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    REDUCED DIAMETER STEERABLE INSTRUMENT
    1.
    发明申请
    REDUCED DIAMETER STEERABLE INSTRUMENT 审中-公开

    公开(公告)号：WO2019096932A1

    公开(公告)日：2019-05-23

    申请号：PCT/EP2018/081436

    申请日：2018-11-15

    申请人： STEERABLE INSTRUMENTS NV

    发明人： DEWAELE, Frank ,  BLANCKAERT, Bart ,  MABILDE, Cyriel ,  MAENE, Lieven ,  KALMAR, Alain

    IPC分类号： A61B17/29

    CPC分类号： A61B17/29 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/291 ,  A61B2034/306

    摘要： A longitudinal steerable tool (100) having a proximal (20) and distal (40) end comprising a sub-region that is a proximal amplifier region, PAR, (136) wherein the LMs (110) are arranged around a fictive tube (180) exhibiting size-decremental plane sections in a distal direction, and comprising a sub-region that is a distal attenuating region, DAR, (138) wherein the LMs (110) are arranged around a fictive tube (180) exhibiting size-incremental plane sections in a distal direction. Further provided is a longitudinal steerable tool (100) having a sheath unit (430) disposed at least partially over each of a bendable proximal part (130) and/or bendable distal part (134), the sheath unit (430) having less compliance in a radial direction compared with in an axial direction.

    把持機構
    2.
    发明申请
    把持機構 审中-公开

    公开(公告)号：WO2018174227A1

    公开(公告)日：2018-09-27

    申请号：PCT/JP2018/011613

    申请日：2018-03-23

    申请人： 株式会社メディカロイド

    发明人： 伊藤哲嗣

    IPC分类号： A61B90/50 ,  A61B34/35

    CPC分类号： A61B34/71 ,  A61B34/30 ,  A61B90/50 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306 ,  B25J9/102 ,  B25J9/104 ,  B25J9/1612 ,  B25J17/02

    摘要： 発明の目的は、医療用処置具の位置および向きを調整することのできる小型の把持機構を提供することである。把持機構（３０１）は、医療用処置具を把持する把持機構（３０１）であって、前記医療用処置具の一部を取り付け可能なベース部（１２１）と、前記ベース部（１２１）の高さを変更可能な上下運動機構（１２３）と、前記上下運動機構（１２３）に連動して、前記ベース部（１２１）の角度を変更可能な角度変更機構（１２２）とを備える。

    METHODS, SYSTEMS, AND DEVICES FOR INITIALIZING A SURGICAL TOOL
    3.
    发明申请
    METHODS, SYSTEMS, AND DEVICES FOR INITIALIZING A SURGICAL TOOL 审中-公开
    用于初始化手术工具的方法，系统和设备

    公开(公告)号：WO2018005015A1

    公开(公告)日：2018-01-04

    申请号：PCT/US2017/035912

    申请日：2017-06-05

    申请人： ETHICON ENDO-SURGERY, LLC

    发明人： HIBNER, John A.

    IPC分类号： A61B34/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  A61B34/30 ,  A61B17/29

    CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B17/068 ,  A61B17/10 ,  A61B17/29 ,  A61B17/3201 ,  A61B18/1445 ,  A61B34/20 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/2908 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306 ,  A61B2034/715 ,  A61B2217/005 ,  A61B2217/007

    摘要： Various exemplary methods, systems, and devices for initializing a surgical tool are provided. In general, a surgical tool can include an end effector, an elongate shaft, and a wrist that couples the end effector to a distal end of the shaft. The wrist can be configured to facilitate movement of the end effector relative to the shaft. The surgical tool can include multiple flexible members configured to move, either individually or as a group including any plural number of the flexible members, to cause the movement of the end effector relative to the shaft by pivoting at the wrist. The movement of the end effector can include movement between an unarticulated position and an articulated position. The surgical tool can also include one or more homing members configured to be selectively actuated to force the end effector into the unarticulated position.

    摘要翻译： 提供了用于初始化手术工具的各种示例性方法，系统和设备。 通常，手术工具可以包括端部执行器，细长轴和将端部执行器联接到轴的远端的腕部。 手腕可被构造成便于末端执行器相对于轴的运动。 手术工具可以包括多个柔性构件，该多个柔性构件构造成单独地或者作为包括任何多个柔性构件的组移动，以通过在手腕处枢转而引起末端执行器相对于轴的移动。 末端执行器的运动可以包括在非关节位置和关节位置之间的运动。 手术工具还可以包括一个或多个导向构件，导向构件被构造成被选择性地致动以迫使末端执行器进入非关节运动位置。

    INDEPENDENT TENSIONING AND ALIGNING MECHANISMS FOR A SURGICAL INSTRUMENT
    5.
    发明申请
    INDEPENDENT TENSIONING AND ALIGNING MECHANISMS FOR A SURGICAL INSTRUMENT 审中-公开
    手术器械的独立张力和校准机制

