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    一种机器人驱动结构
    1.
    发明申请
    一种机器人驱动结构 审中-公开

    公开(公告)号：WO2013170560A1

    公开(公告)日：2013-11-21

    申请号：PCT/CN2012/081572

    申请日：2012-09-19

    Applicant: 范红兵

    Inventor： 范红兵

    IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00

    CPC classification number: B25J9/047 ,  B25J9/104 ,  B25J19/002

    Abstract: 一种机器人驱动结构，包括基座（101）、与基座（101）铰接的第一节臂（102）、与第一节臂（102）铰接的第二节臂（103）、至少两个伺服动力装置（105、307）、和位于基座（101）上的驱动轮（302）和柔性索具（304）；所述驱动轮（302）通过支撑臂连接在基座（101）上，所述基座（101）与第一节臂（102）之间设有一伺服动力装置（105），驱动轮（302）连接有另一伺服动力装置（307），柔性索具（304）与驱动轮（302）啮合，并且柔性索具（304）的一端与第二节臂（103）连接，柔性索具（304）在驱动轮（302）的带动下拉动第二节臂（103）摆动，所述两个伺服动力装置（105、307）共同驱动第一节臂（102）和第二节臂（103）实现协同运动。柔性索具（304）与第二节臂（103）的连接部位于第二节臂（103）的远端，因此驱动力可更直接地作用于工作部位，提高了驱动结构的工作精度和负载能力。

    INDUSTRIAL ROBOT
    2.
    发明申请
    INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
    工业机器人

    公开(公告)号：WO1997019789A1

    公开(公告)日：1997-06-05

    申请号：PCT/JP1996003423

    申请日：1996-11-21

    Applicant: KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI ,  TOMIYASU, Kazuhiro

    Inventor： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI

    IPC: B25J09/06

    CPC classification number: B25J9/102 ,  B25J9/047 ,  Y10T74/20317

    Abstract: An industrial robot which allows its reduction gear to be easily replaced. An intermediate member (6) which includes a disk portion (61), a flange portion (63) provided around the periphery of the disk portion (61) and a through-hole (64) formed in the center of the disk portion (61) is provided between a rotating part (3) and a reduction mechanism part (22) of a reduction gear (2) fixed to a base (1). A through-hole (32) which is concentric with a rotating shaft (S) and has an inner diameter larger than the outer diameter of a fixing portion (21) of the reduction gear (2) is provided in the bottom (31) of the rotating part (3). The fixing portion (61) of the intermediate member (6) is fixed to the top surface of the reduction mechanism part (22) and the flange portion (63) is fixed to the bottom (31) of the rotating part (3) so that the bottom surface of the rotating part (3) is opposed to the top surface of the base (1) across a gap. A driving motor (4) is fixed to the disk portion (61) of the intermediate member (6) concentrically with the rotating shaft (S), and an output shaft (41) of the driving motor (4) is connected to the reduction mechanism part (22).

    Abstract translation: 一种允许其减速装置容易更换的工业机器人。 一种中间构件（6），包括圆盘部分（61），设置在圆盘部分周围的凸缘部分（63）和形成在圆盘部分（61）的中心的通孔（64） ）设置在固定到基座（1）的减速齿轮（2）的旋转部（3）和减速机构部（22）之间。 与减速齿轮（2）的固定部（21）的外径大于内径的与旋转轴（S）同心的通孔（32）设置在所述减速齿轮（2）的固定部（21）的外径 旋转部（3）。 所述中间构件（6）的固定部（61）固定在所述减速机构部（22）的上表面，所述凸缘部（63）固定在所述旋转部（3）的底部（31） 旋转部分（3）的底表面跨越间隙与基部（1）的顶表面相对。 驱动电机（4）与转轴（S）同心地固定在中间部件（6）的盘部（61）上，驱动马达（4）的输出轴（41）与减速机构 机构部分（22）。

    INDUSTRIAL ROBOT HAVING CABLE PROCESSING MEANS
    3.
    发明申请
    INDUSTRIAL ROBOT HAVING CABLE PROCESSING MEANS 审中-公开
    具有电缆加工装置的工业机器人

    公开(公告)号：WO1988005368A1

    公开(公告)日：1988-07-28

    申请号：PCT/JP1988000057

    申请日：1988-01-26

    Applicant: FANUC LTD ,  TOYODA, Kenichi ,  TORRI, Nobutoshi ,  MIZUNO, Hitoshi ,  IWSAKI, Kyozi ,  MIYAWAKI, Masanao

    Inventor： FANUC LTD

    IPC: B25J19/00

    CPC classification number: B25J9/047 ,  B25J19/0025 ,  Y10S414/131 ,  Y10T74/20311

    Abstract: An industrial robot (10) having a rotary base (26) on a cylindrical stationary robot body (14), and robot arms (60, 64) and a robot wrist (66) in a robot arm unit at the free end portion of the rotary base (26) is provided with a cable guide (30) along the outer side of the stationary robot body (14). The lower end portion of the cable guide (30) is pivotably connected to the stationary robot body (14) via a lower bearing member (42), and the upper end portion of the cable guide (30) to the rotary base (26) via an upper bearing member (40), in such a manner that the cable guide (30) can be turned. A robot cable (50), which has the starting point at the lower end of the stationary robot body (14), is retained by a cable holder portion (32) formed at the intermediate section of the cable guide (30), and the upper end of the robot cable (50) is guided to the robot arm unit through the rotary base (26).

