公开(公告)号：WO2018206279A1

公开(公告)日：2018-11-15

申请号：PCT/EP2018/060314

申请日：2018-04-23

Applicant: KUKA DEUTSCHLAND GMBH

Inventor： NITZ, Gernot

IPC: B25J9/16 ,  G05B9/02

CPC classification number: B25J9/1674 ,  B25J9/1676 ,  B25J19/06 ,  G05B9/02 ,  G05B2219/37631 ,  G05B2219/39082 ,  G05B2219/40203

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Sicherheitsvorrichtung (15), aufweisend eine Bodenauflage (16), eine Sendevorrichtung (17) mit einem Sendeantennenanschluss (18), der an die Bodenauflage (16) elektrisch kontaktiert ist, ein Signalgenerator (19), der ausgebildet ist, ein Ausgangssignal vorbestimmter Charakteristik zu erzeugen und an die Sendevorrichtung (17) weiterzuleiten, zur Abstrahlung des Ausgangssignals durch die Bodenauflage (16), des Weiteren aufweisend eine an die metallische Struktur eines Roboterarms (2) elektrisch ankoppelbare Eingangsleitung (20), die ausgebildet ist, das von der Bodenauflage (16) abgestrahlte Ausgangssignal über die metallische Struktur des Roboterarms (2) als ein Eingangssignal zu erfassen, eine Empfangsvorrichtung (21), die ausgebildet ist, das von der Eingangsleitung (20) erfasste Eingangssignal aufzunehmen, eine mit der Empfangsvorrichtung (21) und der Sendevorrichtung (17) verbundene Vergleichseinrichtung (22), die ausgebildet ist, das von der Empfangsvorrichtung (21) erfasste Eingangssignal mit dem von der Sendevorrichtung (17) ausgesendete Ausgangssignal zu vergleichen und eine mit der Vergleichseinrichtung (22) verbundene Auswerteeinrichtung (23), die ausgebildet ist, in Abhängigkeit eines Vergleichsergebnisses der Vergleichseinrichtung (22), ein den Sicherheitszustand des Arbeitsraumes kennzeichnendes Sicherheitssignal zur Weiterleitung an eine Robotersteuerung (12) des Roboters (1) zum Ausführen wenigstens einer Sicherheitsfunktion zu erzeugen. Die Erfindung betrifft außerdem einen Roboterarbeitsplatz mit einer solchen Sicherheitsvorrichtung (15).

公开(公告)号：WO2017221171A1

公开(公告)日：2017-12-28

申请号：PCT/IB2017/053697

申请日：2017-06-21

Applicant: ALUMOTION S.R.L.

Inventor： FACCHINETTI, Fabio

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J19/06

CPC classification number: B25J9/1674 ,  B25J11/0005 ,  B25J19/06 ,  B25J19/061

Abstract: Collaborative robot (1) comprising a base (2) and at least one articulated arm (3) having at least one joint (5), the articulated arm (3) being configured for defining a plurality of work positions (Wl, W2) with respect to the base (2), the collaborative robot comprising a signalling device (15) coupled to the articulated arm (3), the signalling device (15) having a light signalling crown (16) comprising light spots (17) or perimetral sectors (18), which are activated in relation to a displacement direction (D) of a terminal part (10) of said articulated arm (3) from a work position (Wl) to a following work position (W2).

Abstract translation: （1），其包括基部（2）和具有至少一个接头（5）的至少一个铰接臂（3），铰接臂（3）被构造成用于限定多个 （2）的工作位置（W1，W2），所述协作机器人包括耦合到所述关节臂（3）的信号装置（15），所述信号装置（15）具有光信号柄冠 相对于所述关节臂（3）的终端部件（10）的位移方向（D）从工作位置（W1）到随后的工作位置被激活的光点（17）或周边扇区 （W2）。

公开(公告)号：WO2017067661A1

公开(公告)日：2017-04-27

申请号：PCT/EP2016/001735

申请日：2016-10-20

Applicant: KUKA SYSTEMS GMBH

Inventor： GOERG, Patrick

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1674 ,  B25J9/1612 ,  G05B2219/40198 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40577 ,  G05B2219/40607 ,  G05B2219/42318

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren (200) zum Steuern eines Mensch-Roboter- Kollaborations-Systems (100), sowie ein MRK-System, wobei das MRK-System (100) zumindest einen Manipulator (110) mit einem Endeffektor (111) umfasst, und wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Einsetzen (210) des Endeffektors (111) in einem ersten Betriebsmodus, wobei der Endeffektor (111) im ersten Betriebsmodus mit reduzierter Leistung (351; 451; 551) betrieben wird; Überwachen (230), ob beim Einsetzen des Endeffektors (111) im ersten Betriebsmodus ein gewünschtes Objekt (140) manipuliert wird; und Erhöhen (250) der Leistung (352; 451; 551), mit der der Endeffektor (111) betrieben wird, um den Endeffektor in einem zweiten Betriebsmodus einzusetzen, wenn die Überwachung ergeben hat, dass ein gewünschtes Objekt (140) manipuliert wird.

