inventor： HOLLINGER, Alexander ,  HEISSMEYER, Sven ,  COTTONE, Norbert

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/402 ,  B62D65/06

CPC classification number: G05B19/402 ,  B25J9/1687 ,  B62D65/06 ,  G05B2219/35161 ,  G05B2219/35189 ,  G05B2219/45025 ,  Y02P90/265

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Positionieren eines Werkzeugs, an einem Werkstück, wobei das Werkzeug mit definiertem TCP in der Nähe des Werkstücks in eine erste Vorposition vor das Werkstück bewegt wird, mindestens einmal Punkte auf mindestens einer Konturlinie des Werkstücks durch Sensoren als Messpunkte erfasst werden, jeweils der Abstand von Messpunkten zu der entsprechenden Konturlinie in CAD-Daten des Werkstücks bestimmt wird, eine Minimierung der so bestimmten Abstände vorgenommen wird, und nach Erreichen vorgegebener Minimalabstände das Werkzeug in eine hierdurch definierte Arbeitsposition an das Werkstück bewegt wird. Darüber hinaus betrifft die Erfindung eine entsprechende Vorrichtung mit Sensoren zur Vermessung von Messpunkten auf einer Konturlinie des Werkstücks, mit einer Bestimmungseinrichtung zur Bestimmung jeweils des Abstandes von erfassten Messpunkten zu der entsprechenden Konturlinie in CAD-Daten des Werkstücks zur Minimierung der so bestimmten Abstände und mit einer Steuereinrichtung zum Verfahren des Werkzeugs in eine so berechnete Arbeitsposition mit vorgegebenen Toleranzen unterschreitenden Abständen von Messpunkten zu korrigierten Punkten der aus CAD-Daten berechneten Konturlinie des Werkstücks.

Abstract translation: 本发明涉及一种方法，用于在工件上定位工具，所述具有限定TCP工具在工件的附近由传感器移动在第一前进位置中至少一次是在所述工件的至少一个轮廓线检测出的工件的前作为测量点 在每种情况下的测量点的距离被确定为在所述工件的CAD数据中的相应的轮廓线，由此确定的距离的最小化制成，并且所述工具移动在工件上的由此限定的工作位置，达到一个预定的最小距离之后。 此外，本发明涉及一种具有用于对工件的轮廓线测量的测量点，其包括一个确定装置，用于确定每个从检测到的测量点，以在工件的CAD数据中的对应的轮廓线的距离的最小化由此确定的距离，并与一个传感器的相应装置 控制装置，用于移动在由此与下的测量点的边界的间隔将被校正从工件的CAD数据的轮廓线计算的点规定的公差计算的工作位置的工具。

公开(公告)号：WO2008151613A1

公开(公告)日：2008-12-18

申请号：PCT/DE2008/000950

申请日：2008-06-10

Applicant: KUKA INNOTEC GMBH ,  COTTONE, Norbert ,  EBERHARDT, Thorsten ,  HEISSMEYER, Sven ,  HOLLINGER, Alexander ,  PEGHINI, Martin

Inventor： COTTONE, Norbert ,  EBERHARDT, Thorsten ,  HEISSMEYER, Sven ,  HOLLINGER, Alexander ,  PEGHINI, Martin

IPC: B65G61/00 ,  B65G65/00 ,  B65G57/00 ,  B65G59/00

CPC classification number: B25J9/1697 ,  B65G61/00 ,  B65G2201/0273 ,  G05B2219/39484 ,  G05B2219/39536 ,  G05B2219/40053

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie ein System zum Roboter geführten Depalettieren von Reifen (2), die auf einem Träger (1) abgelegt sind. Bei dem Verfahren werden zunächst Position und Orientierung äußerer Reifen (2) sowie optional des Trägers (1) mit einer Sensorik (5) erfasst. Anschließend werden jeweils Reifen ermittelt, die mit einem Greifwerkzeug (4) gegriffen und auf einer kollisionsfreien Bahn abgelegt werden können. Die Bahndaten sowie die jeweils als nächstes zu greifenden Reifen werden dabei durch eine Auswerteeinheit (7) auf Basis eines 3D-Modells des Greifwerkzeugs (4) und des Trägers (1) sowie der Sensordaten der Sensorik (5) ermittelt. Das Greifwerkzeug (4) wird dann auf Basis der Bahndaten mit einem Roboter geführt, um den jeweiligen Reifen zu entladen und an einer festgelegten Position abzulegen.

Abstract translation: 本发明涉及一种方法和引导卸垛轮胎（2），用于机器人的系统中，其被存储在载体（1）上。 在该方法中，外轮胎的位置和方向（2）任选地，所述载体（1）第一被检测和与传感器系统（5）。 随后，每个轮胎被确定，其与夹持工具（4）夹持，并且可以存储一个无碰撞路径上。 路径数据和分别下被夹持轮胎由此通过评估单元（7）确定基于所述夹持工具（4）和所述支架（1）和从所述传感器系统（5）的传感器数据的3D模型。 夹持工具（4）然后，执行基于与机器人的路径数据卸载各自轮胎和将它们存储在一个指定的位置。