公开(公告)号：WO2019105709A1

公开(公告)日：2019-06-06

申请号：PCT/EP2018/080643

申请日：2018-11-08

Applicant: KUKA DEUTSCHLAND GMBH

Inventor： RIEDEL, Martin ,  SCHULTE-REBBELMUND, Till

IPC: B62D37/00 ,  B62D61/02 ,  B62D63/02 ,  B60P1/00

CPC classification number: B62D37/00 ,  B62D61/02 ,  B62D63/02

Abstract: Ein erfindungsgemäßes fahrerloses Transportfahrzeug weist eine Basis (1), an der wenigstes ein antriebsloses Stützrad (2) zum Abstützen der Basis angeordnet ist, eine Antriebsradanordnung mit wenigstens einem Antriebsrad (3) zum Verfahren des Transportfahrzeugs, die an der Basis wenigstens mit einem translatorischen Freiheitsgrad in Richtung einer Hochachse des Transportfahrzeugs, insbesondere über wenigstens ein Drehgelenk (4A), gelagert ist, und wenigstens einen Antrieb (5) zum Antreiben der Antriebsradanordnung auf.

公开(公告)号：WO2016152966A1

公开(公告)日：2016-09-29

申请号：PCT/JP2016/059352

申请日：2016-03-24

Applicant: 地方独立行政法人東京都立産業技術研究センター

Inventor： 坂下　和広 ,  森田　裕介 ,  益田　俊樹 ,  小林　祐介

IPC: B62D61/10

CPC classification number: B62D37/00 ,  B62D11/04 ,  B62D61/00 ,  B62D61/10

Abstract: 　ロッカーボギーが、それぞれ第１平面に接地可能な第１車輪、第２車輪、及び第３車輪を備える第１ベースと、前記第１平面に接地可能な第４車輪を備える第２ベースと、前記第２ベースが前記第１ベースに対して回転自在となるように、前記第１ベースと前記第２ベースとを接続する回転軸と、を備える。前記回転軸は、前記第１車輪の回転中心と前記第２車輪の回転中心とを結ぶ第１直線に平行であってかつ、前記第３車輪の回転中心と前記第１直線との間に配置され、前記第４車輪は、前記第１直線を挟んで、前記第３車輪とは反対側に配置されている。

Abstract translation: 该摇臂转向架配备有：第一基座，其配备有能够与第一平面接触的第一轮，第二轮和第三轮; 第二基座，其配备有能够与第一平面接触的第四轮; 以及旋转轴，其连接所述第一基座和所述第二基座，使得所述第二基座能够相对于所述第一基座旋转。 旋转轴平行于连接第一轮的旋转轴线和第二轮的旋转轴线的第一线，并且设置在第三轮的旋转轴线与第一线路之间。 第四轮设置在与第三轮的第一线相反的一侧。

公开(公告)号：WO2016085369A1

公开(公告)日：2016-06-02

申请号：PCT/SE2014/000141

申请日：2014-11-28

Applicant: VOLVO CONSTRUCTION EQUIPMENT AB

Inventor： STIGSSON, Håkan

IPC: B60R21/0132 ,  B62D49/08

CPC classification number: B62D53/026 ,  B60K28/16 ,  B60P1/045 ,  B60R16/0233 ,  B60T1/005 ,  B60T1/062 ,  B60T8/1708 ,  B60T8/17554 ,  B60T8/245 ,  B60T2230/03 ,  B62D37/00 ,  B62D49/08

Abstract: The present invention relates to a method for preventing rollover of a tractor unit (2) of a working machine (1), the working machine (1) comprising the tractor unit (2) and a trailer unit (4) pivotally connected to each other by a joint arrangement (15) allowing mutual rotation of the tractor unit (2) and the trailer unit (4) around a geometrical axis (302) having a horizontal component in the longitudinal direction of the working machine, wherein the working machine comprises a longitudinal differential gearing arrangement (308) interconnecting a tractor unit drive shaft (306, 402) of the tractor unit (2) and a trailer unit drive shaft (310) of the trailer unit (4); wherein the method comprises the steps of receiving (S1) a signal indicative of an upcoming rollover situation of the tractor unit (2) of the working machine (1); and in response to the received signal, positioning (S2) the longitudinal differential gearing arrangement (308) in a lock-up mode for preventing mutual rotation between said tractor unit drive shaft (306, 402) and said trailer unit drive shaft (310); rotatably fixating (S3) said tractor unit drive shaft (306, 402) to said tractor unit (2) for preventing rotation of said tractor unit drive shaft (306, 402) and said tractor unit (2) relative to each other; and rotatably fixating (S4) said trailer unit drive shaft (310) to said trailer unit (2) for preventing rotation of said trailer unit drive shaft and said trailer unit relative to each other. The invention also relates to a corresponding control unit and a working machine.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于防止作业机（1）的牵引车单元（2）翻车的方法，包括牵引车单元（2）的作业机（1）和可相互枢转连接的拖车单元（4） 通过允许牵引单元（2）和拖车单元（4）在工作机器的纵向方向上具有水平分量的几何轴线（302）相互旋转的联接装置（15），其中工作机器包括 将拖拉机单元（2）的牵引车单元驱动轴（306,402）和拖车单元（4）的拖车单元驱动轴（310）相互连接的纵向差速齿轮装置（308）; 其中所述方法包括以下步骤：接收（S1）指示所述工作机器（1）的所述拖拉机单元（2）的即将到来的翻车状态的信号; 并且响应于所接收到的信号，将所述纵向差速齿轮装置（308）定位（S2）处于锁定模式，以防止所述牵引单元驱动轴（306,402）和所述拖车单元驱动轴（310）之间的相互旋转， ; 将所述牵引单元驱动轴（306,402）可旋转地固定（S3）到所述牵引单元（2），以防止所述牵引单元驱动轴（306,402）和所述牵引单元（2）相对于彼此旋转; 并且将所述拖车单元驱动轴（S4）可旋转地固定在所述拖车单元（2）上，以防止所述拖车单元驱动轴和所述拖车单元相对于彼此旋转。 本发明还涉及相应的控制单元和工作机。

