公开(公告)号：WO2019118942A1

公开(公告)日：2019-06-20

申请号：PCT/US2018/065875

申请日：2018-12-15

申请人： ORBITAL COMPOSITES, INC.

发明人： NIELSEN-COLE, Cole

IPC分类号： B33Y30/00 ,  B25J5/02 ,  B25J5/04 ,  B25J9/00 ,  B25J9/04 ,  B25J9/06 ,  B25J11/00

CPC分类号： B25J9/043 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0087 ,  B25J15/0009 ,  B25J15/08 ,  B25J19/023

摘要： A robotic system with an arm assembly that includes: a pedestal, a first member operatively coupled to an opposing end of the pedestal, and a second member operatively coupled to an opposing end of the first member. The robotic system further includes a joint operatively coupled to an opposing end of the second member and at least one phalange assembly operatively coupled to the joint. The at least one phalange assembly includes: a third member operatively coupled to the joint, a fourth member operatively coupled to an opposing end of the third member, and a fifth member operatively coupled to an opposing end of the fourth member. The robotic system further includes an interchangeable manipulator is operatively coupled to the opposing end of the fifth member.

公开(公告)号：WO2018157643A1

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：PCT/CN2017/115162

申请日：2017-12-08

申请人： 上海岭先机器人科技股份有限公司

发明人： 曹俊亮

IPC分类号： B25J15/02

CPC分类号： B25J15/0009 ,  B25J15/0213

摘要： 一种拟人全驱动五指灵巧机械手，包括手掌组件（6）、四套普通手指组件和一套拇指组件（5），普通手指组件能够模拟人类手指三个自由度的弯曲运动和侧向张合运动，拇指组件（5）能够实现两个自由度的独立旋转运动和两个自由度的耦合旋转运动。拟人全驱动五指灵巧机械手具有如下优点：（1）灵巧性高，20个自由度，独立控制；（2）体积小，和一般成人手大小相似，小于200*95*35mm；（3）重量轻，小于500g；（4）断电后可以自锁。

公开(公告)号：WO2017221034A1

公开(公告)日：2017-12-28

申请号：PCT/GB2017/051855

申请日：2017-06-26

申请人： IMPERIAL INNOVATIONS LIMITED

发明人： FAISAL, Aldo ,  GAVRIEL, Constantinos ,  TOMIK, Andreas ,  KONNARIS, Charalambos

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J17/02 ,  B25J19/00

CPC分类号： B25J17/0275 ,  B25J15/0009 ,  B25J19/0029

摘要： An anatomical joint comprising a base and an end effector, wherein the end effector is movable relative to the base by way of a ball joint defined at least in part by a ball and socket, wherein the socket comprises a sidewall having at least one cut out therein such that less than 70% of the ball is encapsulated within the socket in the region of the at least one cut out

摘要翻译： 包括基座和末端执行器的解剖学关节，其中所述末端执行器可通过至少部分地由球窝和球窝限定的球窝接头相对于所述基座移动，其中所述插孔包括 在其中具有至少一个切口的侧壁，使得在至少一个切口的区域内小于70％的球被封装在插座内

公开(公告)号：WO2017147573A1

公开(公告)日：2017-08-31

申请号：PCT/US2017/019659

申请日：2017-02-27

申请人： CORNELL UNIVERSITY

发明人： SHEPHERD, Robert ,  ZHAO, Huichan ,  HUANG, Rukang ,  BAI, Hedan ,  LI, Shuo

IPC分类号： G01B11/16 ,  G01L1/24

CPC分类号： G01B11/16 ,  B25J9/0006 ,  B25J9/142 ,  B25J13/081 ,  B25J13/082 ,  B25J13/084 ,  B25J13/085 ,  B25J13/088 ,  B25J15/0009 ,  B25J15/12 ,  G01L1/24 ,  G02B6/10

摘要： Waveguides, such as light guides, made entirely of elastomeric material or with indents on an outer surface are disclosed. These improved waveguides can be used in sensors, soft robotics, or displays. For example, the waveguides can be used in a strain sensor, a curvature sensor, or a force sensor. In an instance, the waveguide can be used in a hand prosthetic. Sensors that use the disclosed waveguides and methods of manufacturing waveguides also are disclosed.

