公开(公告)号：WO2020069921A1

公开(公告)日：2020-04-09

申请号：PCT/EP2019/075717

申请日：2019-09-24

Applicant: HELLA GMBH & CO. KGAA

Inventor： AL KADI, Muhammed, Soubhi ,  BREDDERMANN, Tobias ,  FARHOUD, Ridha ,  FEI, Tai ,  GRIMM, Christopher ,  WARSITZ, Ernst

IPC: G01S13/93 ,  G01S13/42 ,  G01S13/00 ,  H01Q21/22 ,  H01Q3/24 ,  H01Q1/32 ,  G01S7/03

Abstract: Radarsystem für ein Fahrzeug, aufweisend: • - wenigstens zwei Sendeantennen (20) jeweils zur Aussendung eines Sendesignals in eine Umgebung des Fahrzeuges, • - wenigstens vier Empfangsantennen (30) jeweils zur Erfassung eines Erfassungssignals zur Detektion von Zielen in der Umgebung des Fahrzeuges, • - eine Verarbeitungsvorrichtung zur Sichtwinkelbestimmung, um eine Phaseninformation bei den Erfassungssignalen wenigstens einem Sichtwinkel für jeweilige detektierte Ziele zuzuordnen, sodass ein Uneindeutigkeitsmindestabstand (du) der Empfangsantennen (30) in einer ersten Richtung (RI) dafür spezifisch ist, dass die Zuordnung mehrdeutig zu mehr als einem Sichtwinkel erfolgt, wobei sämtliche der Empfangsantennen (30) in der ersten Richtung (RI) mit unterschiedlichen Abständen zueinander angeordnet sind, sodass nur einer der Abstände dem Uneindeutigkeitsmindestabstand (du) entspricht.

公开(公告)号：WO2022043064A1

公开(公告)日：2022-03-03

申请号：PCT/EP2021/072414

申请日：2021-08-11

Applicant: HELLA GMBH & CO. KGAA

Inventor： BREDDERMANN, Tobias ,  FARHOUD, Ridha ,  GRIMM, Christopher ,  WARSITZ, Ernst ,  TEI, Fai

IPC: G01S7/40 ,  G01S13/60

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Längsgeschwindigkeit eines Fahrzeugs (1) mit zumindest einem Radarsensor (2) und einer Einbauorientierung des zumindest einen Radarsensors (2) bei einer Kurvenfahrt, wobei das Verfahren die Schritte aufweist: (a) Bestimmen zumindest eines Geschwindigkeitsvektors (3) des zumindest einen Radarsensors (2) während der Kurvenfahrt des Fahrzeugs (1), wobei der zumindest eine Geschwindigkeitsvektor (3) eine longitudinale Geschwindigkeitskomponente und eine laterale Geschwindigkeitskomponente des zumindest einen Radarsensors (2) enthält, (b) Übertragung des zumindest einen Geschwindigkeitsvektors (3) an ein Modul (14) zur Schätzung der Längsgeschwindigkeit des Fahrzeugs (1) und der Einbauorientierung des zumindest einen Radarsensors (2), und (c) Schätzen der Längsgeschwindigkeit des Fahrzeugs (1) und der Einbauorientierung des zumindest einen Radarsensors (2) zumindest anhand des an das Modul (14) übertragenen zumindest einen Geschwindigkeitsvektors (3) und mittels des Moduls (14).

公开(公告)号：WO2020064459A1

公开(公告)日：2020-04-02

申请号：PCT/EP2019/075012

申请日：2019-09-18

Applicant: HELLA GMBH & CO. KGAA

Inventor： FARHOUD, Ridha ,  TEI, Tai ,  GRIMM, Christopher ,  HILLEBRAND, Jürgen ,  WARSITZ, Ernst

IPC: G01S7/02 ,  G01S13/93 ,  G01S13/34

Abstract: Verfahren zur Störungserkennung bei einem Radarsystem (10) eines Fahrzeuges (1), wobei die nachfolgenden Schritte durchgeführt werden: - Bereitstellen (600) einer Erfassungsinformation (102) eines Erfassungssignals (101) des Radarsystems (10) als eine initiale Erfassungsstufe (600), um eine bereitgestellte Erfassungsinformation (102a) zu erhalten, - Durchführen wenigstens einer Verarbeitung (601, 602, 603, 604, 605) anhand der bereitgestellten Erfassungsinformation (102a) als jeweils eine weitere Erfassungsstufe (601, 602, 603, 604, 605), um jeweils eine verarbeitete Erfassungsinformation (102b, 102c, 102d, 102e, 102f) zu erhalten, - Durchführen wenigstens einer Interferenzdetektion (620) bei den Erfassungsstufen (600, 601, 602, 603, 604, 605) anhand verschiedener der Erfassungsinformationen (102a, 102b, 102c, 102d, 102e, 102f) zur Erkennung einer Störung.