Abstract translation:

本发明涉及一种用于控制人机协作系统（100），和一个MRK-系统的方法（200），所述MRK-系统（100）至少一个操纵器（110） 包括具有端部执行器（111），并且其中所述方法包括以下步骤：将（210）的端部执行器（111）在第一操作模式下，其中，所述端部执行器（111），其与降低的功率的第一操作模式（351; 451; 551） 操作; 在所述末端执行器（111）插入所述第一操作模式时监视（230）是否正在操纵期望物体（140）; 以及当所述监视器已经显示期望对象时，增加（250）操作所述端部执行器（111）以将所述端部执行器展开为第二操作模式的所述功率（352; 451; 551） （140）被操纵。

公开(公告)号：WO2017030433A1

公开(公告)日：2017-02-23

申请号：PCT/MY2015/050107

申请日：2015-09-22

Applicant: LINKDOOD TECHNOLOGIES SDN BHD

Inventor： LIN, Hao ,  ZHONG, Li

IPC: G06F13/00

CPC classification number: B25J9/1674 ,  G05B15/02 ,  G05B2219/40411 ,  H04L51/046

Abstract: This invention discloses a type of smart home robot system based on Instant Messaging(IM), including servers, client and smart home robot. Server is a light weight IM server, supports authentication of client and smart home robot; client is the IM client installed to the user's mobile smart terminal, user will manage smart home components from here; smart home robot is an IM client and control application, able to interact with client and managed by user. The significance of the invention is: based on the flexibility of IM channel, user is able to manage smart home with a personal touch, improve the interactive experience of user towards smart home via Peer-to-peer(P2P)message or group message.

Abstract translation: 本发明公开了一种基于即时消息（IM）的智能家居机器人系统，包括服务器，客户端和智能家居机器人。 服务器是轻巧的IM服务器，支持客户端和智能家居机器人的认证; 客户端是将IM客户端安装到用户的移动智能终端，用户将从这里管理智能家居组件; 智能家居机器人是一个IM客户端和控制应用程序，能够与客户端进行交互并由用户进行管理。 本发明的意义在于：基于IM频道的灵活性，用户能够通过个性化的管理来管理智能家居，通过对等（P2P）消息或组消息提高用户对智能家居的交互体验。

公开(公告)号：WO2016206779A1

公开(公告)日：2016-12-29

申请号：PCT/EP2016/000941

申请日：2016-06-08

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

Inventor： NITZ, Gernot

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/406 ,  G05B9/02

CPC classification number: B25J9/1674 ,  G05B9/02 ,  G05B19/406 ,  G05B2219/37388 ,  G05B2219/40197 ,  G05B2219/50198

Abstract: Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Steuern einer Maschine, insbesondere eines Roboters (1), mittels eines tragbaren Handgeräts (10), umfasst die wenigstens teilweise automatisierten Schritte: - Ermitteln (S10) eines Beschleunigungswertes (a), der von einer, insbesondere dreidimensionalen und/oder intertialen, Beschleunigung des Handgeräts und/oder einer Zeitableitung dieser Beschleunigung abhängt; und - Stillsetzen (S30) der Maschine in Abhängigkeit (S20, S40, S70) von dem Beschleunigungswert.

Abstract translation: 用于通过便携式手持装置（10）的装置控制机器，特别是机器人（1）的本发明的方法包括将所述至少部分自动化的步骤： - 确定（S10）由特定的三维和/或所定义的加速度值（a）中 intertialen，手持装置和/或该加速度取决于的时间导数的加速度; 以及 - 停止（S30）的发动机作为从加速度值的函数（S20，S40，S70）。

公开(公告)号：WO2016185589A1

公开(公告)日：2016-11-24

申请号：PCT/JP2015/064505

申请日：2015-05-20

Applicant: 日産自動車株式会社

Inventor： 清水　俊行

IPC: B25J19/06

CPC classification number: B25J9/1674 ,  B25J9/1676 ,  B25J13/085 ,  B25J19/06 ,  G01L5/0076 ,  G01L5/16 ,  G05B2219/37214 ,  G05B2219/37344 ,  G05B2219/39355 ,  G05B2219/39412 ,  G05B2219/41372