    INDUSTRIAL ROBOT WITH MASS BALANCE
    4.
    发明申请
    INDUSTRIAL ROBOT WITH MASS BALANCE 审中-公开
    与质量平衡工业机器人

    公开(公告)号：WO1996031325A1

    公开(公告)日：1996-10-10

    申请号：PCT/EP1996001478

    申请日：1996-04-04

    Applicant: KUKA ROBOTER GMBH ,  ORTMEIER, Helmut ,  MARKERT, Joachim ,  ZIMMER, Ernst

    Inventor： KUKA ROBOTER GMBH

    IPC: B25J09/04

    CPC classification number: B25J9/047 ,  B25J19/0012

    Abstract: The invention concerns a multiple axis industrial robot (1) with a frame (2), an arm (7), an extension arm (13) and a robot hand (18), these elements being mounted so as to articulate with one another and drive-operated. The arm (7) is over-mounted on one side of the frame (18, 14) and situated to one side of the system plane (21). The arm (7) is connected to a static hydraulic mass balance (23) located on the same side of the system plane as the arm. The extension arm is likewise over-mounted on one side of the arm (7) and located with the arm bearing head (32) of the frame (2) within the system plane (21).

    Abstract translation: 本发明涉及一种多轴工业机器人（1），包括框架（2），摇杆（7），动臂（13）和被铰接到彼此和驱动的机械手（18）。 摇杆（7）是在框架侧面安装悬臂（18，14），并沿着系统平面（21）横向地位于。 摇杆（7）设置有布置在系统级的其侧静态液压平衡器（23）。 悬臂也安装单方面悬臂上的摇杆（7）。 它与所述框架（2）在系统中平面（21）一起的摆动轴承头（32）接合。

    MULTI-AXIS INDUSTRIAL ROBOT
    5.
    发明申请
    MULTI-AXIS INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
    多轴工业机器人

    公开(公告)号：WO1991011299A1

    公开(公告)日：1991-08-08

    申请号：PCT/EP1990002268

    申请日：1990-12-20

    Applicant: KUKA SCHWEISSANLAGEN + ROBOTER GMBH ,  ZIMMER, Ernst

    Inventor： KUKA SCHWEISSANLAGEN + ROBOTER GMBH

    IPC: B25J09/00

    CPC classification number: B25J19/002 ,  B25J9/047 ,  Y10T74/20305

    Abstract: A multi-axis industrial robot consists of a frame (2), a rocker (3) which can rotate and swivel, a swivelling cantilever (6) and a multi-membered robot hand (8) which can rotate and swivel and whose members are driven by motors (10, 11, 12) arranged on the cantilever (6). The cantilever (6) is mounted (27) on one side on a one-armed rocker (4). At least two motors (10, 11, 12) are arranged side by side on the cantilever in the direction of its swivelling axis (7). In a three-motor arrangement, the motors (10, 11, 12) are arranged with their axles (13) in a short-sided triangle the base of which faces the bearing (27) of the cantilever (6). Alternatively, the motors are arranged with their drive side (15) facing the robot hand (8) and located close to each other and at a distance behind the bearing (27) at the end of the cantilever (6) or, when in the rotated position, with their drive side (15) remote from the robot hand (8) and level with the bearing (27).

    DEVICE FOR CARRYING AND ADJUSTING A TOOL
    7.
    发明申请
    DEVICE FOR CARRYING AND ADJUSTING A TOOL 审中-公开
    执行和调整工具的装置