公开(公告)号：WO2023025533A1

公开(公告)日：2023-03-02

申请号：PCT/EP2022/071617

申请日：2022-08-02

Applicant: HELLA GMBH & CO. KGAA

Inventor： TEI, Fai ,  BREDDERMANN, Tobias ,  FARHOUD, Ridha ,  WARSITZ, Ernst ,  WESTHUES, Christian

IPC: G01S13/931 ,  G01S7/40

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren (20) zum Erfassen eines Objekts (2) durch ein Radarsystem (7) eines Fahrzeugs (1) mit mehreren Empfangsantennen (8), wobei das Verfahren (20) die folgenden Schritte aufweist: - Erhalten von Erfassungsinformationen (9) von jeder der mehreren Empfangsantennen (8) über die Erfassung des Objektes (2), - Zusammenfassen der erhaltenen Erfassungsinformationen (9) für eine Empfangsantennen-Kombination (10) von mehreren Empfangsantennen (8), sodass zusammengefasste Erfassungsinformationen (11) für die Empfangsantennen-Kombination (10) erhalten werden, und - Erfassen des Objekts (2) anhand der zusammengefassten Erfassungsinformationen (11) für die Empfangsantennen-Kombination (10), sodass ein Erfassungsergebnis vom Objekt (2) erhalten wird.

公开(公告)号：WO2021122167A1

公开(公告)日：2021-06-24

申请号：PCT/EP2020/085102

申请日：2020-12-08

Applicant: HELLA GMBH & CO. KGAA

Inventor： FARHOUD, Ridha ,  FEI, Tai ,  GRÜNHAUPT, Frank ,  GARDILL, Markus

IPC: G01S7/40 ,  G01S13/00 ,  G01S13/931 ,  G01S13/34 ,  G01S13/44 ,  G01S13/87 ,  G01S13/003 ,  G01S13/343 ,  G01S13/4445 ,  G01S13/878 ,  G01S2013/932 ,  G01S2013/93275 ,  G01S7/4004 ,  G01S7/4021 ,  G01S7/4039 ,  G01S7/4052 ,  G01S7/4078

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überprüfung eines Radarsensors (110) eines Fahrzeuges (1), wobei die nachfolgenden Schritte während eines Betriebs des Radarsensors (110) wiederholt durchgeführt werden: - Erfassen einer ersten Erfassungsinformation (B1) einer ersten Empfangsantenne (111) des Radarsensors (110), um durch die erste Erfassungsinformation (B1) zumindest eine Entfernungsinformation (e) zu erhalten, - Erfassen wenigstens einer weiteren Erfassungsinformation (B2) wenigstens einer weiteren Empfangsantenne (112) des Radarsensors (110), um zusätzlich zur Entfernungsinformation (e) eine Richtungsinformation (f) zu erhalten, - Durchführen wenigstens einer Verarbeitung (210) der Erfassungsinformationen (B1, B2), um jeweils eine verarbeitete Erfassungsinformation (B1', B2') zu erhalten, um aus der Richtungsinformation (f) eine Vergleichsinformation (x') zu erhalten, - Bestimmen einer Abweichung zwischen der Vergleichsinformation (x') und einer Referenzinformation (g), um für die Überprüfung des Radarsensors (110) anhand der Abweichung eine Funktionsbeeinträchtigung des Radarsensors (110) zu detektieren, - Aktualisieren der Referenzinformation (g) anhand der Richtungsinformation (f), insbesondere anhand der Vergleichsinformation (x').

公开(公告)号：WO2020064453A1

公开(公告)日：2020-04-02

申请号：PCT/EP2019/074966

申请日：2019-09-18

Applicant: HELLA GMBH & CO. KGAA

Inventor： BREDDERMANN, Tobias ,  FARHOUD, Ridha ,  FEI, Tai ,  GRIMM, Christopher ,  WARSITZ, Ernst

