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公开(公告)号：WO2022101030A1
公开(公告)日：2022-05-19
申请号：PCT/EP2021/080125
申请日：2021-10-29
Applicant: KUKA DEUTSCHLAND GMBH
Inventor： RIEDEL, Martin
Abstract: Die Erfindung betrifft einen Roboterarm (1), aufweisend mehrere Glieder (2) und diese Glieder (2) gegeneinander verstellbar verbindende mehrere Gelenke (3), wobei wenigstens ein erstes Glied (2.1) dieser Glieder (2) einen ersten Lagerzapfen (4.1) und einen dem ersten Lagerzapfen (4.1) gegenüberliegenden zweiten Lagerzapfen (4.2) aufweist, und ein mit dem ersten Glied (2.1) mittels eines der Gelenke (3) gelenkig verbundenes zweites Glied (2.2) einen ersten Lagerflansch (5.1) aufweist, an dem der erste Lagerzapfen (4.1) des ersten Gliedes (2.1) drehbar gelagert ist und einen zweiten Lagerflansch (5.2) aufweist, an dem der zweite Lagerzapfen (4.2) des ersten Gliedes (2.1) drehbar gelagert ist, wobei der erste Lagerflansch (5.1) des zweiten Gliedes (2.2) eine umfangsseitig geschlossene Aussparung (6a) aufweist, in welcher der erste Lagerzapfen (4.1) des ersten Gliedes (2.1) aufgenommen ist, und der zweite Lagerflansch (5.2) des zweiten Gliedes (2.2) eine umfangsseitig offene Aussparung (6b) aufweist, in welcher der zweite Lagerzapfen (4.2) des ersten Gliedes (2.1) aufgenommen ist, wobei eine Öffnung (7) der umfangsseitig offenen Aussparung (6b) eine Öffnungsweite (W) aufweist, die größer ist, als die Breite des zweiten Lagerzapfens (4.2) des ersten Gliedes (2.1), und der zweite Lagerflansch (5.2) ein Sicherungsmittel (8) aufweist, mit dem der zweite Lagerzapfen (4.2) des ersten Gliedes (2.1) an der umfangsseitig offenen Aussparung (6b) des zweiten Lagerflansches (5.2) gesichert ist. Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Montieren eines solchen Roboterarms (1).
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公开(公告)号：WO2021244939A1
公开(公告)日：2021-12-09
申请号：PCT/EP2021/064197
申请日：2021-05-27
Applicant: KUKA DEUTSCHLAND GMBH
Inventor： RIEDEL, Martin , SCHULTE-REBBELMUND, Till
IPC: B25J13/08 , B25J15/02 , B25J15/08 , B25J9/08 , B25J15/0233 , B25J15/0286 , B25J15/0491
Abstract: Die Erfindung betrifft einen Greifer (1), aufweisend einen Greifergrundkörper (2), einen am Greifergrundkörper (2) angeordneten Antriebsmotor (3) und wenigstens ein Paar von Greiferfingern (4.1, 4.2), die an dem Greifergrundkörper (2) gelagert sind, wobei wenigstens einer der Greiferfinger (4.1, 4.2) von dem Antriebsmotor (3) angetrieben verstellbar am Greifergrundkörper (2) gelagert ist, derart, dass durch eine von dem Antriebsmotor (3) angetriebene Bewegung des wenigstens einen Greiferfingers (4.1, 4.2) der Greifer (1) geöffnet und geschlossen werden kann, und wobei der Greifergrundkörper (2) wenigstens eine sich von der Außenkontur des Greifergrundkörpers (2) nach innen erstreckende Befestigungstasche (5.1, 5.2, 5.3, 5.4, 5.5) aufweist, die ausgebildet ist zum Aufnehmen und zur manuell lösbaren Befestigung einer Funktionskomponente (6.1, 6.2, 6.3, 6.4) des Greifers (1) an dem Greifergrundkörper (2).
