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公开(公告)号：WO2007120329A3
公开(公告)日：2008-01-17
申请号：PCT/US2006062000
申请日：2006-12-13
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B2034/305 , A61B2090/064
摘要： A modular force sensor apparatus, method, and system are provided to improve force and torque sensing and feedback to the surgeon performing a telerobotic surgery. In one embodiment, a modular force sensor includes a tube portion including a plurality of strain gauges, a proximal tube portion for operably coupling to a shaft of a surgical instrument that may be operably coupled to a manipulator arm of a robotic surgical system, and a distal tube portion for proximally coupling to a wrist joint coupled to an end portion.
摘要翻译： 提供了一种模块式力传感器装置，方法和系统，以改善对外科医生执行远程外科手术的力和转矩检测和反馈。 在一个实施例中，模块化力传感器包括包括多个应变计的管部分，用于可操作地联接到外科器械的轴的近侧管部分，其可操作地联接到机器人手术系统的操纵臂，以及 用于向近侧联接到联接到端部的腕关节的远端管部分。
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公开(公告)号：WO2007111737A3
公开(公告)日：2007-12-13
申请号：PCT/US2006061994
申请日：2006-12-13
CPC分类号： A61B19/2203 , A61B1/00059 , A61B17/29 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B34/76 , A61B90/06 , A61B90/37 , A61B2017/2927 , A61B2034/2061 , A61B2034/305 , A61B2090/064 , A61B2090/065 , A61B2090/066 , A61B2562/0266 , B25J15/0009 , G01L1/246 , G01L5/22 , Y10T74/20335
摘要： An apparatus, system, and method for improving force and torque sensing and feedback to the surgeon performing a telerobotic surgery are provided. Groups of axially oriented strain gauges are positioned on a distal end of an instrument shaft proximate a moveable wrist of a robotic surgical instrument to sense forces and torques at the distal tip of the instrument. Advantageously, errors due to changes in the configuration of the tip or steady state temperature variations are eliminated. Other advantageous configurations and methods are disclosed.
摘要翻译： 提供了用于改善对执行远程机器人手术的外科医生的力和扭矩感测和反馈的设备，系统和方法。 轴向取向应变片组定位在器械杆的远端上，靠近机器人手术器械的可移动手腕以感测器械远端处的力和扭矩。 有利的是，消除了由于尖端配置变化或稳态温度变化引起的误差。 公开了其他有利的配置和方法。
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公开(公告)号：WO2009045697A2
公开(公告)日：2009-04-09
申请号：PCT/US2008076123
申请日：2008-09-12
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： B25J15/0009 , A61B17/3462 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B34/76 , A61B2034/2061 , A61B2034/305 , A61B2090/064
摘要： An apparatus, system, and method for improving force and torque sensing and feedback to the surgeon performing a telerobotic surgery are provided. In one embodiment, a surgical instrument, a robotic surgical system, a cannula, a cannula seal, and a method for improved sensing of z-axis forces on a robotic surgical instrument are disclosed.
摘要翻译： 提供了一种用于改善力和转矩检测和反馈给执行远程外科手术的外科医生的装置，系统和方法。 在一个实施例中，公开了一种外科器械，机器人手术系统，插管，插管密封件和用于改进对机器人手术器械上的z轴力的感测的方法。
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