    公开(公告)号：WO1986003157A1

    公开(公告)日：1986-06-05

    申请号：PCT/SE1985000487

    申请日：1985-11-27

    Applicant: AVP ROBOT AB ,  LINDGREN, Kenneth

    Inventor： AVP ROBOT AB

    IPC: B25J11/00

    CPC classification number: B25J9/106 ,  B25J9/047

    Abstract: A device for carrying and adjusting a tool has a frame (2) and a base member (3) which is rotatably connected to the frame (2) about a first axis (Al). A main arm (5) is pivotally connected at one end to the base member (3) and at the other end to a lifting-arm holder (8). A yoke (7) is pivotally connected at its central portion to the main arm (5) at some distance from said one end thereof. The piston rod part (11a) of a first cylinder assembly (11) is pivotally connected to a projection (6) projecting at an angle from the main arm, and its cylinder part (11b) is pivotally connected to one arm (7a) of the yoke (7). The piston rod part (12a) of a second cylinder assembly (12) is pivotally connected to the base member (3), and its cylinder part (12b) is pivotally connected to the other arm (7b) of the yoke (7). A link arm (13) parallel to the main arm (5) is pivotally connected at one end to said other arm (7b) of the yoke (7) and pivotally connected at its other end to the lifting-arm holder (8). A lifting arm (9) is rotatably mounted in the lifting-arm holder (8) for rotation about its own axis (A) which extends perpendicularly to the parallel axes (A2, A3, A4, A5, A6, A7, A8, A9, A10) about which the main arm (5), the base member (3), the lifting-arm holder (8), the yoke (7), the cylinder assembly (11), the projection (6), the yoke arms (7a, 7b), the cylinder assembly (12), and the link arm (13) are pivotally interconnected. A tool holder (14) for the tool (15) is carried by the lifting arm (9).

    Abstract translation: 用于承载和调节工具的装置具有框架（2）和基部构件（3），其围绕第一轴线（A1）可旋转地连接到框架（2）。 主臂（5）的一端枢转地连接到基部构件（3），另一端枢转地连接到提升臂保持器（8）。 轭（7）在其中心部分处枢转地连接到主臂（5），距离其一端一定距离。 第一气缸组件（11）的活塞杆部分（11a）枢转地连接到从主臂以一定角度突出的突起（6），并且其气缸部分（11b）枢转地连接到 轭（7）。 第二气缸组件（12）的活塞杆部分（12a）枢转地连接到基部构件（3），并且其气缸部分（12b）枢转地连接到轭架（7）的另一个臂部（7b）。 平行于主臂（5）的连杆臂（13）的一端可枢转地连接在轭架（7）的另一臂（7b）上，并在其另一端枢转地连接到提升臂架（8）上。 提升臂（9）可旋转地安装在提升臂保持器（8）中，用于围绕其自身的轴线（A）旋转，其垂直于平行轴线（A2，A3，A4，A5，A6，A7，A8，A9）延伸 ，A10），主臂（5），基部构件（3），提升臂保持架（8），轭架（7），气缸组件（11），突起（6），轭臂 （7a，7b），气缸组件（12）和连杆臂（13）枢转地互连。 用于工具（15）的工具架（14）由提升臂（9）承载。

    ロボットシステム
    8.
    发明申请
    ロボットシステム 审中-公开
    机器人系统

    公开(公告)号：WO2017002208A1

    公开(公告)日：2017-01-05

    申请号：PCT/JP2015/068890

    申请日：2015-06-30

    Applicant: 株式会社安川電機

    Inventor： 岡久　学 ,  香川　隆太 ,  井上　光 ,  廣　達生

    IPC: B25J13/00

    CPC classification number: B25J9/1676 ,  B25J9/047 ,  B25J9/06 ,  B25J9/1643 ,  G05B2219/39082

    Abstract: ロボットシステムは、ロボット（１０）と、動作制御部とを備える。ロボット（１０）は、基部と、旋回ベース（１２）と、第１アーム（１３）と、第２アーム（１５）と、第３アーム（１６）とを備える。第１アーム（１３）は、水平向きの第２軸まわりに旋回可能に、基端側が旋回ベースで支持される。冗長アーム（１４）は、第２軸と平行な冗長軸まわりに旋回可能に、基端側が第１アーム（１３）の先端側で支持される。第２アーム（１５）は、第２軸と平行な第３軸まわりに旋回可能に、基端側が冗長アーム（１４）の先端側で支持される。第３アーム（１６）は、第３軸と垂直な第４軸まわりに回転可能に、基端側が第２アーム（１５）の先端側で支持される。動作制御部（１１１）は、第４軸の向きを維持したまま第４軸上に設けられる制御点が直線的に移動するように、冗長アームを動作させる。

    Abstract translation: 机器人系统设置有机器人（10）和移动控制部。 机器人（10）设置有基座，转动基座（12），第一臂（13），第二臂（15）和第三臂（16）。 第一臂（13）的基端由转动基座支撑，以便绕水平的第二轴线转动。 冗余臂（14）的基端由第一臂（13）的远端支撑，以便绕着平行于第二轴线的冗余轴转动。 第二臂（15）的基端由冗余臂（14）的远端支撑，以允许围绕平行于第二轴线的第三轴线转动。 第三臂（16）的基端由第二臂（15）的远端支撑，以允许围绕垂直于第三轴线的第四轴线旋转。 移动控制部（111）移动冗余臂，以便在保持第四轴的取向的同时线性地移动设置在第四轴上的控制点。

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