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公开(公告)号：WO2020099354A1
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：PCT/EP2019/080927
申请日：2019-11-12
Applicant: KUKA DEUTSCHLAND GMBH
Inventor： RIEDEL, Martin
Abstract: Die Erfindung betrifft eine Roboterstruktur, aufweisend mehrere Glieder und diese Glieder miteinander verbindende Gelenke, wobei wenigstens ein Glied (20) dieser Glieder ein erstes Rohrstück (21) umfasst, das eine erste Mantelaußenwand (21a) aufweist und ein zweites Rohrstück (22) umfasst, das eine zweite Mantelaußenwand (22a) aufweist, wobei das zweite Rohrstück (22) mit seiner Längserstreckung in einem Winkel zur Längserstreckung des ersten Rohrstücks (21) angeordnet ist, derart dass das zweite Rohrstück (22) in zwei gegenüberliegende Rohrausschnitte des ersten Rohrstücks (21) eingesteckt ist und dabei das zweite Rohrstück (22) die erste Mantelaußenwand (21a) des ersten Rohrstücks (21) an gegenüberliegenden Seiten durchdringt, wobei das zweite Rohrstück (22) mit dem ersten Rohrstück (21) mittels eines ersten Verbindungselements (23a) und eines zweiten Verbindungselements (23b) starr verbunden ist sowie eine Rehabilitationsvorrichtung (1) mit einer solchen Roboterstruktur.
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4.发明申请
公开(公告)号：WO2020030496A1
公开(公告)日：2020-02-13
申请号：PCT/EP2019/070641
申请日：2019-07-31
Applicant: KUKA DEUTSCHLAND GMBH
Inventor： RIEDEL, Martin , REEKERS, Andre
Abstract: Die Erfindung betrifft einen Roboterarm, aufweisend mehrere Gelenke (5) und mehrere Glieder (4), die jeweils zwei benachbarte Gelenke (5) in einer festen Anordnung zueinander miteinander verbinden, wobei mindestens eines der Glieder (4) wenigstens eine erste Gehäuseschale (6.1) und wenigstens eine zweite Gehäuseschale (6.2) aufweist, und die erste Gehäuseschale (6.1) mit der zweiten Gehäuseschale (6.2) zur Bildung eines hohlen Gliedes (4) durch Verbindungsmittel formschlüssig verbunden ist, wobei die Verbindungsmittel wenigstens einen Reißverschluss (7, 7a, 7b) aufweisen.
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公开(公告)号：WO2021244938A1
公开(公告)日：2021-12-09
申请号：PCT/EP2021/064196
申请日：2021-05-27
Applicant: KUKA DEUTSCHLAND GMBH
Inventor： RIEDEL, Martin , SCHULTE-REBBELMUND, Till
IPC: B25J15/00 , B25J9/10 , B25J15/0009 , B25J15/0233 , B25J15/12 , B25J9/0015 , B25J9/104
Abstract: Die Erfindung betrifft einen Greiferfinger (1), aufweisend ein Getriebe (5), welches ausgebildet ist zum Schwenken des Greiferfingers (1) um eine dem Fingerwurzelglied (2.1) zugeordnete Schwenkachse (S) und zum Krümmen der kinematischen Kette der Fingerglieder (2) durch Ziehen an dem ersten Zugmittel (3), wobei das Getriebe (5) ein schwenkbar gelagertes erstes Getriebeglied (5.1) aufweist, welches mit dem ersten Zugmittel (3) verbunden ist und ein schwenkbar gelagertes zweites Getriebeglied (5.2) aufweist, welches mit dem Fingerwurzelglied (2.1) verbunden ist, und das erste Getriebeglied (5.1) mittels einer Getriebekoppel (6) an das zweite Getriebeglied (5.2) angekoppelt ist, derart, dass bei einer gemeinsamen Schwenkbewegung von erstem Getriebeglied (5.1) und zweitem Getriebeglied (5.2) ein Schwenken des Greiferfingers (1) bewirkt wird und bei einer alleinigen Schwenkbewegung des ersten Getriebeglieds (5.1) relativ zum zweiten Getriebeglied (5.2) eine Zugkraft in das erste Zugmittel (3) eingeleitet und an das Fingerspitzenglied (2.2) weitergeleitet wird, um das Krümmen des Greiferfingers (1) zu bewirken. Die Erfindung betrifft außerdem einen Greifer (14) mit solchen Greiferfingern (1).
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2019201758A1
公开(公告)日：2019-10-24
申请号：PCT/EP2019/059370
申请日：2019-04-12
Applicant: KUKA DEUTSCHLAND GMBH
Inventor： RIEDEL, Martin , SCHOBER, Wolfgang , TSCHARNUTER, Dietmar , ZASCHE, Moritz , REEKERS, Andre , TORRES, Jorge
Abstract: Die Erfindung betrifft ein Robotersystem mit wenigstens einem Roboterstrukturglied (10 - 16), das ein Robotergelenk (21 - 26) und ein benachbartes Robotergelenk (21 - 26) oder eine benachbarte Roboterbefestigungs- oder -arbeitsfläche (100, 110) tragend miteinander verbindet und von einer ersten strukturgliedfesten Außenschale (32, 34A, 34B) wenigstens teilweise abgedeckt ist sowie ein Verfahren zum Betrieb des Robotersystems.