公开(公告)号：WO2014206642A1

公开(公告)日：2014-12-31

申请号：PCT/EP2014/059988

申请日：2014-05-15

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH

Inventor： LEMEJDA, Markus ,  KLEWS, Matthias ,  WAHL, Anja

IPC: B62K11/00 ,  B62M7/00 ,  B62D37/00

CPC classification number: B62D37/00 ,  B60W30/04 ,  B60W40/112 ,  B60W2030/043 ,  B60W2300/36 ,  B60W2300/365 ,  B60Y2200/12 ,  B60Y2200/126 ,  B62J27/00

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur querdynamischen Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer Kurvenfahrt, - bei dem das Vorliegen eines in Fahrzeugquerrichtung instabilen Fahrzustandes detektiert wird und - abhängig davon zur Stabilisierung des Kraftfahrzeugs wenigstens eine Düse angesteuert wird, durch welche ein Medium senkrecht zur Radebene eines Fahrzeugrades austritt.

Abstract translation: 本发明转弯过程中涉及一种用于单轨车辆的横向动态稳定的方法， - 在其中检测到不稳定的在车辆横向方向上的驱动状态的存在，以及 - 依赖于喷嘴被控制为至少稳定车辆，借助于该介质垂直于车辆车轮的轮面的 退出。

公开(公告)号：WO2007013282A1

公开(公告)日：2007-02-01

申请号：PCT/JP2006/313579

申请日：2006-07-07

Applicant: 松下電器産業株式会社 ,  足達 勇治

Inventor： 足達 勇治

IPC: G05D1/08 ,  B25J5/00 ,  B60L15/20 ,  B62D37/04 ,  B62D61/04 ,  B62K17/00

CPC classification number: B62D61/00 ,  B60L15/20 ,  B60L2200/16 ,  B60L2220/46 ,  B60L2240/12 ,  B60L2240/20 ,  B60L2240/26 ,  B60L2240/423 ,  B60L2260/34 ,  B60L2260/42 ,  B62D37/00 ,  B62D51/02 ,  B62K11/007 ,  B62K17/00 ,  G05D1/0891 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7275

Abstract: 　車体と、車体に同軸に配置された２つの車輪と、車輪を各々駆動する駆動装置と、車体の傾斜角度及び傾斜角速度の少なくとも１つを検出する第１状態検出手段と、車輪の回転角度及び回転角速度の少なくとも１つを検出する第２状態検出手段と、車体の回転が拘束されているかどうかを検出する車体拘束認識手段と、駆動装置への指令値を決定する制御手段を備え、車体拘束認識手段の検出結果に基づいて、制御手段が車体回転に寄与するトルクの割合を変化させた指令値にする。

Abstract translation: 一种倒车式两轮跑步式机器人，包括车身，彼此同轴设置在车体上的两个车轮，驱动车轮的驱动装置，检测倾斜角度和倾斜角度中的至少一个的第一状态检测装置 车体的速度，检测车轮的旋转角度和旋转角速度中的至少一方的第二状态检测单元，检测车身的旋转是否受到约束的车体约束识别单元，以及控制 意味着确定驱动装置的指令值。 控制装置提供通过根据车体约束识别装置的检测结果来改变对车体的旋转有贡献的转矩的比例而获得的指令值。

公开(公告)号：WO2006031917A1

公开(公告)日：2006-03-23

申请号：PCT/US2005/032797

申请日：2005-09-13

Applicant: DEKA PRODUCTS LIMITED PARTNERSHIP ,  KAMEN, Dean ,  AMBROGI, Robert, R. ,  DATTOLO, James, J. ,  DUGGAN, Robert, J. ,  FIELD, Douglas, J. ,  HAEINZMANN, Richard Kurt ,  MCCAMBRIDGE, Matthew, M. ,  MORRELL, John, B. ,  PIEDMONTE, Michael, D. ,  ROSASCO, Richard, J.