    公开(公告)号：WO2017098271A1

    公开(公告)日：2017-06-15

    申请号：PCT/GB2016/053898

    申请日：2016-12-09

    申请人： CAMBRIDGE MEDICAL ROBOTICS LTD

    发明人： CHAPLIN, Ben Robert ,  MARSHALL, Keith ,  PHOOLCHUND, Nikki Priyam Su-Ling ,  CUTHBERTSON, Rebecca Anne

    IPC分类号： A61B34/00 ,  A61B34/30

    CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B90/06 ,  A61B2017/00207 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306 ,  A61B2034/715 ,  A61B2090/066 ,  Y10S901/36

    摘要： A robotic surgical instrument comprising: a shaft;an articulation at a distal end of the shaft for articulating an end effector, the articulation driveable by a pair of driving elements; and an instrument interface at a proximal end of the shaft, the instrument interface comprising: an instrument interface element for driving the pair of driving elements, the instrument interface element displaceable over a displacement range, the pair of driving elements fast with the instrument interface element such that a displacement of the instrument interface element is transferred to the pair of driving elements; a tensioning mechanism for tensioning the pair of driving elements; and an alignment mechanism for setting the displacement position of the instrument interface element to a predetermined alignment position when the end effector has a predetermined configuration, the alignment mechanism being independent of the tensioning mechanism.

    摘要翻译： 1.一种机器人手术器械，包括：轴;在所述轴的远端处的铰接件，用于铰接端部执行器，所述铰接件可由一对驱动元件驱动; 以及在所述轴的近端处的器械接口，所述器械接口包括：用于驱动所述一对驱动元件的器械接口元件，所述器械接口元件在位移范围上可移位，所述一对驱动元件与所述器械接口元件 使得所述器械接口元件的位移被传递到所述一对驱动元件; 用于张紧所述一对驱动元件的张紧机构; 以及对准机构，其用于当所述末端执行器具有预定构造时将所述器械接口元件的位移位置设定到预定对准位置，所述对准机构独立于所述张紧机构。

    FLEXIBLE ROBOTIC SURGICAL INSTRUMENT
    6.
    发明申请
    FLEXIBLE ROBOTIC SURGICAL INSTRUMENT 审中-公开
    灵活的手术仪器

    公开(公告)号：WO2017009604A1

    公开(公告)日：2017-01-19

    申请号：PCT/GB2016/052027

    申请日：2016-07-06

    申请人： CAMBRIDGE MEDICAL ROBOTICS LTD

    发明人： RANDLE, Steven James ,  HARES, Luke David Ronald ,  MARSHALL, Keith

    IPC分类号： A61B34/30 ,  A61B17/00

    CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B2017/003 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306

    摘要： A robotic surgical instrument comprising a shaft, an articulated section and a drive mechanism. The articulated section extends from the shaft and terminates at its distal end in a tip. The tip has an attachment for an end effector. The drive mechanism drives the articulated section via flexible driving elements thereby altering the angular orientation of the tip relative to the shaft. The drive mechanism is controlled so as to always fully compress the articulated section along at least one extent by which the articulated section connects the tip and the shaft whilst driving the articulated section from any one configuration to any other configuration. The drive mechanism constrains movement of the articulated section so as to permit the tip to move with two degrees of rotational freedom and no degrees of translational freedom relative to the shaft.

    摘要翻译： 一种机器人手术器械，包括轴，铰接部分和驱动机构。 铰接部分从轴延伸并在其末端终止于尖端。 尖端具有用于末端执行器的附件。 驱动机构通过柔性驱动元件驱动铰接部分，从而改变尖端相对于轴的角度取向。 控制驱动机构以便沿至少一个范围总是完全地压缩铰接部分，由此铰接部分将尖端和轴连接起来，同时将铰接部分从任何一种构型驱动到任何其它构型。 驱动机构约束铰接部分的运动，以便允许尖端以两个旋转自由度移动，并且相对于轴不具有平移自由度。

    医療用マニピュレータシステム
    7.
    发明申请
    医療用マニピュレータシステム 审中-公开
    用于医疗用途的操纵器系统

    公开(公告)号：WO2016194262A1

    公开(公告)日：2016-12-08

    申请号：PCT/JP2015/082118

    申请日：2015-11-16

    申请人： オリンパス株式会社

    发明人： 柳原　勝 ,  岸　宏亮

    IPC分类号： A61B90/00 ,  A61B46/00

    CPC分类号： A61B46/10 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/29 ,  A61B17/3423 ,  A61B18/1482 ,  A61B18/1492 ,  A61B34/30 ,  A61B34/32 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/74 ,  A61B90/03 ,  A61B90/06 ,  A61B90/50 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00929 ,  A61B2018/00077 ,  A61B2018/00083 ,  A61B2018/1412 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/302 ,  A61B2034/306 ,  A61B2090/034 ,  B25J3/00 ,  B25J13/02 ,  B32B3/266