摘要翻译： 公开了完全由弹性材料制成或在外表面上具有凹痕的波导，例如光导。 这些改进的波导可用于传感器，软机器人或显示器。 例如，波导可以用于应变传感器，曲率传感器或力传感器。 在一个例子中，波导可以用于手部假体。 也公开了使用所公开的波导和制造波导的方法的传感器。

公开(公告)号：WO2016029143A1

公开(公告)日：2016-02-25

申请号：PCT/US2015/046350

申请日：2015-08-21

申请人： PRESIDENT AND FELLOWS OF HARVARD COLLEGE ,  LESSING, Joshua, Aaron ,  WHITESIDES, George, M. ,  MARTINEZ, Ramses, V. ,  YANG, Dian ,  MOSADEGH, Bobak ,  GALLOWAY, Kevin, C. ,  GUDER, Firat ,  TAYI, Alok, Suryavamsee

发明人： LESSING, Joshua, Aaron ,  WHITESIDES, George, M. ,  MARTINEZ, Ramses, V. ,  YANG, Dian ,  MOSADEGH, Bobak ,  GALLOWAY, Kevin, C. ,  GUDER, Firat ,  TAYI, Alok, Suryavamsee

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/14 ,  G06F19/00

CPC分类号： B25J18/06 ,  B25J9/142 ,  B25J13/085 ,  B25J13/087 ,  B25J13/088 ,  B25J15/0009 ,  B25J15/12

摘要： A soft robotic device with one or more sensors is described. The sensor may be embedded in the soft body of the soft robotic device, attached to the soft body of the soft robotic device, or otherwise linked to the soft body of the soft robotic device.

摘要翻译： 描述了具有一个或多个传感器的软的机器人装置。 传感器可以嵌入在软的机器人装置的软体中，附着在软的机器人装置的软体上，或以其它方式连接到软的机器人装置的软体上。

公开(公告)号：WO2015063523A2

公开(公告)日：2015-05-07

申请号：PCT/GB2014053281

申请日：2014-11-04

申请人： SHADOW ROBOT COMPANY LTD

发明人： GREENWALD DANIEL ,  GODDEN MATTHEW

IPC分类号： B25J15/00

CPC分类号： B25J15/0009 ,  B25J9/1045

摘要： A robotic end effector comprising: a frame portion defining a base Cartesian coordinate reference frame; three finger members and a thumb member, wherein the finger members comprise distal, medial and proximal portions; wherein the thumb member comprises distal and proximal portions; and wherein each member is attached to the frame portion by its proximal portion.

摘要翻译： 一种机器人端部执行器，包括：限定基础笛卡尔坐标参考系的框架部分; 三指构件和拇指构件，其中所述指构件包括远端，内侧和近端部分; 其中所述拇指构件包括远侧和近端部分; 并且其中每个构件通过其近端部分附接到框架部分。

公开(公告)号：WO2014073326A1

公开(公告)日：2014-05-15

申请号：PCT/JP2013/077762

申请日：2013-10-11

申请人： 豊田合成 株式会社

发明人： 馬場　一将 ,  竹内　宏充

IPC分类号： A61F2/70 ,  A61F2/56 ,  B25J15/08 ,  H02N11/00

CPC分类号： A61F2/70 ,  A61F2/583 ,  A61F2/586 ,  A61F2/68 ,  A61F2002/5073 ,  A61F2002/5093 ,  A61F2002/6854 ,  A61F2002/701 ,  B25J15/0009 ,  B25J15/083

摘要： 指部（１２，１３）は、関節部（１５）を支点として屈曲及び伸展する。ワイヤ（２１）は、関節部（１５）を経由した状態で指部（１２，１３）に沿って配置される。モータ（２２）はワイヤ（２１）を巻き取ることで、その屈曲方向へ引っ張って指部（１２，１３）を屈曲させる。ワイヤ（２１）の途中に配置された高分子アクチュエータ（２５）は、高分子材料により長尺状に形成され、電圧印加に応じて弾性変形するとともに、電圧印加の停止に応じて元の形状に復元することにより軸方向に沿って伸縮動作する。ロック機構（Ａ）は、モータ（２２）によるワイヤ（２１）の巻取り後にワイヤ（２１）のモータ（２２）との相対移動を規制する。高分子アクチュエータ（２５）は、ロック機構（Ａ）により相対移動が規制されている状態で伸縮動作することで、ワイヤ（２１）を屈曲方向へ引っ張る。