Inventor： KAMEN, Dean ,  AMBROGI, Robert, R. ,  DATTOLO, James, J. ,  DUGGAN, Robert, J. ,  FIELD, Douglas, J. ,  HAEINZMANN, Richard Kurt ,  MCCAMBRIDGE, Matthew, M. ,  MORRELL, John, B. ,  PIEDMONTE, Michael, D. ,  ROSASCO, Richard, J.

IPC: A63C17/12

CPC classification number: G05D1/0212 ,  A63C17/01 ,  A63C17/08 ,  A63C17/12 ,  B60L15/20 ,  B60L15/2045 ,  B60L2200/16 ,  B60L2200/24 ,  B60L2220/46 ,  B60L2240/18 ,  B60L2240/22 ,  B60L2240/423 ,  B60L2250/22 ,  B60L2250/24 ,  B60L2260/34 ,  B62D37/00 ,  B62D51/002 ,  B62D51/02 ,  B62D61/00 ,  B62K1/00 ,  B62K3/002 ,  B62K11/007 ,  B62K2207/02 ,  B62K2207/04 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/0891 ,  G08B6/00 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7258 ,  Y02T10/7275

Abstract: A controller for providing user input of a desired direction of motion or orientation for a transporter. The controller has an input for receiving specification by a user of a value based on a detected body orientation of the user. User-specified input may be conveyed by the user using any of a large variety of input modalities, including: ultrasonic body position sensing; foot force sensing; handlebar lean; active handlebar; mechanical sensing of body position; and linear slide directional input. An apparatus that may include an active handlebar is provided for prompting a rider to be positioned on a vehicle in such a manner as to reduce lateral instability due to lateral acceleration of the vehicle.

Abstract translation: 一种控制器，用于为运送者提供所需运动方向或方位的用户输入。 控制器具有用于基于检测到的用户身体取向的用户接收值的输入的输入。 用户指定的输入可以由用户使用任何多种输入模式传送，包括：超声体位置感测; 脚力传感; 车把精 主动车把; 身体位置的机械感应; 和线性滑动方向输入。 提供了一种可以包括主动手柄的装置，用于促使骑手被定位在车辆上，以便减少由于车辆的横向加速度引起的横向不稳定性。

公开(公告)号：WO00058120A1

公开(公告)日：2000-10-05

申请号：PCT/US2000/005384

申请日：2000-02-28

IPC: B62D25/20 ,  B60K1/00 ,  B60K1/04 ,  B62D37/00 ,  B62D49/08 ,  B60K16/00 ,  B62D61/06

CPC classification number: B62D37/00 ,  B60K1/00 ,  B60K1/04

Abstract: An ultra-narrow automobile is comprised of a body (10) with an enclosed cabin (11), a pair of tandem seats (12, 13) inside the cabin, four wheels (14) at the corners of the body, a propulsion system (15) driving at least some of the wheels, and ballast (16) positioned in the body for stability. The cabin is preferably narrow enough to enable two of such automobiles to travel side-by-side on a lane. The ballast is heavy enough and positioned low enough for providing a low center of gravity and a high rollover threshold of preferably about 50 degrees or more. The propulsion system is preferably comprised of an electric motor powered by a fuel cell, and the ballast is preferably comprised of a tank of metal hydride for fueling the fuel cell. The ballast may include dead weight for providing a desired rollover threshold when the batteries are not heavy enough, or when the motor is not an electric motor.

Abstract translation: 超窄车辆包括具有封闭舱室（11）的主体（10），舱室内的一对串联座椅（12,13），主体角落处的四个轮子（14），推进系统 （15）驱动至少一些车轮，以及定位在车身中的镇流器（16），用于稳定。 车厢优选地足够狭窄，以使这两辆这样的汽车能够在车道上并排行驶。 镇流器足够重，并且位置足够低以提供低重心和优选约50度或更大的高翻转阈值。 推进系统优选由由燃料电池供电的电动机组成，并且该镇流器优选地由用于燃料燃料电池的金属氢化物罐组成。 当电池不够重时，或当电动机不是电动机时，镇流器可以包括用于提供期望的翻转阈值的自重。

公开(公告)号：WO1987002951A1

公开(公告)日：1987-05-21

申请号：PCT/AU1986000347

申请日：1986-11-17

Applicant: JAMES, Phillip, Ronald

IPC: B62D09/02

CPC classification number: B62K5/10 ,  B60G3/01 ,  B60G21/007 ,  B60G2200/46 ,  B60G2300/122 ,  B62D9/02 ,  B62D37/00 ,  B62D61/065