    摘要： 平坦なベースに固定されたオーバーチューブの基端へのマニピュレータの挿入性を向上することを目的として、本発明に係る医療用マニピュレータシステム（１）は、先端に処置部（１２）を有し、基端に処置部（１２）を駆動する基端駆動部（１１）を有するマニピュレータ（５）と、マニピュレータ（５）を長手方向に貫通させるチャネル（４）を有するオーバーチューブ（３）と、オーバーチューブ（３）の基端部を取り付ける支持部（４１）と、基端駆動部（１１）に駆動力を供給する駆動源（１４）とを上面に備えるベース（８）とを備え、支持部（４１）が、オーバーチューブ（３）の基端部における長手軸を水平に支持する第１の位置と、第１の位置よりも基端部を上面から離間させた位置に支持する第２の位置との間で移動可能に設けられた可動部と、基端駆動部（１１）が駆動源（１４）から取り外された状態で、可動部を第２の位置に移動させる付勢部とを備える。

    摘要翻译： 为了在将机械手插入到固定于平坦基座的外套管的基端部时提高插入性能，根据本发明的用于医疗用途的操纵器系统（1）设置有：机械手（5），其具有 在所述尖端处的处理部分（12），并且在所述基端处具有驱动所述处理部分（12）的基端驱动单元（11） 具有通道（4）的外套管（3），所述操纵器（5）沿纵向通过所述通道; 以及在所述顶表面上设置有安装所述外套管（3）的基端部分的支撑部分（41）以及提供驱动力的驱动源（14）的基部（8） 到基端驱动单元（11）。 支撑部分（41）设置有：活动部分，其设置成能够在外套管（3）的基端部的纵向轴线水平地支撑在第一位置和第二位置之间移动，第二位置 所述基端部被支撑在比所述第一位置更远离所述顶表面的位置处; 以及偏压部，其中，所述基端驱动单元（11）从所述驱动源（14）移除，将所述可动部移动到所述第二位置。

    医療用マニピュレータ
    8.
    发明申请
    医療用マニピュレータ 审中-公开
    医疗机器人

    公开(公告)号：WO2016194249A1

    公开(公告)日：2016-12-08

    申请号：PCT/JP2015/074792

    申请日：2015-08-31

    申请人： オリンパス株式会社

    发明人： 兵頭　亮治 ,  竹本　昌太郎

    IPC分类号： A61B18/00

    CPC分类号： A61B46/10 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/29 ,  A61B17/3423 ,  A61B18/1482 ,  A61B18/1492 ,  A61B34/30 ,  A61B34/32 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/74 ,  A61B90/03 ,  A61B90/06 ,  A61B90/50 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00929 ,  A61B2018/00077 ,  A61B2018/00083 ,  A61B2018/1412 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/302 ,  A61B2034/306 ,  A61B2090/034 ,  B25J3/00 ,  B25J13/02 ,  B32B3/266

    摘要： 処置部近傍の関節部を被覆するカバーの肉厚を厚くすることなく、該カバーの絶縁破壊を防止して、処置部以外の部分に電流が流れてしまうことを防止することを目的として、本発明に係る医療用マニピュレータ（１）は、導電性素材の部品を含んで構成され、可撓性を有し捻りトルクを伝達可能な長尺部（２）と、長尺部（２）の先端に配置され１以上の関節（１４，１５，１６）を有し、導電性素材の部品を含んで構成される関節部（３）と、関節部（３）の先端に取り付けられ組織に対して処置を行う処置部（４）と、長尺部（２）と関節部（３）とを接続する絶縁材料からなる筒状の接続部材（６）と、長尺部（２）、接続部材（６）および関節部（３）の内部を、長尺部（２）および関節部（３）に対して電気的に絶縁された状態で貫通して処置部（４）に電力を供給する電気ケーブルと、関節部（３）および長尺部（２）の外面を被覆する絶縁材料からなるカバーとを備える。

    摘要翻译： 本发明提供一种医疗机械手，其特征在于，在不增加所述盖的壁厚的情况下，能够防止用于覆盖处理部附近的接头的覆盖物的绝缘击穿，从而防止电流流向除了处理部以外的部分。 该医用机械手（1）包括：构成为包括由导电性原料构成的部分的长截面（2），是柔性的，能够传递扭矩; 设置在所述长部（2）的前端的接合部（3）具有一个以上的接头（14,15,16），并且构成为包括由导电性原料构成的部分; 治疗部（4），其安装在所述关节部（3）的前端并处理组织; 一个由绝缘材料组成并连接长条（2）和接合部分（3）的圆柱形连接件（6）; 在与长部件（2）和接头部分（3）电绝缘的同时通过长部分（2），连接部件（6）和接合部分（3）的内部的电缆和 其向所述处理部（4）供给电力; 以及由绝缘材料构成并覆盖接合部（3）和长部（2）的外表面的盖。