摘要翻译： 手指单元（12,13）使用接头单元（15）作为支撑件卷曲并脱开。 线（21）通过接合单元（15）沿着指状单元（12,13）设置。 电动机（22）吸收电线（21），从而沿着卷曲方向拉动电线（21），并使手指单元（12,13）卷曲。 设置在线（21）的中间点处的聚合物致动器（25）通过聚合物材料形成为细长形状，并且响应于施加电压而弹性变形，并且通过以下方式沿着轴向进行伸缩作用 恢复原来的形状，以应对电压的停止。 在电动机（21）被电动机（22）吸收之后，锁定机构（A）限制线（21）相对于电动机（22）的相对运动。 聚合物致动器（25）在通过锁定机构（A）限制相对运动的同时进行伸缩动作，由此将线（21）沿卷曲方向拉动。

公开(公告)号：WO2013186219A1

公开(公告)日：2013-12-19

申请号：PCT/EP2013/062044

申请日：2013-06-11

申请人： AREVA GMBH

发明人： KRÄMER, Georg ,  MEIER-HYNEK, Konrad ,  NEHR, Lothar

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J15/08 ,  B25J15/10 ,  B25J15/12

CPC分类号： B25J15/0047 ,  B25J15/0009 ,  B25J15/0028 ,  B25J15/0293 ,  B25J15/086 ,  B25J15/10

摘要： Die Erfindung betrifft einen Greifer zum Heben und Senken von Lasten, mit folgender Ausgestaltung: - er umfasst ein Koppelteil (3) und ein Verbindungsteil (4), - das Verbindungsteil ist am Koppelteil längs einer Bewegungsachse (5) zwischen einer ersten Endlage (E1) und einer zweiten Endlage (E2) beweglich geführt, wobei in der ersten Endlage die von einander wegweisenden Enden der genannten Teile weiter voneinander entfernt sind als in der zweiten Endlage, - am Koppelteil (3) sind wenigstens zwei Klinkenelemente (7) vorhanden, die zwischen einer GreifStellung (G), in der sie mit einer Hintergriffsfläche (8) ein Gegenelement (9) der Last (2) hintergreifen, und einer Freigabestellung (F), in der sie das Gegenelement freigeben, beweglich sind, - das Verbindungsteil (3) ist mit den wenigstens zwei Klinkenelementen (7) über wenigstens ein Getriebe (10) derart verbunden, dass sich in der ersten Endlage (E1) die Klinkenelemente in ihrer GreifStellung (G) und in der zweiten Endlage (E2) in ihrer Freigabestellung (F) befinden, - die wenigstens zwei Klinkenelemente (7) sind bezüglich eines eine parallel zur Bewegungsachse (5) verlaufenden Mittellängsachse (6) des Greifers (1) konzentrisch umfassenden gedachten Kreises (13) in dessen Umfangsrichtung voneinander beabstandet angeordnet, - in der GreifStellung (G) weisen die Klinkenelemente (7) einen größeren Abstand (14) zur Mittellängsachse (5) auf als in der Freigabestellung (F).

摘要翻译： 本发明涉及一种夹持器用于提升和降低负载，具有下述构成： - 它包括一个联接部件（3）和连接部件（4）， - 所述连接部具有沿第一端位置之间的移动（5）的轴的耦合部分（E1） 和第二端部位置（E2）被可移动地引导，其中，在第一端部位置，其进一步远离彼此精液端的所述彼此部分比在第二端部位置， - 所述联接部件（3）具有两个止动元件（7）存在于至少之间 一夹持位置（G），其中它们与后抓握表面接合（8），反元件（9）的负载（2），和一个释放位置（F），其中，它们释放的配对部件是可移动的，的 - 连接部（3） 是所述至少两个闩锁元件（7）通过至少一个齿轮（10）连接，使得在第一端部位置（E1），所述闩锁元件处于它们的夹紧位置（G）和在第二端部位置（E2）在 其释放位置（F）的位置， - 所述至少两个闩锁元件（7）相对于一个平行延伸到运动（5）的中心纵向轴线（6）的夹持器（1）同心地全面假想排列在彼此间隔开的周向方向上的圆弧（13）的轴线 - 在夹持位置（G）具有更大的距离（14）的中心纵向轴线（5）比在释放位置（F）所述闩锁部件（7）。