Abstract: Three or four wheeled vehicle which leans into corners so as to remain stable even when the vehicle has a narrow track. The steering mechanism is such that leaning of the vehicle to either respective side of the vertical causes the front steering wheels (10) to turn in the same steering direction, e.g. a lean to the left causes an anticlockwise, when viewed from above, turning of the front wheels (10). The front wheels (10) can be supported on a parallelogram linkage system (17, 18) so that the steering axis (16) of the wheels (10) remain parallel with the vehicle body as the vehicle leans. Steering can be controlled through a steering wheel (14) which, disregarding the influence of body lean, turns the front wheels (10) in a steering direction relative to the turn of the steering wheel which is opposite in sense, e.g. an anticlockwise turn of the steering wheel (14) produces a clockwise turn, when viewed from above, of the front wheels (10). In order to produce a predetermined steering characteristic the ratio between the angle of lean of the vehicle and the responsive angle of turn of the front wheels (10) varies with the forward velocity of the vehicle.

Abstract translation: 三或四轮车倾斜角落，以便即使车辆有一条狭窄的轨道也保持稳定。 转向机构使得车辆倾斜到垂直方向的两侧使得前方向盘（10）在相同的转向方向上转动，例如， 当从上方观察时，向左倾斜导致逆时针转动前轮（10）。 前轮（10）可以支撑在平行四边形联动系统（17,18）上，使得当车辆倾斜时，车轮（10）的转向轴线（16）保持与车身平行。 可以通过方向盘（14）来控制转向，其不考虑车身倾斜的影响，相对于正确方向相反的方向盘的转弯，使前轮（10）在转向方向上转动。 方向盘（14）的逆时针转动当从上方观察时产生顺时针转动的前轮（10）。 为了产生预定的转向特性，车辆的倾斜角度与前轮（10）的回转角度之间的比率随着车辆的前进速度而变化。

公开(公告)号：WO1981000088A1

公开(公告)日：1981-01-22

申请号：PCT/GB1979000107

申请日：1979-06-29

Applicant: JEPHCOTT E

IPC: B62D09/02

CPC classification number: B60G17/0152 ,  B60G17/0162 ,  B60G17/033 ,  B60G21/007 ,  B60G2204/30 ,  B60G2300/122 ,  B62D9/02 ,  B62D37/00 ,  B62D61/06

Abstract: An ultra narrow enclosed motor vehicle has a chassis (2, 5) supported by a road running wheels (3, 6), which includes a main section (2) pivotally connected to a sub-section (5) whereby pivotal movement can take place between the two sections along a pivotal axis (8) extending in the longitudinal direction of the vehicle. A closed-in body structure mounted on one of the chassis sections (2 or 5) provides for accommodation for at least one person. The drive means for the vehicle is mounted on the other one of the chassis sections. Control means are provided for enabling variable selection of the amount and sense of relative pivotal movement between the two chassis sections.

公开(公告)号：WO2017141396A1

公开(公告)日：2017-08-24

申请号：PCT/JP2016/054679

申请日：2016-02-18

Applicant: 本田技研工業株式会社

Inventor： 波多野　邦道

IPC: B60W50/08 ,  B60W30/14 ,  B62D6/00 ,  B62D37/00

CPC classification number: B60W30/14 ,  B60W50/08 ,  B62D6/00 ,  B62D37/00

Abstract: 目的地までの経路に沿って自車両が走行するように、自車両の少なくとも操舵を自動的に制御する自動運転制御部と、車両乗員の操作が行われる操作デバイスに対してなされた操作に基づいて、第１の運転モードと、前記第１の運転モードに比して自動運転の度合が低い第２の運転モードとを含む複数の運転モードの中で前記自車両の運転モードを切り替える切替制御部であって、前記自動運転制御部によって車線変更を自動的に行う制御が行われている場合、前記操作デバイスに対する前記自車両の加速を指示する操作に基づく前記第１の運転モードから前記第２の運転モードへの切り替えを禁止する切替制御部と、を備える車両制御装置。

Abstract translation:

作为沿到目的地的路线车辆行驶时，操作装置和自动行驶控制单元，用于至少自动地控制车辆的转向，进行车辆乘员操作 基于所述多个操作模式包括第一操作模式中对自己进行的操作时，操作模式下程度第二自动操作相比于第一操作模式 所述用于切换车辆的运行模式中，当通过自动地进行控制车道变更开关控制单元正在执行自动操作控制器，基于操作用于相对于指示车辆的加速到操作装置，其中 禁止从所述第一操作模式切换到第二操作模式的切换控制部，所述车辆控制装置包括：a。