Abstract: 故障診断装置は、多軸型ロボット（１）が備える関節軸に加わる外乱トルク（Ｔｑ）を検出し、外乱トルク（Ｔｑ）の検出時に多軸型ロボット（１）が行った作業の内容に基づいて、外乱トルク（Ｔｑ）を分類する。そして、分類された外乱トルク（Ｔｑ）と閾値（α）とを比較することにより多軸型ロボット（１）の故障診断を行う。

Abstract translation: 该故障诊断装置检测作用在多轴机器人（1）的关节轴上的扰动扭矩（Tq），并根据多轴机器人执行的动作的内容对干扰转矩（Tq）进行分类 （1）在检测到干扰转矩（Tq）时。 此外，通过比较分类的干扰转矩（Tq）和阈值（α）来执行多轴机器人（1）的故障诊断。

公开(公告)号：WO2016164572A1

公开(公告)日：2016-10-13

申请号：PCT/US2016/026426

申请日：2016-04-07

Applicant: MOBILE TOOL MANAGEMENT, INC.

Inventor： WHALEN-ROBINSON, David, James ,  BROWN, Robert, Allen ,  FADLOVICH, Chace, Howard ,  WOOGERD, Michael, Gary

IPC: B25J17/00 ,  B25J17/02 ,  B25J18/00

CPC classification number: B25J9/1674 ,  B25J9/1633

Abstract: A system and method for maneuvering a robotic end-effector using one or more motors that have a force limiter that is adaptable to take into account any effects of a changing gravitational force as the system moves. In one embodiment, the system includes an actuator, such as a drive motor, for applying a force vector to actuate a function of the end effector, such as moving the end-effector along a track that is attached to a contoured surface. Further, a force limiter coupled to the actuator is configured to interrupt the actuating if the force exceeds a first threshold. Further, the system includes an orientation detector to determine any changes in orientation with respect to gravity so as to adjust the force limit accordingly. Thus, if the force limiter determines that a threshold has been exceeded, the force limiter may limit or interrupt the motion while taking changing gravitational forces into account.

Abstract translation: 一种用于使用具有力限制器的一个或多个电动机来操纵机器人末端执行器的系统和方法，所述限制器适于在系统移动时考虑到变化的重力的任何影响。 在一个实施例中，系统包括致动器，例如驱动马达，用于施加力矢量以致动端部执行器的功能，例如沿着附接到轮廓表面的轨道移动末端执行器。 此外，耦合到致动器的力限制器被配置为如果力超过第一阈值则中断致动。 此外，该系统包括一个方向检测器，用于确定相对于重力的取向的任何变化，从而相应地调整力极限。 因此，如果力限制器确定已经超过阈值，则力限制器可以在考虑变化的重力的同时限制或中断运动。

公开(公告)号：WO2016139147A1

公开(公告)日：2016-09-09

申请号：PCT/EP2016/054097

申请日：2016-02-26

Applicant: ABB AG

Inventor： DAI, Fan ,  MATTHIAS, Björn ,  DING, Hao ,  BYNER, Christoph ,  VERYHA, Yauheni

IPC: G05B19/048 ,  B25J9/16 ,  B25J19/06 ,  G05B19/406 ,  G05B23/02

CPC classification number: G05B23/0291 ,  B25J9/1674 ,  G05B19/048 ,  G05B19/406

Abstract: A safety control system (1), including a control unit (3), safety sensor (4) and machine (5) arrangements, operable in different operation modes (F 0 ,F N , F 1 , F 2 ), each having a different productivity (P 0 , P N , P 1 , P 2 ) of the machine arrangement (5), whereby the control unit (3) activates a operation mode (F 0 ,F N , F 1 , F 2 ) of the machine arrangement (5), wherein the at least one safety sensor arrangement (4) has two functionally redundant subsystems (6, 7), input to the control unit (3) includes information (8) indicating availability of said subsystems (6, 7), the control logic (3) may activate a normal operation mode (F N ) with normal productivity (P N ) if all subsystems (6, 7) are available, activate a fail-stop mode (F 0 ) of operation with zero productivity (P o ) upon unavailability of all subsystems (6, 7), activate a fail-operate mode (F 1 , F 2 ) of operation with non-zero productivity less than normal upon unavailability of at least one and availability of at least another subsystem (6, 7).

