公开(公告)号：WO2014151952A1

公开(公告)日：2014-09-25

申请号：PCT/US2014/026721

申请日：2014-03-13

Applicant: SRI INTERNATIONAL

Inventor： KILROY, Pablo, Eduardo Garcia ,  MILLER, Kenneth, C. ,  EGAN, Thomas, D. ,  LOW, Thomas, P. ,  CRITTENDEN, Arthur, Maxwell ,  KOENIG, Karen, Shakespear

IPC: A61B17/29

CPC classification number: B25J17/02 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/2938 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306 ,  A61B2034/715 ,  B25J15/0028 ,  B25J15/0286 ,  Y10S901/29 ,  Y10S901/36 ,  Y10S901/38

Abstract: A surgical tool includes a tool shaft, and end effector and a wrist that couples the end effector to the tool shaft. The tool includes a drive mechanism configured to effect movement of one or both of the wrist and the end effector in yaw and pitch via independent actuation of four independent cable ends of two or more independent cables that extend between the drive mechanism and the wrist.

Abstract translation: 手术工具包括工具轴和端部执行器以及将末端执行器连接到工具轴的手腕。 该工具包括驱动机构，该驱动机构构造成通过在驱动机构和手腕之间延伸的两个或更多个独立电缆的四个独立电缆端部的独立致动来实现偏转和俯仰中腕部和末端执行器中的一个或两者的移动。