公开(公告)号：WO2013107814A1

公开(公告)日：2013-07-25

申请号：PCT/EP2013/050830

申请日：2013-01-17

Applicant: ESG ELEKTRONIKSYSTEM- UND LOGISTIK-GMBH

Inventor： PFLUG, Christopher ,  PLATONOV, Juri ,  KACZMARCZYK, Pawel ,  GEBAUER, Thomas

IPC: G06T7/00

CPC classification number: G06T7/0018 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30244 ,  G06T2207/30252 ,  H04N17/002

Abstract: Verfahren zur Ermittlung der Orientierung einer an einem Fahrzeug angebrachten Videokamera relativ zum Fahrzeugkoordinatensystem: Messen einer inkrementellen Fahrzeugbewegung im Koordinatensystem der Videokamera basierend auf dem optischen Fluss des Videostroms der Videokamera; Repräsentation der inkrementellen Fahrzeugbewegung durch eine Bewegung bestehend aus einer linearen Bewegungskomponente und einer Drehbewegung, wobei die Linearbewegung mittels einem Richtungsvektor repräsentiert wird und wobei die Drehbewegung mittels einer Drehachse und einem Drehwinkel repräsentiert wird; Klassifikation der gemessenen inkrementellen Fahrzeugbewegung als geradlinige Bewegung oder als Rotationsbewegung basierend auf dem ermittelten Rotationswinkel; Messung mindestens einer als geradlinige Bewegung klassifizierten inkrementellen Bewegung; Messung mindestens einer als Rotationsbewegung klassifizierten inkrementellen Bewegung; und Verwendung des Richtungsvektors der mindestens einen gemessenen geradlinigen Bewegung als Schätzung der Fahrzeuglängsachse; Verwendung des Rotationsvektors der mindestens einen gemessenen Rotationsbewegung als Schätzung der Normalen zur Fahrzeugebene, so dass sich die Ausrichtung der Kamera relativ zum Fahrzeugkoordinatensystem aus der jeweils im Koordinatensystem der Kamera ermittelten Fahzeuglängsachse und der ermittelten Normalen zur Fahrzeugachse ergibt.

Abstract translation: 安装为相对于所述车辆上的摄像机上，用于确定车辆的朝向方法坐标系统：基于所述视频摄像机的视频流的光流的视频摄像机的坐标系中测量所述车辆的增量运动; 增量车辆运动的旋转运动是由旋转轴和通过由运动和旋转运动的线性分量的移动的旋转角度表示的，表示的所述线性运动由方向矢量表示，并且其中： 所测量的增量车辆运动作为直线运动或基于所检测的旋转角度的旋转运动的分类; 测量至少一个分类为直线运动增量移动; 测量至少一种归类为旋转增量运动; 和使用所述至少一个测得的直线运动为车辆的纵向轴线的估计的方向矢量; 所述至少一个测得的旋转运动的旋转矢量的使用，使得摄像机的产率作为正常的向车辆平面的估计的方向，相对于车辆从照相机的坐标系中的分别确定和正常Fahzeuglängsachse确定车辆轴坐标系。