Abstract translation: 一种安全控制系统（1），包括控制单元（3），安全传感器（4）和机器（5）装置，可在不同的操作模式（F0，FN，F1，F2） ，PN，P1，P2），由此所述控制单元（3）激活所述机器装置（5）的操作模式（F0，FN，F1，F2），其中所述至少一个安全传感器 布置（4）具有两个功能冗余子系统（6,7），输入到控制单元（3）包括指示所述子系统（6,7）可用性的信息（8），所述控制逻辑（3）可激活正常操作 如果所有子系统（6,7）都可用，则具有正常生产力（PN）的模式（FN）（PN），在所有子系统（6,7）不可用时激活零生产率（Po）的故障停止模式（F0），激活 在不可用至少一个和至少另一个子系统（6,7）的可用性的情况下，非零生产率小于正常的故障操作模式（F1，F2）。

公开(公告)号：WO2016131921A1

公开(公告)日：2016-08-25

申请号：PCT/EP2016/053461

申请日：2016-02-18

Applicant: AUDI AG

Inventor： RANZINGER, Roman ,  SCHNEIDER, Christoph

IPC: H01M10/04

CPC classification number: H01M10/0404 ,  B25J9/1674 ,  B25J9/1687 ,  G05B2219/37382 ,  G05B2219/37594 ,  G05B2219/40202 ,  H01M2200/00

Abstract: Verfahren zum Betrieb eines ein Werkzeug zum Bewegen von Gegenständen aufweisenden Roboters (2) zur Unterstützung einer Person bei manuellen Verrichtungen an wenigstens einem Teil von spannungsführenden Elementen (13) eines Werkstücks, welche durch jeweils wenigstens eine Abdeckung (14) vor Berührung geschützt sind, umfassend folgende Schritte: - Aufnehmen von wenigstens zwei spannungsführende Elemente (13), die für die Verrichtung benötigt werden, abdeckenden Abdeckungen (14) mittels des Werkzeugs; und - sobald ein den Abschluss der Verrichtung anzeigendes Triggerereignis eingetreten ist, Aufsetzen der wenigstens zwei Abdeckungen (14) mittels des Werkzeugs.

Abstract translation: 用于操作的工具用来移动具有所述机器人（2），用于至少在手动琐事支撑人的工件的电压承载元件（13），其由至少一个相应的盖（14）相对于接触保护的一部分的对象的方法，包括 以下步骤： - 接收至少两个电压承载元件（13），其所需的性能，覆盖盖（14）由所述工具的装置; 和 - 只要发生执行指示触发事件的结束时，通过工具的装置将所述至少两个盖（14）。

公开(公告)号：WO2016076980A1

公开(公告)日：2016-05-19

申请号：PCT/US2015/054187

申请日：2015-10-06

Applicant: GOOGLE INC.

Inventor： SABOO, Rohit, Ramesh ,  KUFFNER, James, Joseph ,  MASON, Julian

IPC: G05B19/418 ,  G05D1/02

CPC classification number: B25J9/1661 ,  B25J5/007 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/1674 ,  B25J15/0625 ,  B25J19/021 ,  G05B19/41895 ,  G05B2219/31006 ,  G05B2219/31007 ,  G05B2219/45056 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0297 ,  G05D2201/0216 ,  G06Q50/28 ,  Y02P90/285 ,  Y02P90/60

Abstract: Methods and systems for dynamically managing operation of robotic devices in an environment on the basis of a dynamically maintained map of the robotic devices are provided herein. A map of robotic devices may be determined, where the map includes predicted future locations of at least some of the robotic devices. One or more robotic devices may then be caused to perform a task. During a performance of the task by the one or more robotic devices, task progress data may be received from the robotic devices, indicative of which of the task phases have been performed. Based on the data, the map may be updated to include a modification to the predicted future locations of at least some of the robotic devices. One or more robotic devices may then be caused to perform at least one other task in accordance with the updated map.

Abstract translation: 本文提供了基于动态维护的机器人设备的映射来动态地管理环境中的机器人设备的操作的方法和系统。 可以确定机器人设备的地图，其中地图包括至少一些机器人设备的预测未来位置。 然后可以引起一个或多个机器人装置来执行任务。 在通过一个或多个机器人设备执行任务期间，可以从机器人设备接收任务进度数据，指示已经执行了哪个任务阶段。 基于数据，可以更新地图以包括对至少一些机器人设备的预测未来位置的修改。 然后可以使一个或多个机器人设备根据更新的地图执行至少一个其他任务。