公开(公告)号：WO2016096123A1

公开(公告)日：2016-06-23

申请号：PCT/EP2015/002522

申请日：2015-12-15

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

Inventor： PECHER, Franz ,  BAUM, Sascha ,  KOEPF, Christian ,  HEIDRICH, Poldi ,  MARTIN, Stefan ,  STIMMEL, Burkhard

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1674 ,  G05B2219/37405 ,  G05B2219/37622 ,  G05B2219/37632 ,  G05B2219/40587

Abstract: Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Steuern einer Antriebsanordnung mit wenigstens einem Antrieb zum Bewegen eines, insbesondere robotergeführten, Werkzeugs (30), umfasst die Schritte: (S10) Erfassen einer Kenngröße (formula 1), die einen Schleppfehler (Δ) und/oder eine Leistung (I) und/oder deren Änderung aufweist; (S20) Erfassen eines Überschreitens eines ersten Schwellwertes (formula 2; formula 3) durch die Kenngröße; und (S30) Erfassen eines Kontakts (t 3 ; t 4 ; x 0 ) des Werkzeugs auf Basis des Überschreitens des ersten Schwellwertes.

Abstract translation: 用于控制驱动器组件，其具有用于移动一个特定的机器人控制的，该工具（30）的至少一个驱动器，其包括以下步骤的本发明方法：（S10）检测的特性变量（式1），其包括拖动误差（Δ）和/或功率（ I）和/或它们的变化; （S20）检测到第一阈值（式2;式3）的交叉通过确定所述特性; 和（S30）检测接触;所述工具的超过第一阈值的基础上（T3，T4 X0）。

公开(公告)号：WO2016096469A1

公开(公告)日：2016-06-23

申请号：PCT/EP2015/078599

申请日：2015-12-03

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

Inventor： PECHER, Franz

IPC: B23K11/11

CPC classification number: B25J9/1692 ,  B21D39/03 ,  B23K11/115 ,  B23K11/255 ,  B23K11/311 ,  B23K11/36 ,  G05B2219/39024

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kalibrieren der Zangenpresskraft einer automatisch ansteuerbaren Fertigungszange (11) im Reversierbetrieb, die zum Erzeugen einer Zangenpresskraft zwei gegeneinander verstellbar gelagerte, jeweils eine Zangenspitze (13a, 13b) umfassende Zangenhälften (14, 16) aufweist, und die einen Antrieb (20) aufweist, der ausgebildet ist, wenigstens eine der Zangenhälften (14, 16) zu bewegen, um zwischen den beiden Zangenspitzen (13a, 13b) eine Zangenpresskraft aufzubauen, wobei der Antrieb (20) sich positionsgesteuert automatisch antreiben lässt, derart, dass eine Soll-Zangenpresskraft durch automatisches Einstellen einer der Soll-Zangenpresskraft zugeordneten Soll-Antriebsposition des Antriebs (20) durch eine Schließbewegung der Zangenhälften (14, 16) angesteuert wird. Die Erfindung betrifft außerdem ein zugehöriges Verfahren zum automatischen Ansteuern einer Fertigungszange (11) im Reversierbetrieb und ein System einer Schweißzange, einer Clinchzange, einer Crimpzange, und/oder eines GreifWerkzeugs mit einer Steuer¬ vorrichtung (10).

Abstract translation: 本发明涉及一种方法，用于校准所述钳按压自动控制的制造钳（11）在相反的操作，它用于生成一对钳子的按压力的两个相互可调节地安装的力，在每种情况下的一对钳子尖端（13A，13B）综合钳（14，16），以及一个驱动器 （20），其形成时，夹具半部中的至少一个（14,16）移动到所述两个夹钳尖端之间（13A，13B）建立一个钳子按压力，其中，所述驱动器（20）可被驱动的位置自动地控制，使得 一个目标按压力通过由夹具半部（14,16）被驱动的闭合运动自动地调节驱动器（20）的目标按压力钳目标驱动位置的一个相关联的钳子。 本发明还涉及一种相关的方法，用于自动地控制在梭生产枪（11）和一个焊接枪，铆紧钳，压接工具的系统，和/或具有Steuer¬装置（10）的夹持工具。