公开(公告)号：WO2013044626A1

公开(公告)日：2013-04-04

申请号：PCT/CN2012/074304

申请日：2012-04-18

Applicant: 湖南三一智能控制设备有限公司 ,  三一重工股份有限公司 ,  周翔 ,  周继辉 ,  向瑶

Inventor： 周翔 ,  周继辉 ,  向瑶

IPC: B25J13/08 ,  B25J19/04 ,  G05D3/12

CPC classification number: B25J9/1697 ,  G05B2219/39394 ,  G05B2219/40538 ,  G05B2219/40613

Abstract: 一种控制执行臂末端运动的方法及控制系统，方法包括以下步骤：11）于执行臂末端（500）设置摄像头（100），并于摄像头（100）的可视区域设置标识（10）；12）摄像头（100）实时获取标识（10）的图像；13）预存初始位置标识的初始图像，对比分析初始图像和实时获取的标识的图像，计算获得执行臂（500）末端相对初始位置的实时位移；14）根据执行臂末端（500）的实时位移控制执行臂末端（500）的运动。该控制方法及控制系统可直接通过图像分析，获知执行臂末端（500）的实时位移，输出控制执行臂运动的指令。直接通过图像比较计算的方式，相对于现有技术中利用多个传感器数据信号叠加计算的方式，具有更高的精确度。

公开(公告)号：WO2013023457A1

公开(公告)日：2013-02-21

申请号：PCT/CN2012/074306

申请日：2012-04-18

Applicant: 湖南三一智能控制设备有限公司 ,  三一重工股份有限公司 ,  周翔 ,  向瑶 ,  杨栋

Inventor： 周翔 ,  向瑶 ,  杨栋

IPC: G05B19/04

CPC classification number: G05B19/042

Abstract: 一种应用于工程机械的遥控系统，包括：遥控器(1)，包括用于对应控制所述多个执行部件(9)的操作单元(2、3)；遥控器(1)用于生成及发送包括操作单元(2、3)的标识信息的第一触发信息；与所述指示装置(10)连接的控制器(7)，用于在收到所述第一触发信息后，根据所述操作单元(2、3)的标识信息，控制所述指示装置(10)指示所述标识信息对应的执行部件(9)或所述对应的执行部件(9)的被控动作。以及一种安装有用于指示执行部件(9)或用于指示执行部件(9)的被控动作的指示装置(10)的工程机械。本系统能提升工程机械中各执行部件遥控的便捷性。

公开(公告)号：WO2013107123A1

公开(公告)日：2013-07-25

申请号：PCT/CN2012/074320

申请日：2012-05-28

Applicant: 湖南三一智能控制设备有限公司 ,  三一重工股份有限公司 ,  邓侃 ,  陈安涛 ,  向瑶

Inventor： 邓侃 ,  陈安涛 ,  向瑶

IPC: E04G21/04

CPC classification number: B66C13/40 ,  E04G21/0436 ,  E04G21/0445 ,  E04G21/0463

Abstract: 公开了一种机械臂控制系统及机械臂控制方法和工程机械。机械臂控制系统中设置有用于获取遥控器的操纵部件所处第一坐标系与机械臂的末端所处第二坐标系的位置关系信号，以及操纵部件的动作方向信号的获取装置；控制器，用于接收位置关系信号以及动作方向信号，并发出控制机械臂的末端动作的方向控制指令；驱动装置，用于接收方向控制指令并控制各臂节运动，以便使所述机械臂的末端与遥控器的控制部件同向运动，使操作人员对机械臂的控制更加直观、形象，便于操作人员对控制方向的判断，提高机械臂控制效率。