公开(公告)号：WO2012129254A3

公开(公告)日：2013-01-03

申请号：PCT/US2012029860

申请日：2012-03-21

申请人： STANFORD RES INST INT ,  GARCIA PABLO E ,  LOW THOMAS P ,  PRAHLAD HARSHA ,  AUKES DANIEL ,  KIM SUSAN ,  KORNBLUH ROY D

发明人： GARCIA PABLO E ,  LOW THOMAS P ,  PRAHLAD HARSHA ,  AUKES DANIEL ,  KIM SUSAN ,  KORNBLUH ROY D

IPC分类号： B25J15/08 ,  B25J17/00 ,  B25J19/00

CPC分类号： B25J17/00 ,  B25J15/0009 ,  B25J15/0028 ,  B25J15/0085 ,  B25J15/08 ,  B25J15/083 ,  B25J19/00 ,  F16H21/40 ,  H02N13/00 ,  Y10S294/907 ,  Y10S901/39 ,  Y10T74/20323

摘要： Robotic hands and finger modules include an underactuated finger with multiple joints including a distal joint, an intermediate joint, and a proximal joint. A brake subsystem in communication with each of the joints selectively locks and unlocks the joints individually. A robotic hand can selectively lock the joints of a finger individually such that one or more joints are locked while one or more joints are unlocked. In addition, the finger module can drive a tendon coupled to the joints to flex the underactuated finger in a manner determined by which of the joints is locked and which of the joints is unlocked. A robotic hand can move an underactuated finger with its distal and proximal joints unlocked until the finger makes contact with an object, and lock the proximal joint, in response to contact made with the object, while the distal joint remains unlocked.

摘要翻译： 机器手指和手指模块包括具有多个关节的欠活动指，包括远端关节，中间关节和近端关节。 与每个接头连通的制动子系统分别选择性地锁定和解锁接头。 机器手可以分别选择性地锁定手指的关节，使得一个或多个关节在一个或多个关节被解锁时被锁定。 此外，手指模块可以驱动联接到关节的腱，以以由哪个关节锁定并且哪个关节被解锁确定的方式来弯​​曲未致动的手指。 机器手可以移动未触动的手指，其远端和近端关节解锁，直到手指与物体接触，并且响应于与物体接触而锁定近端关节，同时远端关节保持解锁。

公开(公告)号：WO2012129288A2

公开(公告)日：2012-09-27

申请号：PCT/US2012029919

申请日：2012-03-21

申请人： RE2 INC ,  DELOUIS MARK J

发明人： DELOUIS MARK J

IPC分类号： B25J15/08 ,  B25J17/00

CPC分类号： B25J15/0009 ,  Y10S901/38 ,  Y10S901/39 ,  Y10T74/20317

摘要： A robotic finger assembly can include a base for mounting the finger to a robotic hand, with the base having a motor, and at least three links. The links of the robotic hand are connected to each other and to the base by a series of joints. A joint shaft and a pivot shaft, where the pivot shaft can freely move within its respective joint shaft, is connected to a preceding link. The motor is activated for opening or closing the finger. The finger closes on an object with a distributed force across the links. Grasping also can mean engaging an object like a human hand, by closing the first finger link until it engages the object, then closing the second finger link until it engages the object, then closing the third link until it engages the object. A robotic hand assembly is also disclosed.

摘要翻译： 机器人手指组件可以包括用于将手指安装到机器人手的基座，其中底座具有马达和至少三个连杆。 机器人手的连杆通过一系列关节相互连接到基座。 枢轴可以在其各自的关节轴内自由移动的关节轴和枢轴连接到前一个连杆。 电动机被激活以打开或关闭手指。 手指通过链接分布的力在对象上闭合。 抓住也可以意味着通过关闭第一指状链接直到其接合物体，然后闭合第二指状物链接直到其接合物体，然后关闭第三连杆，直到其接合物体为止，接近人的手。 还公开了机器人手组件。