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公开(公告)号：WO2019105709A1
公开(公告)日：2019-06-06
申请号：PCT/EP2018/080643
申请日：2018-11-08
Applicant: KUKA DEUTSCHLAND GMBH
Inventor： RIEDEL, Martin , SCHULTE-REBBELMUND, Till
Abstract: Ein erfindungsgemäßes fahrerloses Transportfahrzeug weist eine Basis (1), an der wenigstes ein antriebsloses Stützrad (2) zum Abstützen der Basis angeordnet ist, eine Antriebsradanordnung mit wenigstens einem Antriebsrad (3) zum Verfahren des Transportfahrzeugs, die an der Basis wenigstens mit einem translatorischen Freiheitsgrad in Richtung einer Hochachse des Transportfahrzeugs, insbesondere über wenigstens ein Drehgelenk (4A), gelagert ist, und wenigstens einen Antrieb (5) zum Antreiben der Antriebsradanordnung auf.
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公开(公告)号：WO2018206532A3
公开(公告)日：2018-11-15
申请号：PCT/EP2018/061773
申请日：2018-05-08
Applicant: KUKA DEUTSCHLAND GMBH
Inventor： RIEDEL, Martin , SCHOBER, Wolfgang
Abstract: Ein erfindungsgemäßer Roboter weist wenigstens ein Glied (100), das in einem Gelenk gelagert ist, und einen Antrieb (10) zum Bewegen dieses Gelenks auf, wobei ein gliedseitiges Eintriebselement (20) zum Bewegen des Gelenks mit einer Antriebsscheibe (11; 11') des Antriebs zwei durch ein Zugmittel (30), insbesondere reib- und/oder formschlüssig, gekoppelte, insbesondere jeweils wenigstens teilweise umschlungene, und aufeinander abwälzende Scheiben eines Umschlingungs-Wälz-Getriebes bildet und/oder mit einer Einleitungsschicht (110; 110') des mehrschichtigen Glieds verbunden oder integral ausgebildet ist, die mit einer Strukturschicht (121, 122; 122') des Glieds verbunden ist.
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公开(公告)号：WO2018206532A2
公开(公告)日：2018-11-15
申请号：PCT/EP2018/061773
申请日：2018-05-08
Applicant: KUKA DEUTSCHLAND GMBH
Inventor： RIEDEL, Martin , SCHOBER, Wolfgang
Abstract: Ein erfindungsgemäßer Roboter weist wenigstens ein Glied (100), das in einem Gelenk gelagert ist, und einen Antrieb (10) zum Bewegen dieses Gelenks auf, wobei ein gliedseitiges Eintriebselement (20) zum Bewegen des Gelenks mit einer Antriebsscheibe (11; 11') des Antriebs zwei durch ein Zugmittel (30), insbesondere reib- und/oder formschlüssig, gekoppelte, insbesondere jeweils wenigstens teilweise umschlungene, und aufeinander abwälzende Scheiben eines Umschlingungs-Wälz-Getriebes bildet und/oder mit einer Einleitungsschicht (110; 110') des mehrschichtigen Glieds verbunden oder integral ausgebildet ist, die mit einer Strukturschicht (121, 122; 122') des Glieds verbunden ist.
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10.发明申请
公开(公告)号：WO2023001556A1
公开(公告)日：2023-01-26
申请号：PCT/EP2022/068717
申请日：2022-07-06
Applicant: KUKA DEUTSCHLAND GMBH
Inventor： RIEDEL, Martin
Abstract: Die Erfindung betrifft einen Kühlkörperring (3) zur Befestigung an einer Außenmantelwand (2c) eines wärmeabgebenden elektrischen Motors (2), aufweisend wenigstens einen am Kühlkörperring (3) angeordneten Leitwandabschnitt (11), der mindestens einen von Umfangskühlrippen (9) seitlich begrenzten Strömungskanal (10) abschnittsweise von außen abdeckt, derart, dass eine in einen Strömungskanal (10) in einem ersten Bereich einer der anströmenden Luft zugewandte Seite des Kühlkörperrings (3) eingetretene Luftströmung in einen zweiten Bereich einer der anströmenden Luft abgewandten Seite des Kühlkörperrings (3) umgelenkt wird. Die Erfindung betrifft außerdem einen elektrischen Motor (2) mit einem solchen Kühlkörperring (3) und eine Antriebsanordnung (1), die einen elektrischen Motor (2) mit einem solchen Kühlkörperring (3) 15 umfasst.
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