IPC: G01S7/40 ,  G01S13/86 ,  G01S13/89 ,  G01S13/93 ,  G01S17/89 ,  G01S17/93

Abstract: Verfahren zum Verbessern einer Auswertung einer Objekterkennung eines Radargeräts (1) eines Kraftfahrzeugs (2), aufweisend die folgenden Schritte: - Generieren einer ersten Umgebungskarte einer Umgebung mittels eines LiDAR-Scanners (3), - Durchführung einer ersten Objekterkennung auf Basis der generierten ersten Umgebungskarte mittels einer ersten Erkennungsvorrichtung (4), - Erstellen eines Ground-Truth-Umgebungsmodells auf Basis der durchgeführten ersten Objekterkennung mittels der ersten Erkennungsvorrichtung (4), - Generieren einer zweiten Umgebungskarte der Umgebung mittels des Radargeräts (1), - wiederholte Durchführung einer zweiten Objekterkennung mit alternativen Objekterkennungsalgorithmen auf Basis der generierten zweiten Umgebungskarte mittels einer zweiten Erkennungsvorrichtung (5) des Radargeräts (1), - Erstellen jeweils eines Radar-Umgebungsmodells auf Basis der wiederholt durchgeführten zweiten Objekterkennung mittels der zweiten Erkennungsvorrichtung (5), - wiederholtes Bestimmen von objekterkennungsalgorithmusspezifischen Gütefunktionen des Radargeräts (1) auf Basis einer Abweichung der Radar-Umgebungsmodelle vom Ground-Truth-Umgebungsmodell mittels einer Bestimmungsvorrichtung (6), und - Identifizieren eines geeigneten Objekterkennungsalgorithmus anhand einer Höhe der Gütefunktion mittels der Bestimmungsvorrichtung (6). Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung (7) zum Verbessern einer Auswertung einer Objekterkennung eines Radargeräts (1) eines Kraftfahrzeugs (2).

公开(公告)号：WO2021197875A1

公开(公告)日：2021-10-07

申请号：PCT/EP2021/057170

申请日：2021-03-22

Applicant: HELLA GMBH & CO. KGAA

Inventor： BREDDERMANN, Tobias ,  FARHOUD, Ridha ,  FEI, Tai ,  VON RHEIN, Andreas ,  WARSITZ, Ernst ,  WESTHUES, Christian

IPC: G01S7/35 ,  G01S7/41 ,  G01S13/34 ,  G01S13/42 ,  G01S13/87 ,  G01S13/931 ,  G01S13/878 ,  G01S7/354 ,  G01S7/418

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Richtungsinformation (220) über Richtungen von mindestens zwei verschiedenen Zielobjekten (5) bei einem Radarsystem (2) für ein Fahrzeug (1), wobei die nachfolgenden Schritte durchgeführt werden: - Bereitstellen (101) einer Erfassungsinformation (210), welche für an den Zielobjekten (5) reflektierte und von wenigstens einer Empfangsantenne (20) des Radarsystems (2) empfangene Radarsignale (230) spezifisch ist, - Durchführen einer Winkelauswertung (102) bei der Erfassungsinformation (210), um die Richtungsinformation (220) als eine Information über Winkel (240) der Radarsignale (230) zu erhalten, wobei die Winkel (240) für die Richtungen der Zielobjekte (5) spezifisch sind, - Durchführen einer DML-Methode (103) bei der Erfassungsinformation (210), um anhand eines Ergebnisses (225) der DML-Methode (103) die Richtungen der Zielobjekte (5) bei der Richtungsinformation (220) zu identifizieren.

公开(公告)号：WO2019042740A1

公开(公告)日：2019-03-07

申请号：PCT/EP2018/071747

申请日：2018-08-10

Applicant: HELLA GMBH & CO. KGAA

Inventor： FEI, Tai ,  FARHOUD, Ridha ,  BREDDERMANN, Tobias

IPC: G01S7/35 ,  G01S13/34 ,  G01S13/93 ,  G01S7/03 ,  G01S7/292 ,  G01S13/26 ,  G01S13/87

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren (100) zum Betreiben eines Radarsystems (1) eines Fahrzeuges (2), bei welchem wenigstens ein Radarsensor (10) zur Detektion von Zielen (240) in der Umgebung des Fahrzeuges (2) vorgesehen ist, wobei die nachfolgenden Schritte durchgeführt werden: - Bereitstellen wenigstens eines zweidimensionalen Spektrums (220), welches für die Detektion des wenigstens einen Radarsensors (10) spezifisch ist, Durchführen einer Hauptverarbeitung (120) zur Zieltrennung der Ziele (240), bei welcher eine Modellierung auf Grundlage des bereitgestellten wenigstens einen zweidimensionalen Spektrums (220) durch eine Parameterschätzung erfolgt, sodass die Detektion der Ziele (240) erfolgt. Ferner betrifft die Erfindung ein Radarsystem (1) für ein Fahrzeug sowie ein Computerprogrammprodukt.