公开(公告)号：WO2017036812A1

公开(公告)日：2017-03-09

申请号：PCT/EP2016/069659

申请日：2016-08-18

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

Inventor： BRUDNIOK, Sven ,  SCHOBER, Wolfgang

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J15/10

CPC classification number: B25J15/0033 ,  B25J15/0038 ,  B25J15/0042 ,  B25J15/0286 ,  B25J15/103

Abstract: Die Erfindung betrifft einen Robotergreifer (11), aufweisend einen Greifergrundkörper (12), der einen Anschlussflansch (13) aufweist, der zur Befestigung des Rotationsgreifers (11) an einem Werkzeugflansch (8) eines Roboterarms (2) ausgebildet ist, des Weiteren aufweisend ein Basisglied (14), welches mittels eines ersten Drehgelenks (15.1), das von einem ersten Antriebsmotor (A1) automatisch verstellbar ist, um eine erste Drehachse (D1) drehbar am Greifergrundkörper (12) gelagert ist, sowie aufweisend einen ersten Greiferfinger (16.1), der mittels eines zweiten Drehgelenks (15.2), das von einem zweiten Antriebsmotor (A2) automatisch verstellbar ist, um eine zweite Drehachse (D2), die parallel zur ersten Drehachse (D1) ausgerichtet ist, bezüglich des Basisglieds (14) drehbar gelagert ist und aufweisend wenigstens einen weiteren Greiferfinger (16.2, 16.3), wobei das zweite Drehgelenk (15.2) zum einzelnen Verstellen des ersten Greiferfingers (16.1) durch den zweiten Antriebsmotor (A2) unabhängig von dem wenigstens einen weiteren Greiferfinger (16.2, 16.3) ausgebildet ist.

Abstract translation: 本发明涉及一种机器人夹持器（11），包括夹持器主体（12）具有一个连接凸缘（13），其被配置为旋转的夹具（11）的附接在工具法兰（8）的机器人手臂（2），还包括一个 基体部件（14），其通过一个第一旋转接头（15.1），其通过第一驱动马达（A1）是自动调节的，以第一旋转轴线（D1）可转动地安装在夹具的基体（12），并且包括一个第一夹持手指的装置（16.1） 即通过第二枢转接头（15.2），通过第二驱动马达（A2）可自动调节到一个第二旋转轴线（D2），其平行相对于所述基体部件（14）对准所述第一旋转轴线（D1）的方式可旋转地安装 并包括至少一个另外的夹爪（16.2，16.3），其中，所述第二枢转接头（15.2），用于第一夹持手指（16.1）由第二驱动马达的各个调整（A2） 独立的至少一个另外的夹爪（16.2，16.3）形成。

公开(公告)号：WO2014151952A1

公开(公告)日：2014-09-25

申请号：PCT/US2014/026721

申请日：2014-03-13

Applicant: SRI INTERNATIONAL

Inventor： KILROY, Pablo, Eduardo Garcia ,  MILLER, Kenneth, C. ,  EGAN, Thomas, D. ,  LOW, Thomas, P. ,  CRITTENDEN, Arthur, Maxwell ,  KOENIG, Karen, Shakespear

IPC: A61B17/29

CPC classification number: B25J17/02 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/2938 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306 ,  A61B2034/715 ,  B25J15/0028 ,  B25J15/0286 ,  Y10S901/29 ,  Y10S901/36 ,  Y10S901/38

Abstract: A surgical tool includes a tool shaft, and end effector and a wrist that couples the end effector to the tool shaft. The tool includes a drive mechanism configured to effect movement of one or both of the wrist and the end effector in yaw and pitch via independent actuation of four independent cable ends of two or more independent cables that extend between the drive mechanism and the wrist.

Abstract translation: 手术工具包括工具轴和端部执行器以及将末端执行器连接到工具轴的手腕。 该工具包括驱动机构，该驱动机构构造成通过在驱动机构和手腕之间延伸的两个或更多个独立电缆的四个独立电缆端部的独立致动来实现偏转和俯仰中腕部和末端执行器中的一个或两者的移动。

公开(公告)号：WO2008094342A2

公开(公告)日：2008-08-07

申请号：PCT/US2007085584

申请日：2007-11-27

Applicant: APPLIED ROBOTICS INC ,  WHEELER SCOTT A ,  BOWMAN MICHAEL F

Inventor： WHEELER SCOTT A ,  BOWMAN MICHAEL F

CPC classification number: B25J9/104 ,  B25J15/0286 ,  B25J19/0004

Abstract: A robotic arm-end gripping device (10) having a belt-driven drive train (22) is provided. The gripping device (10) includes a set of opposing gripping arms (16, 18), a variable speed motor (20), a motor controller (24) adapted to control the operation of the variable speed motor, a drive train (22) driven by the variable speed motor, the drive train comprising a drive belt (50), a plurality of sheaves (60, 62, 64, 66), and a plurality of belt clamps (54, 56) mounted to the drive belt and operatively connected to the opposing gripping arms, and a robot arm-end interface (36). The gripping device (10) may include a fail-safe method and apparatus (21) for prevent the dropping of the gripped article. The belt drive and associated controls provide smooth and rapid operation. The gripping device may be adapted to any arm-end tooling.

Abstract translation: 提供了一种具有带驱动传动系（22）的机器人手臂夹持装置（10）。 夹持装置（10）包括一组相对的夹臂（16,18），变速马达（20），适于控制变速马达的运行的马达控制器（24），传动系（22） 由变速马达驱动，传动系包括驱动带（50），多个滑轮（60,62,64,66）和安装在传动带上并可操作地安装的多个皮带夹（54,56） 连接到相对的夹持臂和机器人手臂端接口（36）。 夹持装置（10）可以包括用于防止夹持物品落下的故障保护方法和装置（21）。 皮带传动和相关控制提供平稳快速的操作。 夹持装置可以适用于任何臂端工具。